本发明专利技术提供一种行驶辅助方法，通过传感器检测存在于车辆的周围的车道边界线(S2)，并计算车辆的自身位置(S1)，基于自身位置，将检测到的车道边界线的坐标系转换成与存储于存储装置的地图数据相同的坐标系(S3)，将地图数据中所含的车道边界线的形状信息和转换了坐标系的车道边界线整合，生成整合数据(S4～6)，其中，决定整合形状信息和转换了坐标系的车道边界线时的整合范围，使得车道边界线包含具有相互不同的曲率的多个部分、及具有相互不同的方向的多个直线部分的至少一方(S4)，将形状信息和转换了坐标系的车道边界线相关联，生成整合数据，以至少包含决定的整合范围(S5、S6)。S6)。S6)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助方法及行驶辅助装置
[0001]本专利技术涉及行驶辅助方法及行驶辅助装置。
技术介绍
[0002]专利文献1中记载了判定通过传感器获取的现实世界的观测信息和成为周围环境的参照的地图之间的不匹配的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
‑
181870号公报
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]但是，在专利文献1记载的技术中，未考虑进行观测信息和地图的匹配的范围的道路形状。因此，在进行匹配的范围内的道路形状仅为直线或具有一定曲率的曲线，道路形状没有特征的情况下，有时产生匹配的偏离。
[0008]本专利技术的目的在于，提供一种能够适当进行地图数据的道路的形状信息和通过传感器检测到的道路的形状信息的匹配的行驶辅助方法及行驶辅助装置。
[0009]用于解决问题的技术方案
[0010]本专利技术的一方面提供一种行驶辅助方法，通过传感器检测存在于车辆的周围的车道边界线，并计算车辆的自身位置，基于自身位置，将检测到的车道边界线的坐标系转换成与存储于存储装置的地图数据相同的坐标系，将地图数据中所含的车道边界线的形状信息和转换了坐标系的车道边界线整合，生成整合数据，其中，决定整合形状信息和转换了坐标系的车道边界线时的整合范围，使得车道边界线包含具有相互不同的曲率的多个部分、及具有相互不同的方向的多个直线部分的至少一方，将形状信息和转换了坐标系的车道边界线相关联，生成整合数据，使得至少包含决定的整合范围。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本专利技术的一方面，能够提供一种能够适当进行地图数据的道路的形状信息和通过传感器检测到的道路的形状信息的匹配的行驶辅助方法及行驶辅助装置。
[0013]此外，本专利技术的目的及优点使用权利要求中所示的要素及其组合来实现并达成。上述的一般记载及以下的详细记载都仅是例示及说明，应理解为不是如权利要求那样限定本专利技术。
附图说明
[0014]图1是表示本专利技术实施方式的行驶辅助装置的一例的概略结构例的图。
[0015]图2是匹配处理的一例的说明图
[0016]图3是匹配结果的一例的说明图。
[0017]图4是表示整合范围的决定处理的一例的说明图。
[0018]图5是车道行进方向的角度的计算处理的一例的说明图。
[0019]图6是车道行进方向的角度的计算处理的一例的说明图。
[0020]图7是表示车道行进方向的角度的分布的图表。
[0021]图8是表示整合范围的决定处理的一例的说明图。
[0022]图9是表示车道行进方向的角度的分布的图表。
[0023]图10是本专利技术实施方式的行驶辅助方法的一例的流程图。
[0024]图11是整合范围的决定处理的一例的流程图。
[0025]图12是表示整合范围的决定处理的一例的说明图。
[0026]图13是表示整合范围的决定处理的一例的说明图。
[0027]图14是表示整合范围的决定处理的一例的说明图。
具体实施方式
[0028]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的符号。
[0029](行驶辅助装置)
[0030]本专利技术实施方式的行驶辅助装置可搭载于车辆(以下，将搭载有本专利技术实施方式的行驶辅助装置的车辆称为“本车辆”)。如图1所示，本专利技术实施方式的行驶辅助装置1具备：存储装置2、全球定位系统(GPS)接收器(GPS传感器)3、车辆传感器4、周围传感器5、处理电路6、显示器7、车辆控制装置8及促动器9。处理电路6、存储装置2、GPS接收器3、车辆传感器4、周围传感器5、显示器7及车辆控制装置8可通过控制器局域网(CAN)总线等有线或无线方式收发数据及信号。
[0031]存储装置2例如也可以为半导体存储装置、磁存储装置或光学存储装置等。存储装置2也可以内置于处理电路6。存储装置2具备存储地图数据的地图存储部10。通过本专利技术实施方式的行驶辅助装置1，将由周围传感器5获取的点数据整合到存储于地图存储部10的地图数据中。存储于地图存储部10的地图数据例如也可以为高精度地图数据(以下，简称为“高精度地图”)。
[0032]高精度地图作为自动驾驶用的地图比较理想。高精度地图为与导航用的地图数据(以下，简称为“导航地图”)相比高精度的地图数据，包含比道路单位的信息更详细的车道单位的信息。例如，高精度地图包含表示车道基准线(例如，车道内的中央的线)上的基准点的车道节点的信息和表示车道节点之间的车道的区间方式的车道链接的信息作为车道单位的信息。车道节点的信息包含：该车道节点的识别号、位置坐标、连接的车道链接数、连接的车道链接的识别号。车道链接的信息包含：该车道链接的识别号、车道的种类、车道的宽度、车道的形状、车道边界线的种类、车道边界线的形状、车道基准线的形状等信息。
[0033]高精度地图还包含：存在于车道上或其附近的信号机、停止线、标识、建筑物、电线杆、路缘、人行横道等地物的种类及位置坐标、以及与地物的位置坐标对应的车道节点的识别号及车道链接的识别号等地物的信息。高精度地图包含车道单位的节点及链接信息，因此，能够在行驶路径上确定本车辆行驶的车道。高精度地图具有可表现车道的延伸方向及宽度方向上的位置的坐标。高精度地图具有可表现三维空间中的位置的坐标(例如，经度、
维度及高度)，车道及上述地物能够记载为三维空间中的形状。
[0034]例如，高精度地图也可以具有构成车道边界线的结构点(边界点)的点群数据。此外，通过行驶辅助装置1与由周围传感器5获取的车辆边界线的数据整合的地图数据可以未必为高精度地图，只要为包含构成车辆边界线的结构点的点群数据的地图数据即可。
[0035]此外，行驶辅助装置1也可以利用其它服务器管理地图数据的数据库，例如通过远程信息处理服务获取更新的地图数据的差分数据，并进行存储于地图存储部10的地图数据的更新。另外，也可以与本车辆行驶的位置相匹配，通过车车间通信或路车间通信等远程信息处理服务获取地图数据。通过使用远程信息处理服务，在本车辆中，不需要具有数据容量大的地图数据，并且，能够抑制存储器的容量。另外，通过使用远程信息处理服务，能够获取更新的地图数据，因此，能够正确掌握道路结构的变化、施工现场的有无等实际的行驶状况。另外，通过使用远程信息处理服务，能够使用基于从本车辆以外的多个其它车辆收集的数据制作的地图数据，因此，能够掌握正确的信息。
[0036]GPS接收器3从多个导航卫星接收电波，获取本车辆的当前位置(自身位置)，并将获取的本车辆的当前位置输出到处理电路6。此外，也可以具有GPS接收器3以外的其它全球型定位系统(GNSS)接收器。
[0037]车辆传感器4是检测本车辆的当前位置及行驶状态(行为)等的传感器。车辆传感器4例如也可以为车速传感器、加速度传感本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶辅助方法，通过传感器检测存在于车辆的周围的车道边界线，计算所述车辆的自身位置，基于所述自身位置，将所述检测到的车道边界线的坐标系转换成与存储于存储装置中的地图数据相同的坐标系，将所述地图数据中所含的所述车道边界线的形状信息和转换了所述坐标系的车道边界线整合，生成整合数据，其特征在于，决定整合所述形状信息和转换了所述坐标系的车道边界线时的整合范围，使得所述车道边界线包含具有相互不同的曲率的多个部分、以及具有相互不同的方向的多个直线部分的至少一方，将所述形状信息和转换了所述坐标系的车道边界线相关联，生成所述整合数据，使其至少包含决定的所述整合范围。2.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，所述多个直线部分相对于规定的方向具有相互不同的角度。3.根据权利要求2所述的行驶辅助方法，其特征在于，确定与检测到所述车道边界线的各检测点对应的构成所述形状信息的结构点，在所述被确定的各结构点中，评价所述规定的方向和由所述车道边界线区分的车道的行进方向形成的角度，决定所述整合范围，使得所述角度的偏差成为规定的阈值以上。4.根据权利要求2所述的行驶辅助方法，其特征在于，确定与检测到所述车道边界线的各检测点对应的构成所述形状信息的结构点，用曲线插补被确定的所述各结构点间，计算相对于所述各检测点的所述曲线上的最临近点，在被计算出的所述各最临近点，评价所述规定的方向和由所述车道边界线区分的车道的行进方向形成的角度，决定所述整合范围，使得所述角度的偏差成为规定的阈值以上。5.根据权利要求2所述的行驶辅助方法，其特征在于，在检测到所述车道边界线的各检测点中，评价所述规定的方向和由所述车道边界线区分的车道的行进方向形成的角度，决定所述整合范围，使得所述角度的偏差成为规定的阈值以上。6.根据权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，计算检测到所述车道边界线时的所述自身位置的点列，在计算出的所述各自身位置中，评价所述车辆的行进方向，决定所述整合范围，使得所述车辆的行进方向的偏差成为规定的阈值以上。7.根据权利要求6所述的行驶辅助方法，其特征在于，通过搭载于所述车辆上的全球定位系统接收器，检测所述车辆的行进方向。8.根据权利要求6所述的行驶辅助方法，其特征在于，用曲线插补计算出的所述各自身位置间，通过求所述曲线的切线，计算所述车辆的行进方向。
9.根据权利要求6所述的行驶辅助方法，其特征在于，使用所述地图数据中所含的所述车辆所属的车道的信息，计算所述车辆的行进方向。10.根据权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，确定与检测到所述车道边界线的各检测点对应的构成所述形状信息的结构点，在被确定的所述各结构点中，评价由所述车道边界线区分的车道的曲率，决定所述整合范围，使得所述车道的曲率的偏差成为规定的阈值...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫川忠久，
申请(专利权)人：雷诺公司，
类型：发明
国别省市：
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