车辆行驶方向判定方法、ETC通信方法、OBU及RSU技术

本发明专利技术涉及一种车辆行驶方向判定方法、ETC通信方法、OBU及RSU，其中方面包括：当安装有OBU的车辆进入RSU的通信范围时，在OBU被唤醒且与RSU建立通信链路后，一方面接收RSU发送的RSU平面朝向角；另一方面获取定位模块发送的行车方向角；这样OBU就可以根据RSU平面朝向角和行车方向角，确定车辆的行驶方向是否与RSU所在车道的行车方向相反。实施本发明专利技术实施例，可以在OBU端判断与其初步通信的RSU是否在同向车道，基于此，如果OBU判断其与RSU为所在车道的行车方向不同，则可以避免与其进一步通信交互。信交互。信交互。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶方向判定方法、ETC通信方法、OBU及RSU


[0001]本专利技术涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，尤其涉及一种车辆行驶方向判定方法、ETC通信方法、OBU设备及RSU设备。

技术介绍

[0002]目前，在高速公路路段以及城市道路中已建设ETC系统，ETC系统中的核心设备包括路侧单元(Road Side Unit，RSU)和车载单元(On Board Unit，OBU)，通过该ETC系统可以用于ETC收费、计费等应用。随着ETC
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X，ETC车路协同的推广应用，基于现有的ETC系统，还可以拓展如前方拥堵，前方危险预警等初级车路协同功能。
[0003]高速公路和城市道路一般情况为双向车道相邻，中间仅采用一排绿化带进行隔离。而双向车道相邻易导致ETC门架系统中的本方向车道RSU的射频信号覆盖到相邻的反向车道，从而导致反向车道的车辆与本方向车道的RSU进行通信，错误地接收了反向车道的信息，可能导致误扣费，也可能导致反向车道的前方拥堵或者前方危险的提醒消息。
[0004]目前解决反向误通信问题的主要方案有两种：一种方式为降低RSU的信号强度使其仅覆盖本方向车道；另外一种方式为在中间绿化带建立RSU射频信号屏蔽墙。然而，降低RSU信号强度方案可在一定程度上降低反向误通信问题，但效果有限，且由于信号强度的降低将影响到本方向车道的车辆的通信的质量。在中间绿化带建立信号屏蔽墙将大量增加ETC门架系统的建设成本，且会增加后续维护工作量和难度。
[0005]因此，在能够保证车辆正常通行的情况下，如何避免本车道车辆的OBU与反向车道的RSU进行进一步的通信交互，是目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种车辆行驶方向判定方法、ETC通信方法、OBU及RSU，可以在OBU端判断与其初步通信的RSU是否在同向车道，基于此，如果OBU判断其与RSU为所在车道的行车方向不同，则可以避免与其进一步通信交互。
[0007]第一方面，提供一种车辆行驶方向判定方法，应用于OBU，包括：
[0008]当安装有OBU的车辆进入RSU的通信范围时，在OBU被唤醒且与所述RSU建立通信链路后，接收所述RSU发送的RSU平面朝向角；所述RSU平面朝向角预先设定在所述RSU中，用于表示所述RSU的设备平面的朝向；
[0009]获取定位模块发送的行车方向角；所述行车方向角用于表示车辆的行驶方向；
[0010]根据所述RSU平面朝向角和所述行车方向角，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反。
[0011]可选的实施例中，根据所述RSU平面朝向角和所述行车方向角，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反，包括：确定所述RSU平面朝向角和所述行车方向角之间的角度差绝对值；基于所述角度差绝对值，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反。
[0012]可选的实施例中，所述RSU平面朝向角为垂直于所述RSU所在平面的方向在道路平面的投影方向与指定方向的夹角，所述行车方向角为所述车辆行驶方向与所述指定方向的夹角。
[0013]可选的实施例中，基于所述角度差绝对值，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反，包括：若所述角度差绝对值符合预设区间，则确定所述车辆的行驶方向与所述RSU所在车道的行车方向相反；若否，则确定所述车辆与所述RSU所在车道的行车方向相同。
[0014]可选的实施例中，确定所述RSU平面朝向角和所述行车方向角之间的角度差绝对值，包括：根据公式(1)确定所述RSU平面朝向角和所述行车方向角之间的角度差绝对值；所述公式(1)为：其中，为所述角度差绝对值，为所述角度差绝对值，为所述RSU平面朝向角，为所述行车方向角。
[0015]可选的实施例中，所述预设区间为
[0016]可选的实施例中，所述定位模块内置于所述OBU，或者通过外接方式与所述OBU连接。
[0017]第二方面，提供一种ETC通信方法，应用于OBU，包括：
[0018]根据第一方面任一实施例所述的车辆行驶方向判定方法，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反；
[0019]若确定所述车辆的行驶方向与所述RSU所在车道的行车方向相反，则不与所述RSU进一步通信；
[0020]若确定所述车辆的行驶方向与所述RSU所在车道的行车方向相同，则与所述RSU进一步通信。
[0021]第三方面，提供一种车辆行驶方向判定方法，应用于RSU，包括：
[0022]当安装有OBU的车辆进入RSU的通信范围时，向所述OBU发送RSU平面朝向角；所述RSU平面朝向角预先设定在所述RSU中，所述RSU平面朝向角用于表示所述RSU的设备平面的朝向；
[0023]所述RSU平面朝向角用于所述OBU根据所述RSU平面朝向角和所述OBU从定位模块获取的行车方向角，确定所述车辆是否为反向行驶车辆。
[0024]第四方面，提供一种OBU设备，所述OBU设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现，第一方面任一实施例所述的车辆行驶方向判定方法的步骤，或者，第二方面所述的ETC通信方法的步骤。
[0025]第五方面，提供一种RSU设备，所述RSU设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现第三方面所述的车辆行驶方向判定方法的步骤。
[0026]本专利技术实施例中，当安装有OBU的车辆进入RSU的通信范围时，在OBU被唤醒且与RSU建立通信链路后，一方面接收RSU发送的RSU平面朝向角；另一方面获取定位模块发送的
行车方向角；这样OBU就可以根据RSU平面朝向角和行车方向角，确定车辆的行驶方向是否与RSU所在车道的行车方向相反。实施本专利技术实施例，可以在OBU端判断与其初步通信的RSU是否在同向车道，基于此，如果OBU判断其与RSU为所在车道的行车方向不同，则可以避免与其进一步通信交互。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：
[0028]图1是本专利技术实施例提供的一种车辆行驶方向判定方法流程示意图；
[0029]图2是本专利技术实施例提供的RSU平面朝向角的示意图；
[0030]图3是本专利技术实施例提供的RSU平面朝向角和行车方向角示意图；
[0031]图4是本专利技术实施例提供的一种的ETC通信方法流程示意图；
[0032]图5是本专利技术实施例提供的另一种车辆行驶方向判定方法流程示意图；
[0033]图6是本专利技术实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶方向判定方法，其特征在于，应用于OBU，包括：当安装有OBU的车辆进入RSU的通信范围时，在OBU被唤醒且与所述RSU建立通信链路后，接收所述RSU发送的RSU平面朝向角；所述RSU平面朝向角预先设定在所述RSU中，用于表示所述RSU的设备平面的朝向；获取定位模块发送的行车方向角；所述行车方向角用于表示车辆的行驶方向；根据所述RSU平面朝向角和所述行车方向角，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反。2.根据权利要求1所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，根据所述RSU平面朝向角和所述行车方向角，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反，包括：确定所述RSU平面朝向角和所述行车方向角之间的角度差绝对值；基于所述角度差绝对值，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反。3.根据权利要求2所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，所述RSU平面朝向角为垂直于所述RSU所在平面的直线在道路平面的投影与指定方向的夹角，所述行车方向角为所述车辆行驶方向与所述指定方向的夹角。4.根据权利要求3所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，基于所述角度差绝对值，确定所述车辆的行驶方向是否与所述RSU所在车道的行车方向相反，包括：若所述角度差绝对值符合预设区间，则确定所述车辆的行驶方向与所述RSU所在车道的行车方向相反；若否，则确定所述车辆与所述RSU所在车道的行车方向相同。5.根据权利要求3所述的车辆行驶方向判定方法，其特征在于，确定所述RSU平面朝向角和所述行车方向角之间的角度差绝对值，包括：根据公式(1)确定所述RSU平面朝向角和所述行车方向角之间的角度差绝对值；所述公式(1)为：其中，为所述角度差绝对值，为所述角度差绝对值...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玢滟，唐光颖，
申请(专利权)人：深圳市金溢科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：