一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法技术

本发明专利技术涉及一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，包括以下步骤：步骤a、设定在汽车智能辅助驾驶换道系统中设定安全距离；步骤b、当主车进行或者即将进行换道时，分别预估目标车道上的前车与后车之间的距离；步骤c、当预估目标车道上的前车与后车之间的距离小于设定的安全距离时，则发出警告信息，同时禁止变道操作；当预估目标车道上的前车与后车之间的距离大于设定的安全距离时，则可进行变道操作。该汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，占用计算资源较低，同时能够保证在车速变化的过程中实时更新数据，既可以提高安全性又可以保证实时性，同时可以与其它智能辅助驾驶技术结合，形成更加智能有效的功能，增强用户的使用体验。用体验。用体验。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法


[0001]本专利技术涉及汽车
，具体是一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法。

技术介绍

[0002]自适应巡航也可称为主动巡航，类似于传统的定速巡航控制，该系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。在自适应巡航系统中，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，如果发现前车减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速，从而使车辆和前车保持一个安全的行驶距离。当前方道路障碍清除后又会加速恢复到设定的车速，雷达系统会自动监测下一个目标。主动巡航控制系统代替司机控制车速，避免了频繁取消和设定巡航控制。自适应巡航系统适合于多种路况，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式，增强了驾驶者的驾驶体验。
[0003]为了使驾驶员能够更加轻松地驾驶车辆，减少事故发生，现在的汽车大量应用智能辅助驾驶技术，其中自适应巡航是智能辅助驾驶技术之中重要的一部分。常规的自适应巡航只能实现车辆的纵向控制，但是在横向控制上，仍然需要驾驶员控制车辆进行转向操作。在换道过程中，如果驾驶员对周边车辆环境观察不够细致，则可能出现车辆碰撞等事故，导致车辆驾驶安全性低，同时降低驾驶者的驾驶体验，不利于上述自适应巡航系统在车辆上的推广及应用。

技术实现思路

[0004]本专利技术是为了克服上述现有技术中的缺陷，提供一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，该计算方法自动化程度高，能够有效保证驾驶安全，增强驾驶者的驾驶体验，有利于上述计算方法在自适应巡航行驶中的应用及推广。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案:一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，包括以下步骤：步骤a、设定在汽车智能辅助驾驶换道系统中设定安全距离；步骤b、当主车进行或者即将进行换道时，分别预估目标车道上的前车与后车之间的距离；步骤c、当预估目标车道上的前车与后车之间的距离小于设定的安全距离时，则发出警告信息，同时禁止变道操作；当预估目标车道上的前车与后车之间的距离大于设定的安全距离时，则可进行变道操作。
[0006]作为本专利技术的一种优选方案，最小后车安全距离数学模型可简化为：在非常短的时间内，主车以当前车速匀速行驶，目标车道后车的车速高于主车，在意识到主车换道时进行制动，后车的车速和主车车速相等时，此时后车与主车之间的距离即为最小后车安全距离。
[0007]作为本专利技术的一种优选方案，所述的非常短的时间可以为0.01s左右。
[0008]作为本专利技术的一种优选方案，在每个时间步长中进行迭代计算，使计算结果匹配变化的后车的车速及后车的加速度。
[0009]作为本专利技术的一种优选方案，最小前车安全距离数学模型可简化为：目标车道上
的前车以恒定加速度进行减速，主车在反应一段时间之后开始以相同减速度进行减速，直至完全停车，此时主车与前车之间所存在的安全距离。
[0010]作为本专利技术的一种优选方案，最小前车安全距离即为行驶过的程中的距离与停车后预留的距离之和。
[0011]作为本专利技术的一种优选方案，在每个时间步长中进行迭代计算，使计算结果能够匹配变化的前车的车速及前车的加速度。
[0012]作为本专利技术的一种优选方案，步骤b中，预估目标车道上的前车与后车之间的距离的数据实时获得。
[0013]作为本专利技术的一种优选方案，步骤c中，警告信息包括鸣笛、响铃或震动中的一种或组合。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中的一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，占用计算资源较低，同时能够保证在车速变化的过程中实时更新数据，既可以提高安全性又可以保证实时性，同时可以与其它智能辅助驾驶技术结合，形成更加智能有效的功能，增强用户的使用体验。
附图说明
[0015]图1是本实施中一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法的模块示意图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本专利技术实施例作详细说明。
[0017]实施例：如图1所示，一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，车子行进过程中即激活自适应巡航系统，解放用户双手双脚的同时，增强用户的使用体验，上述汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法包括以下步骤：步骤a、首先在自适应巡航系统内设定安全距离，即适合主车换道的前车与后车之间的安全距离；步骤b、当主车进行或者即将进行换道时，分别预估目标车道上的前车与后车之间的距离，目标车道就是主车即将要变道驾驶的车道；步骤c、当预估目标车道上的前车与后车之间的距离小于设定的安全距离时，则发出警告信息，同时禁止变道操作；当预估目标车道上的前车与后车之间的距离大于设定的安全距离时，则可进行变道操作，完成变道操作。
[0018]最小后车安全距离数学模型可简化为：在非常短的时间内即为0.01s左右，响应速度快，安全性能高，主车以当前车速匀速行驶，目标车道后车的车速高于主车，在意识到主车换道时进行制动，后车的车速和主车车速相等时，此时后车与主车之间的距离即为最小后车安全距离。在每个时间步长中进行迭代计算，使计算结果匹配变化的后车的车速及后车的加速度。迭代法是数值计算中一类典型方法，应用于方程求根，方程组求解，矩阵求特征值等方面。其基本思想是逐次逼近，先取一个粗糙的近似值，然后用同一个递推公式，反复校正此初值，直至达到预定精度要求为止，以保证换道过程中的安全性。
[0019]最小前车安全距离数学模型可简化为：目标车道上的前车以恒定加速度进行减速，主车在反应一段时间之后开始以相同减速度进行减速，直至完全停车，此时主车与前车
之间所存在的安全距离。最小前车安全距离即为行驶过的程中的距离与停车后预留的距离之和。在每个时间步长中进行迭代计算，使计算结果能够匹配变化的前车的车速及前车的加速度。
[0020]步骤b中，预估目标车道上的前车与后车之间的距离的数据实时获得，实时即目标车道上的前车与后车之间的距离通过迭代计算法是不断更新的，用以保证主车换道过程中的安全性。
[0021]步骤c中，警告信息包括鸣笛、响铃或震动中的一种或组合，用来提醒主车驾驶人员是否确定变道等操作。
[0022]智能辅助驾驶换道预警系统中利用雷达传感器监控车辆后方和两侧的环境，并在驾驶员变换行车道时提供帮助，被监控的区域也包括所谓的“视野盲区”，系统同时还对驾驶员侧和副驾驶员侧的车辆两侧进行监控，车辆后保险杠每侧都配有一个雷达传感器，当辅助驾驶换道预警系统识别到变换行车道可能会造成事故风险时，系统将提示或警告驾驶员，此时相应车外后视镜旁的警告灯可能亮起或快速闪烁，以提示或警告驾驶员潜在的风险。车辆每一侧的监控区域都由一个后部区域和一个侧面区域组成，后部监控区域从车辆后边缘开始向后延伸约六十米，宽度约四米，以保证安全性。
[0023]智能辅助驾驶换道预警系统包括换道辅助系统按钮，换道辅助系统按钮通常安装在侧车门上，利用上述换道辅助系统按钮接通或关闭换道辅助系统，换道辅助系统按钮内具有发光二极管，利用发光二极管显示智能辅助驾驶换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤a、在汽车智能辅助驾驶换道系统中设定安全距离；步骤b、当主车进行或者即将进行换道时，分别预估目标车道上的前车与后车之间的距离；步骤c、当预估目标车道上的前车与后车之间的距离小于设定的安全距离时，则发出警告信息，同时禁止变道操作；当预估目标车道上的前车与后车之间的距离大于设定的安全距离时，则可进行变道操作。2.根据权利要求1所述的一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，其特征在于：最小后车安全距离数学模型可简化为：在非常短的时间内，主车以当前车速匀速行驶，目标车道后车的车速高于主车，在意识到主车换道时进行制动，后车的车速和主车车速相等时，此时后车与主车之间的距离即为最小后车安全距离。3.根据权利要求2所述的一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，其特征在于：所述的非常短的时间可以为0.01s左右。4.根据权利要求2所述的一种汽车智能辅助驾驶换道预警的计算方法，其特征在于：在每个时间步长中进行迭...

【专利技术属性】
技术研发人员：康海鹏，张胜波，柏东冰，闫煜章，申水文，方运舟，
申请(专利权)人：浙江合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：