用于提供用于车辆的数字定位地图的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于提供用于车辆(100)的数字定位地图(400)的方法，具有以下步骤：接收由所述车辆(100)对创建所述数字定位地图(400)的请求；由周期性提供的在所述车辆(100)的环境中的环境信息来创建所述数字定位地图(400)；和根据提出请求的车辆(100)的时间和位置将所述数字定位地图(400)的定位特征传输给所述车辆(100)。本发明专利技术还涉及一种相应的设备，一种用于由车辆(100)请求数字定位地图(200)的方法，一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。储介质。储介质。

【技术实现步骤摘要】
用于提供用于车辆的数字定位地图的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于提供用于车辆的数字定位地图的方法。本专利技术还涉及一种基于云的设备，该设备用于提供用于车辆的数字定位地图。此外，本专利技术涉及一种计算机程序。此外，本专利技术涉及一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]具有用于确定车辆位置和取向的、基于特征的数字定位地图的定位系统是自动化驾驶功能的本身已知的中央系统部件。
[0003]已知多种用于由特征测量创建数字定位地图的方案。在此，提取特征，例如在最简单的情况下提取簇(即多个特征的组合)或物体的棱边作为环境传感装置的测量。为此所需的特征提取步骤本身是已知的。
[0004]此外，已知基于模型的方案，这些方案允许导出数字定位地图所需的、实现所要求的定位精确度的最小特征密度。同样已知用于减小特征密度的方案，以便获得尽可能有存储效率地以数字定位地图的形式再现环境。这些方案使得在整个数字定位地图上均匀地减小特征密度。
[0005]此外，环境还会经受持续变化，这例如由风化、事故，但也由于有意的人为影响、例如施工措施导致。在这些情况下，环境的变化导致对环境进行建模的数字地图过时。由于不是总是能够直接确定这样的变化和/或直接更新所有车辆的数字地图，所以对环境中的这种变化的探测对于未来的辅助功能和驾驶功能是非常重要的。
[0006]DE 10 2016 224 329 A1公开了一种用于定位车辆的方法和相应的系统。

技术实现思路

[0007]本专利技术的任务是，提供一种用于提供用于车辆的数字定位地图的改进的方法。
[0008]根据第一方面，该任务利用一种用于提供用于车辆的数字定位地图的方法来解决，该方法具有以下步骤：
[0009]-接收由车辆对创建数字定位地图的请求；
[0010]-由周期性提供的在车辆的环境中的环境信息创建数字定位地图；和
[0011]-根据提出请求的车辆的时间和位置将数字定位地图的定位特征传输给车辆。
[0012]这使得能够以用于基于云的设备的减少的传送开销、计算负荷和电能来实现改进的定位。有利地，定位的精度得到改进，因为数字定位地图被有针对性地匹配于处于用户车辆的环境中的本地情景。有利地，由此创建、提供和使用具有根据需要所匹配的特征密度的数字碰撞地图(Kollisionskarte)。在创建定位地图时，为此目的而使用附加信息，所述附加信息可以推断出所需的特征密度。这些信息包括例如预期的或实际的交通密度(高交通密度潜在地导致较高的遮盖率)或环境变化的频度(导致定位地图过时)。
[0013]根据第二方面，该任务利用一种用于由车辆请求数字定位地图的方法解决，其中，根据车辆的限定的位置情况和时间情况来执行对数字定位地图的请求，其中，由基于云的
设备接收数字定位地图。
[0014]根据第三方面，该任务利用一种用于提供用于车辆的数字定位地图的基于云的设备来解决，该设备具有：
[0015]-测绘装置，用于创建数字定位地图；
[0016]-请求装置，用于处理由车辆对数字定位地图的请求；和
[0017]-匹配装置，用于根据车辆的请求来匹配数字定位地图的定位特征。
[0018]根据第四方面，该任务利用一种包括指令的计算机程序来解决，在通过计算机实施所述计算机程序时所述指令安排所述计算机执行所提出的方法。
[0019]根据第五方面，该任务利用一种机器可读的存储介质来解决，在该存储介质上存储有所述计算机程序。
[0020]所述方法的有利的扩展方案是各个优选实施方式的内容。
[0021]所述方法的一个有利的扩展方案设置，使用以传感的方式检测的环境特征作为环境信息。由此，可以将数字定位地图优化地匹配于用户车辆的定位要求。
[0022]所述方法的另一有利的扩展方案设置，由环境信息以计算的方式求取交通密度。有利地，以这种方式使用测绘车辆，用于以交通密度的形式创建附加信息。
[0023]所述方法的另一有利的扩展方案设置，使用所提供的、与车辆环境中的交通密度相关的信息作为环境信息。由此也可以利用外部的服务提供者，所述外部服务提供者提供交通密度信息(例如Google等)。
[0024]所述方法的另一有利的扩展方案设置，使用以下信息中的至少一个信息作为环境信息：一天中的时间、季节、光线状况。
[0025]所述方法的另一有利的扩展方案设置，使用数字定位地图的至少一个定位特征的元信息(Meta-Information)作为环境信息。有利地，可以以这种方式提供附加的标准用于限定地选出定位特征。
[0026]所述方法的另一有利的扩展方案设置，从完全用定位特征填充的数字定位地图中选择要传输给车辆的定位特征并且将其传输给车辆。有利地，由此可以基于完整创建的数字定位地图来将定位特征匹配于车辆并且将定位特征传输给车辆。
[0027]所述方法的另一有利的扩展方案设置，通过相应匹配地提供用于基于云的设备的定位数据来考虑环境信息。由此有利地支持：需要将已经较少的测绘数据从测绘车辆车队加载到基于云的设备。由于数据总量更少，所以可以更简单地例如在存储空间、计算能力、电能消耗等方面构造对数字定位地图的测绘和匹配。
附图说明
[0028]下面根据多个附图与本专利技术的优选实施例的说明一起详细阐述其它阐述和改进本专利技术的措施。
[0029]附图中：
[0030]图1示出使用用于车辆的、基于特征的数字定位地图的传统方法的概况示意图；
[0031]图2示出基于云的本专利技术设备的一个实施方式的框图；
[0032]图3示出用于阐述所提出的方法的原理作用方式的图示；和
[0033]图4示出所提出的用于提供用于车辆的数字定位地图的方法的原理流程。
具体实施方式
[0034]图1示出提供用于车辆、尤其自动化车辆的、基于特征的数字定位地图的传统方法的原理系统示意图。在此，对于自动化驾驶功能的运行通常适用对功能安全性的高要求或者说严格要求。这些高要求延及车辆的定位系统。除了当前的传感器测量外，基于特征的定位系统的最重要的输入信号还是基于特征的数字定位地图。在现代的传感器系统中，存在必须满足功能安全要求(例如，根据ISO 26262的、涉及清楚限定的安全目标的ASIL)的传感器的多个示例。
[0035]图1的以虚线划分的两部分在左侧区域中示出了数字定位地图的创建和传输。在右侧区域中示出了在用户车辆100内对数字定位地图的使用。
[0036]在图1中示出了用于提供数字定位地图的方法的原理流程，其中，在步骤1中借助于一个或多个测绘车辆110实现对静态周围环境特征的识别(“静态感知”)和车辆运动估计。在步骤2中，将由测绘车辆110以传感的方式检测的数据上传到云中。在步骤3中，例如借助于高性能的、基于云的电子计算设备(未示出)创建和/或更新和/或扩展数字定位地图。
[0037]在步骤4中，将数字定位地图基于无线电地传输给优选自动化的用户车辆100。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于提供用于车辆(100)的数字定位地图(400)的方法，所述方法具有以下步骤：-接收由所述车辆(100)对创建所述数字定位地图(400)的请求；-由周期性提供的在所述车辆(100)的环境中的环境信息来创建所述数字定位地图(400)；和-根据提出请求的所述车辆(100)的时间和位置将所述数字定位地图(400)的定位特征传输给所述车辆(100)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，使用以传感的方式检测的环境特征作为环境信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，由所述环境信息以计算机方式求取交通密度。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，使用所提供的、与所述车辆(100)的环境中的交通密度相关的信息作为环境信息。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使用以下信息中的至少一个信息：一天中的时间、季节、光线状况。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使用所述数字定位地图(400)的至少一个定位特征的元信息作为环境信息。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，从完全用定位特征填充的数字定位地图(400)中选择要传输给所述车辆(100)的定位特征并且将所述定位特...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：