停车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术为一种即使未检测到特征点也能够使车辆恰当地停车至注册停车位置的停车辅助装置。停车辅助装置具有拍摄装置(21)和控制装置(10)。控制装置(10)执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为从对驾驶者期望停车位置的注册的区域进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点，将特征点与停车位置建立关联地注册，由此将停车位置注册为注册停车位置，在车辆位于注册停车位置的附近的情况下判断为能够从由拍摄装置(21)取得的拍摄图像中检测到特征点时，通过检测特征点来计算注册停车位置，并使车辆停车至注册停车位置。控制装置(10)在一次停车辅助控制中从拍摄图像中一次也没有检测到特征点的状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，从拍摄图像中新提取相同数量的特征点，并将提取的特征点与注册停车位置建立关联地注册。注册停车位置建立关联地注册。注册停车位置建立关联地注册。

【技术实现步骤摘要】
停车辅助装置


[0001]本专利技术涉及一种以车辆自动地移动并停止到预先注册了的停车位置的方式控制该车辆的停车辅助装置。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了能够基于在车辆的移动过程中拍摄的多个图像来提取存在于车辆的目的位置的周围固定配置的构造物的特征点的自动驾驶控制装置(以下，也称为”现有装置”)。该现有装置基于拍摄图像包含的特征点(即，对特征点进行检测)来确定构造物的位置，并将该构造物作为标记来计算自动驾驶中的本车的位置。因此，即使没有对目的位置进行划分的停车框线，也能够通过自动行驶使车辆自动位置停车到目的位置。在先技术文献专利文献
[0003]专利文献1:日本特开2017-138664号公报。
[0004]在现有装置的结构中，有时不能够检测到特征点，结果不能够恰当地确定构造物的位置。即，在现有装置中，基于在车辆的移动过程中拍摄的多个图像来提取特征点，但例如在这些多个图像中映入了影子的情况下，有可能提取出包含影子的特征点。在这种情况下，在此后取得的拍摄图像中没有映入影子时，现有装置极有可能不能够从拍摄图像中检测到特征点。此外，例如，在与提取出的特征点对应的位置的构造物由于随时间变化而变脏的情况下，与提取出特征点的时刻相比，构造物的状态发生了变化，因此现有装置极有可能不能够从拍摄图像中检测到特征点。
[0005]这样一来，在特征点的提取时提取出不恰当的特征点、或者虽然提取出恰当的特征点但此后构造物的状态随时间变化了的情况下，由于不能够检测到特征点，因此不能够恰当地确定构造物的位置，其结果为，有可能不能够通过自动行驶使车辆停车至目的位置。

技术实现思路

[0006]本专利技术是为了应对所述课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于提供一种即使在不恰当的特征点的提取以及因与特征点对应的位置的状态随时间变化而导致未检测到特征点的情况下，也能够使车辆恰当地停车至注册停车位置的停车辅助装置(以下，称为“本专利技术装置”)。
[0007]本专利技术装置具有：拍摄装置(21)，其能够拍摄车辆(SV)的周围；控制装置(10)，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为，从对所述车辆(SV)的驾驶者期望进行停车位置的注册的区域(PL)及该区域的附近进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点(F(Fe、Fi、Fp))，将该提取的特征点(F)与所述停车位置关联地注册，由此将该停车位置注册为注册停车位置(Ppark_reg)，在所述车辆(SV)位于所述注册停车位置(Ppark_reg)的附近的情况下判断为能够从自所述拍摄装置(21)取得的拍摄图像中检测到
所述特征点(F)时，通过检测该特征点(F)来计算出所述注册停车位置(Ppark_reg)，使所述车辆(SV)自动地停车至该计算出的注册停车位置(Ppark_reg)的控制或辅助所述车辆(SV)停车的控制中的任一个。所述控制装置(10)被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像中一次也没有检测到所述特征点(F)的状况即非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点(F)，从所述拍摄图像中新提取与该被清除的特征点(F)相同数量的特征点(F)，将该提取的特征点(F)与所述注册停车位置(Ppark_reg)关联地注册。
[0008]在由控制装置提取的特征点不恰当的情况下、以及即使提取了恰当的特征点但与该特征点对应的位置的状态随时间变化了的情况下，由于这些特征点在此后的停车辅助控制中不能够从拍摄图像中检测到，所以连续发生非检测状况(在一次停车辅助控制中从拍摄图像中一次也没有检测到该特征点的情况)的可能性极高。本专利技术装置在非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，取而代之，从拍摄图像中新提取与被清除的特征点相同数量的特征点，将该提取的特征点与注册停车位置关联地注册。因此，能够检测到的特征点的个数不会持续减少。因此，能够根据能够检测的特征点来高精度地计算注册停车位置，其结果为，能够使车辆恰当地停车至注册停车位置。
[0009]此外，根据上述结构，在一次停车辅助控制中特征点一次也未包含在拍摄图像的拍摄范围内的情况下也会发生非检测状况。因此，能够将特征点的分布范围随时更新为更能反映驾驶者的个人习惯的范围。因此，能够将注册停车位置的计算精度始终维持在高水准。
[0010]在本专利技术的一个方式中，所述控制装置(10)被配置为，在所述非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从包含所述被清除的特征点(F)的规定的范围中新提取所述特征点(F)。
[0011]根据该结构，通过恰当地设置规定的范围，可以使“在新提取特征点之后的特征点的分布范围”与“在特征点被清除之前的特征点的分布范围”相同。因此，能够降低由于新提取特征点而导致注册停车位置的计算精度降低的可能性。
[0012]在本专利技术的一个方式中，所述控制装置(10)被配置为，在所述非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从与将所述拍摄图像分割为多个分割区域时包含所述被清除的特征点(F)的分割区域相同的分割区域中，新提取所述特征点(F)。
[0013]根据该结构，可以将“在新提取特征点之后的特征点的分布范围”设置为与“在特征点被清除之前的特征点的分布范围”相同。因此，能够降低由于新提取特征点而导致注册停车位置的计算精度降低的可能性。
[0014]在本专利技术的一个方式中，所述控制装置(10)被配置为，将所述拍摄图像分割为多个分割区域，从该多个分割区域分别提取至少一个特征点(F)，将该提取的特征点(F)与所述停车位置关联地注册。
[0015]注册停车位置根据检测到的特征点来计算。能够检测的特征点在拍摄图像内越分散，注册停车位置的计算精度越高。根据所述结构，由于从多个分割区域分别提取至少一个特征点，所以能够检测的特征点在拍摄图像内分散的可能性变高，其结果为，能够高精度地计算注册停车位置。
[0016]在本专利技术的一个方式中，所述控制装置(10)被配置为，在一次所述停车辅助控制
中从所述拍摄图像中一次也没有检测到所述特征点(F、Fo)的情况下，在因该特征点(Fo)未被包含在所述拍摄图像的拍摄范围(81至84)内而导致没有检测到该特征点(Fo)时，即使发生所述非检测状况，也不将该特征点(Fo)从所述注册对象中清除。
[0017]在因特征点未被包含在拍摄图像的拍摄范围中而导致未检测到特征点的情况下，有可能由于在此后的停车辅助控制中拍摄图像的位置变化而特征点被包含在拍摄图像的拍摄范围中从而检测到特征点。即，与因提取了不恰当的特征点而导致此后的停车辅助控制中未检测到该特征点的情况下、以及由于与特征点对应的位置的状态已随时间变化而在之后的停车辅助控制中未检测到该特征点的情况不同，该特征点并未丧失作为特征点的适合性。根据上述构成，对于这样的特征点即使发生了非检测状况，该特征点也不会从注册对象中被清除。因此，能够选择性地仅清除明显不具有作为特征点的适合性的特征点。
[0018]在所述说明中，为了帮助理解本专利技术，对于与后述的实施方式对应的专利技术的构成，用括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车辅助装置，具有：拍摄装置，其能够拍摄车辆的周围；控制装置，其能够执行停车辅助控制，所述停车辅助控制为，从对所述车辆的驾驶者期望进行停车位置的注册的区域及该区域附近进行拍摄而得到的拍摄图像中提取特征点，将该提取的特征点与所述停车位置关联地注册，由此将该停车位置预先注册为注册停车位置，在所述车辆位于所述注册停车位置的附近的情况下判断为能够从自所述拍摄装置取得的拍摄图像中检测到所述特征点时，通过检测该特征点来计算出所述注册停车位置，并使所述车辆自动地停车至该计算出的注册停车位置的控制或者辅助所述车辆停车的控制中的任一个，所述控制装置被配置为，在一次所述停车辅助控制中从所述拍摄图像中一次也没有检测到所述特征点的状况即非检测状况连续发生了规定的次数的情况下，从注册对象中清除该特征点，并从所述拍摄图像中新提取与该被清除的特征点相同数量的特征点，将该提取的特征点与所述注册停车位置关联地注册。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：日荣悠，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：