新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法，包括：1)基于倒车蠕行目标车速与车辆实际车速的车速差及变速周期，设计一个倒车蠕行扭矩补偿倍率值表，通过查表获得倒车蠕行扭矩补偿倍率值；2)计算倒车蠕行扭矩输出值；3)利用得到的倒车蠕行扭矩输出值进行实车参数标定，根据实车参数标定的结果对倒车蠕行扭矩补偿倍率值进行修正，用修正后的扭矩补偿倍率值计算出当前的倒车蠕行扭矩输出值。此方法可以使车辆在多种路况下均能达到规定的限速值，同时将车速限制在规定倒车蠕行极限车速下，保证车辆安全；并且减少因为驾驶员油门深度踩踏不合理造成车速过快而发生意外的可能性。过快而发生意外的可能性。

【技术实现步骤摘要】
新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种实现新能源汽车倒车蠕行车速稳定的控制方法，尤其涉及一种新能源汽车中整车控制器实现定速倒车蠕行功能的控制方法。

技术介绍

[0002]新能源汽车在倒车蠕行时会有一个车速限制，为实现此蠕行倒车车速限制功能，整车控制器的通常做法是：通过标定手段得出某种工况下该车实现目标车速的需求扭矩，整车控制器将扭矩发送给电机控制器，电机根据需求扭矩执行输出，实现倒车蠕行限速功能。但单一工况下的扭矩标定数据难以保证在其他工况下车速的稳定，例如在倒车时遇到上坡，由于阻力增大原来的输出扭矩就不足以使车达到目标车速，造成车速下降甚至停车的状况。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法，当额定倒车扭矩不足以使车辆达到目标车速时可通过计算主动增加扭矩(不超过蠕行扭矩上限值)保证车辆达到设定的蠕行车速，当车速超过目标车速时通过计算主动降低扭矩，保证车辆稳定在目标车速。本专利技术控制方法可以保证无论是在无障碍的平坦道路或是有斜坡或其他障碍道路工况，整车控制器均可保证车辆的倒车蠕行车速稳定；可将车速限制在规定倒车蠕行极限车速下，保证车辆安全；可以减少因为驾驶员油门深度踩踏不合理造成的车速过快发生意外的可能性。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提出的一种新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法，主要是设计出一个倒车蠕行扭矩补偿倍率值表，计算当前车速与目标车速的差值并将其划分成N个区间，计算变速周期计数值，通过车速差值与周期计数表，得到一个扭矩补偿倍率值，用额定扭矩值乘以扭矩补偿倍率值，得到对应的当前车速下的扭矩输出值，从而当额定倒车扭矩不足以使车辆达到目标车速时，整车控制器计算得到一个大于1的倒车蠕行扭矩补偿倍率值，且速度差越大，倍率值越大，用额定扭矩乘以补偿倍率从而主动增加扭矩以保证车辆达到设定的蠕行车速，并且速度差越大扭矩值越大，使车辆速度提升越快，速度差越小扭矩值越小，使车辆速度提升越慢；当车速超过目标车速时，整车控制器计算得到一个小于1的倒车蠕行扭矩补偿倍率值，且速度差越小倍率值越小，用额定扭矩乘以补偿倍率从而主动降低扭矩，并且速度差越小扭矩值越小，使车辆速度减速越快，速度差越大扭矩值越大，使车辆速度减速越慢，保证车辆稳定在目标车速。
[0005]本专利技术方法包括以下步骤：
[0006]步骤一、基于倒车蠕行目标车速与车辆实际车速的车速差及变速周期，设计一个倒车蠕行扭矩补偿倍率值表，通过查表获得倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
；
[0007]步骤二、计算倒车蠕行扭矩输出值T
p
＝T0*T
m
，其中，T0为额定倒车蠕行扭矩值，T0的数值根据车辆的车型参数确定；
[0008]步骤三、利用得到的倒车蠕行扭矩输出值T
p
进行实车参数标定，根据实车参数标定的结果对倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
进行修正，以修正后的扭矩补偿倍率值T
m
’
计算得到当前的倒车蠕行扭矩输出值T
p
’
＝T0*T
m
，，使车辆实现倒车定速蠕行。
[0009]进一步讲，本专利技术所述的实现倒车定速蠕行的控制方法，其中：
[0010]步骤一中，将计算得到的车速差值划分成N个速差区间，根据车速差值的正负将设定的周期计数值按照步长为1s递增或递减划分为M个计数区间，当额定倒车蠕行扭矩不足以使车辆达到倒车蠕行目标车速时，倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
＜1，且速度差越大，T
m
值越大，使车辆速度减速越慢；当额定倒车蠕行扭矩使车速超过目标车速时，倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
＞1，且速度差越小，T
m
值越小，车辆速度减速越快。具体内容如下：
[0011]1)计算车速差S
d
：设倒车蠕行目标车速为S
t
＝5km/h,整车控制器采集到的车辆实际车速为S
r
，倒车蠕行目标车速与车辆实际车速的车速差S
d
，S
d
＝S
t
‑
S
r
，S
d
、S
t
和S
r
的单位均为km/h，车速差S
d
的范围为
‑
2～+5km/h，按照1km/h的间隔划分为N个速差区间，N＝8，车速差S
d
<＝
‑
2为速差区间1，车速差
‑
2<S
d
<＝
‑
1为速差区间2，车速差
‑
1<S
d
<＝0为速差区间3，车速差0<S
d
<＝1为速差区间4，车速差1<S
d
<＝2为速差区间5，车速差2<S
d
<＝3为速差区间6，车速差3<S
d
<＝4为速差区间7，车速差4<S
d
<＝5为速差区间8；
[0012]2)设定变速周期计数值t
c
，且0≤t
c
≤t
max
，其中，t
max
为定值，t
max
取值为5，表示车速从0km/h加速到最大倒车蠕行车速设定的理论最大时间；当S
d
＞0时，t
c
按照每周期递增1s进行累加，直到t
c
＝t
max
为止；当S
d
≤0时，t
c
按照每周期递减1s进行累减，直到t
c
＝0为止；将t
c
设定M个计数区间，M＝6,t
c
＝0为计数区间1，t
c
＝1为计数区间2，t
c
＝2为计数区间3，t
c
＝3为计数区间4，t
c
＝4为计数区间5，t
c
＝5为计数区间6；
[0013]3)设置补偿扭矩倍率值表，其中的横坐标为车速差S
d
，纵坐标为变速周期计数值t
c
，对应的倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
如表1所示。
[0014]表1倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
[0015][0016]步骤三中，实车参数标定：标定工程师进行倒车蠕行实验，在控制车辆倒车蠕行的过程中，按照得到的倒车蠕行扭矩输出值驱动车辆行驶，若车辆速度的变化值超过(
±...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、基于倒车蠕行目标车速与车辆实际车速的车速差及变速周期，设计一个倒车蠕行扭矩补偿倍率值表，通过查表获得倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
；步骤二、计算倒车蠕行扭矩输出值T
p
＝T0*T
m
，其中，T0为额定倒车蠕行扭矩值，T0的数值根据车辆的车型参数确定；步骤三、利用得到的倒车蠕行扭矩输出值T
p
进行实车参数标定，根据实车参数标定的结果对倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
进行修正，修正后的扭矩补偿倍率值为T
m
’
，计算得到当前的倒车蠕行扭矩输出值T
p
’
＝T0*T
m
，，使车辆实现倒车定速蠕行。2.根据权利要求1所述的实现倒车定速蠕行的控制方法，其特征在于，步骤一中，将计算得到的车速差值划分成N个速差区间，根据车速差值的正负将设定的周期计数值按照步长为1s递增或递减划分为M个计数区间，当额定倒车蠕行扭矩不足以使车辆达到倒车蠕行目标车速时，倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
＜1，且速度差越大，T
m
值越大，使车辆速度减速越慢；当额定倒车蠕行扭矩使车速超过目标车速时，倒车蠕行扭矩补偿倍率值T
m
＞1，且速度差越小，T
m
值越小，车辆速度减速越快。3.根据权利要求1所述的实现倒车定速蠕行的控制方法，其特征在于，步骤一的具体内容如下：1)计算车速差S
d
：设倒车蠕行目标车速为S
t
＝5km/h,整车控制器采集到的车辆实际车速为S
r
，倒车蠕行目标车速与车辆实际车速的车速差S
d
，S
d
＝S
t
‑
S
r
，S
d
、S
t
和S
r
的单位均为km/h，车速差S
d
的范围为
‑
2～+5km/h，按照1km/h的间隔划分为N个速差区间，N＝8，车速差S
d
<＝
‑
2为速差区间1，车速差
‑
2<S
d
<＝
‑
1为速差区间2，车速差
‑
1<S
d
<＝0为速差区间3，车速差0<S
d
<＝1为速差区间4，车速差1<S
d
<＝2为速差区间5，车速差2<S
d
<＝3为速差...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴家驹，李磊，赵春明，周能辉，蔡振兴，
申请(专利权)人：天津易众腾动力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：