中精度地图分岐合流路口处理方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种中精度地图分岐合流路口处理方法及系统，首先，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路。接着，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型。然后，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。使得中精度地图的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。图数据的可用性。图数据的可用性。

【技术实现步骤摘要】
中精度地图分岐合流路口处理方法及系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶及辅助以及中精度地图领域，尤其涉及一种中精度地图分岐合流路口处理方法及系统。

技术介绍

[0002]中精度地图包含基于道路数据生成的车道中心线数据。在生成车道中心线过程中，车道中心线的接续关系同样基于道路接续关系创建。在分歧合流路口，进出两侧的道路的车道中心线通常沿前进转弯方向依次连接。分歧合流路口处支道路与主道路的车道中心线的连接顺序，是根据支道路与主道路之间的转弯方向确定的，例如某一支道路
→
主道路的转弯方向为左转，则进行此支道路的车道中心线接续时，从主道路上最左侧的车道中心线开始，按从左到右的顺序，与支道路的车道中心线创建接续关系。
[0003]但是，由于高速道路时常在很缓和的长距离转弯过程中出现分歧合流路口，并且分歧合流路口主道路和支道路的车道数不同，使得在主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，在根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中会发生错误，导致车道中心线交叉、断开等问题的出现，如图1所示。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种中精度地图分岐合流路口处理方法及系统，用以解决在分歧合流路口处，主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，创建分歧合流路口内的车道中心线的接续关系会出现错误的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种中精度地图分岐合流路口处理方法，包括：
[0006]101，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；
[0007]102，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；
[0008]103，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；
[0009]104，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。
[0010]优选的，步骤101中，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路，具体包括：
[0011]获取存在接续关系的道路S和道路E，道路S和道路E存在唯一交点；
[0012]查找道路S和道路E的唯一交点处连接的其他道路，若所述唯一交点处连接有另一道路S1，且所述道路S1的道路属性和道路接续关系满足设定的要求，则判定道路S、道路E和道路S1构成分歧合流路口。
[0013]优选的，步骤102中，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型，具体包括：
[0014]对于只存在三条道路的分歧合流路口，若分歧合流路口的三条道路中，道路E与道路S、S1之间均存在接续关系，且道路S和道路S1没有接续关系，则道路E为主道路，道路S和道路S1为支道路；
[0015]若通行方向为主道路
→
支道路，则路口的类型为分歧路口；若通行方向为支道路
→
主道路，则路口的类型为合流路口。
[0016]优选的，步骤104中，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，包括：
[0017]根据各支道路与主道路的车道数和各支道路的前进方位角排序，判断支道路连接到主道路的车道数；
[0018]根据各支道路的前进方位角排序结果，判定各支道路与主道路之间的车道中心线接续顺序。
[0019]优选的，所述根据各支道路与主道路的车道数和各支道路的前进方位角排序，判断支道路连接到主道路的车道数，具体包括：
[0020]当各条支道路的车道数之和等于主道路的车道数时，将支道路的车道数作为分歧合流路口内支道路与主道路之间的车道中心线的数目；
[0021]当各条支道路的车道数之和不等于主道路的车道数时，将前进方位角更接近180
°
的支道路的车道数作为该车道与主道路的分歧合流路口内生成车道中心线的数目，其他支道路与主道路在分歧合流路口内生成车道中心线的数目是保证所有车道中心线不断开条件下的最小值。
[0022]第二方面，本专利技术实施例还提供一种中精度地图分岐合流路口处理系统，包括：
[0023]分歧合流路口获取模块，用于在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；
[0024]路口类型判断模块，用于根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；
[0025]前进方位角排序模块，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；
[0026]车道中心线生成模块，用于根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。
[0027]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法。
[0028]第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法。
[0029]本专利技术实施例提供的中精度地图分岐合流路口处理方法及系统，根据分歧合流路口处各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合
流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。解决了在分歧合流路口处，主道路和所有支道路都沿同一方向转弯时，根据支道路与主道路之间的转弯方向创建分歧合流路口内的车道中心线接续关系过程中分歧合流路口内的车道中心线的接续关系出现错误的问题。使得中精度地图的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。并且，本专利技术提高了中精度地图的初版数据的品质，从而提高了后期对中精度地图数据进行验证及更新的工作效率。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1(a)是本专利技术实施例提供的分歧合流路口的道路连接示意图；
[0032]图1(b)为本专利技术实施例提供的分歧合流路口内的车道中心线接续关系示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，包括：101，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路；102，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型；103，分别获取各支道路与主道路之间的前进方位角并进行排序；104，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，生成分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线。2.根据权利要求1所述的中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，步骤101中，在标准导航电子地图数据中获取分歧合流路口的各条道路，具体包括：获取存在接续关系的道路S和道路E，道路S和道路E存在唯一交点；查找道路S和道路E的唯一交点处连接的其他道路，若所述唯一交点处连接有另一道路S1，且所述道路S1的道路属性和道路接续关系满足设定的要求，则判定道路S、道路E和道路S1构成分歧合流路口。3.根据权利要求2所述的中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，步骤102中，根据分歧合流路口处各条道路的接续关系和通行方向，区分所述分歧合流路口的主道路和支道路，并判断分歧合流路口的分歧合流类型，具体包括：对于只存在三条道路的分歧合流路口，若分歧合流路口的三条道路中，道路E与道路S、S1之间均存在接续关系，且道路S和道路S1没有接续关系，则道路E为主道路，道路S和道路S1为支道路；若通行方向为主道路
→
支道路，则路口的类型为分歧路口；若通行方向为支道路
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主道路，则路口的类型为合流路口。4.根据权利要求1所述的中精度地图分岐合流路口处理方法，其特征在于，步骤104中，根据各支道路的前进方位角排序结果，以及各支道路和主道路的车道数，分别创建分歧合流路口内各支道路与主道路之间的车道中心线接续关系，包括：根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱敦尧，顿凯，邵嘉琪，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：