本发明专利技术提出一种自行走割草系统，包括：执行机构，包括用于实现割草功能的割草组件和用于实现行走功能的行走组件机壳，图像采集模块，能采集割草区域的实时图像；显示模块，显示模块被配置成用于显示实时图像根据实时图像的生成的模拟实景图；接收模块，用于接收用户输入的指令；障碍物生成模块，根据用户输入的指令生成第一虚拟障碍物标识以形成第一融合图像；控制模块，与发送模块电连接或者通讯连接，控制模块控制执行机构避开第一融合图像中的第一虚拟障碍物标识。本发明专利技术还提供一种户外行走设备，所述自行走割草系统和户外行走设备方便用户添加障碍物标识以绕开障碍物区域，并且可以直观地获取自行走割草系统的工作情况。且可以直观地获取自行走割草系统的工作情况。且可以直观地获取自行走割草系统的工作情况。
【技术实现步骤摘要】
自行走割草系统和户外行走设备
[0001]本专利技术涉及一种户外电动工具，具体涉及自行走割草系统和户外行走设备。
技术介绍
[0002]自行走割草系统作为一种户外割草工具，不需要用户长期操作，智能方便而受到用户的青睐。传统的自行走割草系统割草工作的过程中，其所在的割草区域经常会有障碍物，如树木、石头，障碍物不但会影响自行走割草系统的行走轨迹，多次碰撞障碍物也容易损坏自行走割草系统。用户在割草区域内可能有不想要割草作业的区域，如种植的花草区域，而传统的自行走割草系统不能检测到这一区域，从而会对用户不期望割草的区域误割，不能满足用户的割草需求。常见的其它户外行走设备，如扫雪机，也同样具有以上问题。
技术实现思路
[0003]为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种自行走割草系统，其可以通过显示执行机构的模拟实景图或实时图像，使得用户在模拟实景图或实时图像上添加障碍物标识，控制自行走割草系统绕开障碍物区域并且可以直观地获取自行走割草系统的工作情况。
[0004]为了实现以上主要专利技术目的，提出一种自行走割草系统，包括：执行机构，包括用于实现割草功能的割草组件和用于实现行走功能的行走组件；机壳，用于支撑执行机构；图像采集模块，能采集包括至少部分割草区域以及位于割草区域内的至少一个障碍物的实时图像；显示模块，与图像采集模块电连接或者通信连接，显示模块被配置成用于显示实时图像或根据实时图像的生成的模拟实景图；障碍物生成模块，根据用户输入的指令在实时图像或模拟实景图中生成与障碍物对应的虚拟障碍物标识以形成第一融合图像；发送模块，发送第一融合图像的信息；控制模块，与发送模块电连接或者通讯连接，控制模块控制执行机构避开第一融合图像中的虚拟障碍物标识对应的障碍物。
[0005]可选的，显示模块包括投射设备，通过投射设备投射模拟实际图或实际图，投射设备包括手机屏幕、硬件显示屏、VR眼镜、AR眼镜的一种。
[0006]可选的，控制模块包括处理数据的数据运算处理器以及用于产生图像和场景建模的图像处理器，数据运算处理器建立像素坐标系和执行机构坐标系，以将虚拟障碍物标识位置信息转换到实际的障碍物的位置信息。
[0007]可选的，障碍物生成模块被设置包括用于添加虚拟障碍物标识的预设障碍物模型，预设障碍物模型至少包括石头模型、树木模型、花模型的一种或组合。
[0008]为了实现以上主要专利技术目的，提出一种自行走割草系统，包括：执行机构，包括用于实现割草功能的割草组件和用于实现行走功能的行走组件；机壳，用于支撑执行机构；图像采集模块，能采集包括至少部分割草区域以及位于割草区域内的至少一个障碍物的实时图像；显示模块，与图像采集模块电连接或者通信连接，显示模块被配置成用于显示实时图像或根据实时图像的生成的模拟实景图；障碍物生成模块，通过计算特征参数在实时图像
或模拟实景图中生成与障碍物对应的第一虚拟障碍物标识以形成第一融合图像；发送模块，发送第一融合图像的信息；控制模块，与发送模块电连接或者通讯连接，控制模块控制执行机构避开第一融合图像中的虚拟障碍物。
[0009]可选的，图像采集模块包括图像传感器、激光雷达、超声波传感器、摄像头、TOF传感器一种或组合。
[0010]可选的，自行走割草系统还包括边界生成模块，边界生成模块根据图像采集模块采集的割草区域的第一边界的信息生成第一虚拟边界，控制模块控制执行机构在第一虚拟边界对应的第一边界内行走作业。
[0011]可选的，自行走割草系统还包括路径生成模块，路径生成模块在第一虚拟边界内自动生成行走路径，控制模块控制执行机构按照行走路径在第一边界内行走作业。
[0012]为了实现以上主要专利技术目的，提出一种户外自行走设备，包括：执行机构，包括用于实现行走功能的行走组件和用于实现预设功能的工作组件；机壳，用于支撑执行机构；图像采集模块，能采集包括至少部分工作区域以及位于工作区域内的至少一个障碍物的实时图像；显示模块，与图像采集模块电连接或者通信连接，显示模块被配置成用于显示实时图像或根据实时图像的生成的模拟实景图；障碍物生成模块，根据用户输入的指令在实时图像中生成与障碍物对应的虚拟障碍物标识以形成第一融合图像；发送模块，发送第一融合图像的信息；控制模块，与发送模块电连接或者通讯连接，控制模块控制执行机构避开第一融合图像中的虚拟障碍物。
[0013]为了实现以上主要专利技术目的，提出一种户外自行走设备，包括：执行机构，包括用于实现行走功能的行走组件和用于实现预设功能的工作组件；机壳，用于支撑执行机构；图像采集模块，能采集包括至少部分工作区域以及位于工作区域内的至少一个障碍物的实时图像；显示模块，与图像采集模块电连接或者通信连接，显示模块被配置成用于显示或根据实时图像的生成的模拟实景图；障碍物生成模块，通过计算特征参数在实时图像中生成与障碍物对应的第一虚拟障碍物标识以形成第一融合图像；发送模块，发送第一融合图像的信息；控制模块，与发送模块电连接或者通讯连接，控制模块控制执行机构避开第一融合图像中的虚拟障碍物。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的自行走割草系统的执行机构的结构图。
[0015]图2是图1中的执行机构和投射设备的连接示意图。
[0016]图3是图2中的执行机构的部分内部结构示意图。
[0017]图4是图1中的执行机构的框架示意图。
[0018]图5是图1中的自行走割草系统的框架示意图。
[0019]图6是本专利技术第一实施方式的割草区域示意图。
[0020]图7是本专利技术第一实施方式的交互界面示意图。
[0021]图8是本专利技术第一实施方式的交互界面显示实时图像的示意图。
[0022]图9是本专利技术第一实施方式的交互界面显示第一融合图像的示意图。
[0023]图10是本专利技术第一实施方式的交互界面中第二融合图像的示意图。
[0024]图11是本专利技术第一实施方式的执行机构坐标系示意图。
[0025]图12是本专利技术第一实施方式的像素坐标系示意图。
[0026]图13是本专利技术第二实施方式的自行走割草系统的框架示意图。
[0027]图14是本专利技术第二实施方式的割草区域示意图。
[0028]图15是本专利技术第二实施方式的第一融合图像的示意图。
[0029]图16是本专利技术第三实施方式的自行走割草系统的框架示意图。
[0030]图17是本专利技术第三实施方式的割草区域示意图。
[0031]图18是本专利技术第三实施方式的第一融合图像的示意图。
[0032]图19是本专利技术第三实施方式的第一融合图像的示意图。
[0033]图20是本专利技术第三实施方式的第二融合图像的示意图。
[0034]图21是本专利技术第四实施方式的自行走割草系统的框架示意图。
[0035]图22是本专利技术第四实施方式的割草区域示意图。
[0036]图23是本专利技术第四实施方式的第一融合图像的示意图。
[0037]图24是本专利技术第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自行走割草系统，包括：执行机构，包括用于实现割草功能的割草组件和用于实现行走功能的行走组件；机壳，用于支撑所述执行机构；图像采集模块，能采集包括至少部分割草区域以及位于所述割草区域内的至少一个障碍物的实时图像；显示模块，与所述图像采集模块电连接或者通信连接，所述显示模块被配置成用于显示所述实时图像或根据所述实时图像的生成的模拟实景图；障碍物生成模块，根据用户输入的指令在所述实时图像或所述模拟实景图中生成与所述障碍物对应的虚拟障碍物标识以形成第一融合图像；发送模块，发送所述第一融合图像的信息；控制模块，与所述发送模块电连接或者通讯连接，所述控制模块控制所述执行机构避开所述第一融合图像中的所述虚拟障碍物标识对应的所述障碍物。2.如权利要求1所述的自行走割草系统，其特征在于，包括：所述显示模块包括投射设备，通过所述投射设备投射所述模拟实际图或所述实际图，所述投射设备包括手机屏幕、硬件显示屏、VR眼镜、AR眼镜的一种。3.如权利要求2所述的自行走割草系统，其特征在于，包括：所述控制模块包括处理数据的数据运算处理器以及用于产生图像和场景建模的图像处理器，所述数据运算处理器建立像素坐标系和执行机构坐标系，以将所述虚拟障碍物标识位置信息转换到实际的所述障碍物的位置信息。4.如权利要求2所述的自行走割草系统，其特征在于，包括：所述障碍物生成模块被设置包括用于添加所述虚拟障碍物标识的预设障碍物模型，所述预设障碍物模型至少包括石头模型、树木模型、花模型的一种或组合。5.一种自行走割草系统，包括：执行机构，包括用于实现割草功能的割草组件和用于实现行走功能的行走组件；机壳，用于支撑所述执行机构；图像采集模块，能采集包括至少部分割草区域以及位于所述割草区域内的至少一个障碍物的实时图像；显示模块，与所述图像采集模块电连接或者通信连接，所述显示模块被配置成用于显示所述实时图像或根据所述实时图像的生成的模拟实景图；障碍物生成模块，通过计算特征参数在所述实时图像或所述模拟实景图中生成与所述障碍物对应的第一虚拟障碍物标识以形成第一融合图像；发送模块，发送所述第一融合图像的信息；控制模块，与所述发送模块电连接或者通讯连接，所述控制模块控制所述执行机构避开所述第一融...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟鹏，杨德中，
申请(专利权)人：南京德朔实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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