车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够实现与环境相应的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来执行控制所述车辆的速度及转向的自动驾驶，所述识别部识别包括所述车辆行驶的周边的车辆的状况或周边的道路的状况在内的实时的环境，所述驾驶控制部在所述实时的环境符合规定的条件的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止，在所述退避后规定的条件消除了的情况下，使所述自动驾驶再次开始。使所述自动驾驶再次开始。使所述自动驾驶再次开始。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]以往，公开有基于数据库来推定前方的道路形状，在推定结果与实际的道路形状存在大的差异的情况下，下次在该道路上行驶时中止基于数据库进行的行驶控制的装置(日本特开平11-311316号公报)。公开有在检测到道路数据与车辆的行驶结果不一致的维护地点的情况下，将检测数据向配发服务器发送的驾驶支援装置、以及进行所接收的检测数据的收集，并将更新后的道路数据向驾驶支援装置发送的配发方法(日本特开2007-156894号公报)。
[0003]然而，在以往技术中，有时不能根据时刻变化的道路的环境来适当地控制车辆。

技术实现思路

[0004]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现与环境相应的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0005]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来执行控制所述车辆的速度及转向的自动驾驶，所述识别部识别包括所述车辆行驶的周边的车辆的状况或周边的道路的状况在内的实时的环境，所述驾驶控制部在所述实时的环境符合规定的条件的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止，所述驾驶控制部在所述退避后所述规定的条件消除了的情况下，使所述自动驾驶再次开始。/>[0007](2)的方案以上述(1)的方案的车辆控制装置为基础，所述识别部识别表示包括所述车辆行驶的周边的车辆的状况或周边的道路的状况在内的实时的环境的环境等级，所述驾驶控制部根据所述环境等级的下降，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止，所述驾驶控制部在所述退避后包括所述规定的条件消除了这一情况在内的所述环境等级上升到比所述退避时的所述环境等级高的环境等级的情况下，使所述自动驾驶再次开始。
[0008](3)的方案以上述(2)的方案的车辆控制装置为基础，所述环境等级因规定的因素而下降，所述因素是指，在道路中进行着施工、在道路上存在紧急停止着的车辆、紧急车辆接近所述车辆、或者由所述车辆执行自动驾驶时作为基准的道路划分线未被识别到。
[0009](4)的方案以上述(3)的方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止之后，在未反映到所述地图信息中的因素被去除而所述环境等级上升到比规定等级高的环境等级的情况下，使所述自动驾驶再次开始。
[0010](5)的方案以上述(2)至(4)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在所述环境等级下降且乘员不进行规定的行动的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使
所述自动驾驶停止。
[0011](6)的方案以上述(5)的方案的车辆控制装置为基础，所述规定的行动是指，乘员进行手动驾驶、乘员监视周边、或者乘员监视周边且把持转向盘。
[0012](7)的方案以上述(2)至(6)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部在包含所述车辆的第一区域中所述环境等级下降了的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止，所述驾驶控制部在包含所述车辆的第二区域中不存在下降了的环境等级以下的区域的情况下，在所述退避后使所述自动驾驶再次开始，所述第一区域是比第二区域小的区域。
[0013](8)的方案以上述(7)的方案的车辆控制装置为基础，所述识别部基于设置于车辆的检测部的识别结果，来识别所述第一区域的所述环境等级，所述识别部基于从提供信息的设置于所述车辆外的信息处理装置取得的信息，来识别所述第二区域的所述环境等级。
[0014](9)的方案以上述(2)至(8)中的任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部根据规定的因素中的第一因素所引起的所述环境等级的下降，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止之后，向抑制搭载于所述车辆的对所述车辆的周边进行监视的监视装置的电力的准备模式转移。
[0015](10)的方案以上述(9)的任一方案的车辆控制装置为基础，所述驾驶控制部根据规定的因素中的推定为与第一因素相比去除的时间长的第二因素所引起的所述环境等级的下降，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止之后，向在所述准备模式以上实施所述监视装置的电力的抑制的省电模式转移。
[0016](11)的方案以上述(1)至(10)中任一方案的车辆控制装置为基础，从在地图信息中能够执行第一自动驾驶模式的自动驾驶的道路进入不能执行所述第一自动驾驶模式的道路的情况下，所述驾驶控制部在使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止之后，维持使搭载于车辆的获知部启动了的状态，在基于获知部的结果而识别到需要进行退避场所的变更的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆移动。
[0017](12)的方案以上述(1)至(11)中任一方案的车辆控制装置为基础，所述车辆控制装置具备输出控制部，该输出控制部在使所述自动驾驶再次开始的情况下，参照存储于存储部的与在所述退避前执行着的自动驾驶的模式相关的信息，使输出部输出用于执行在所述退避前执行着的自动驾驶的模式的条件，所述驾驶控制部在使所述车辆退避到退避场所的情况下，使所述存储部存储在所述退避前执行着的自动驾驶的模式，在满足所述条件的情况下，所述驾驶控制部以在所述退避前执行着的自动驾驶的模式进行自动驾驶。
[0018](13)本专利技术的另一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来执行控制所述车辆的速度及转向的自动驾驶；识别包括所述车辆行驶的周边的车辆的状况或周边的道路的状况在内的实时的环境；在所述实时的环境符合规定的条件的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止；以及在所述退避后所述规定的条件消除了的情况下，使所述自动驾驶再次开始。
[0019](14)本专利技术的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别结果来执行控制所述车辆的速度及转向的自动驾驶；识别包括所述车辆行驶的周边的车辆的状况或周边的道路的状况在内的实时的环境；在所述实时的环境符合规定的条件的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾
驶停止；以及在所述退避后所述规定的条件消除了的情况下，使所述自动驾驶再次开始。
[0020]专利技术效果
[0021]根据(1)～(14)，车辆控制装置在实时的环境符合规定的条件的情况下，使车辆退避到退避场所并使自动驾驶停止，在退避后规定的条件消除了的情况下，使自动驾驶再次开始，由此能够实现与环境相应的车辆的控制。
[0022]根据(7)，在推定为能够使自动驾驶持续规定的距离或时间的情况下，车辆控制装置再次开始自动驾驶，由此乘员的便利性提高。
[0023]根据(9)，车辆控制装置在使车辆停车之后，指示搭载于车辆的对车辆的周边进行监视的监视装置的电力的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来执行控制所述车辆的速度及转向的自动驾驶，所述识别部识别包括所述车辆行驶的周边的车辆的状况或周边的道路的状况在内的实时的环境，所述驾驶控制部在所述实时的环境符合规定的条件的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止，所述驾驶控制部在所述退避后所述规定的条件消除了的情况下，使所述自动驾驶再次开始。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述识别部识别表示包括所述车辆行驶的周边的车辆的状况或周边的道路的状况在内的实时的环境的环境等级，所述驾驶控制部根据所述环境等级的下降，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止，所述驾驶控制部在所述退避后包括所述规定的条件消除了这一情况在内的所述环境等级上升到比所述退避时的所述环境等级高的环境等级的情况下，使所述自动驾驶再次开始。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述环境等级因规定的因素而下降，所述因素是指，在道路中进行着施工、在道路上存在紧急停止着的车辆、紧急车辆接近所述车辆、或者由所述车辆执行自动驾驶时作为基准的道路划分线未被识别到。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止之后，在所述因素被去除而所述环境等级上升到比规定等级高的环境等级的情况下，使所述自动驾驶再次开始。5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在所述环境等级下降且乘员不进行规定的行动的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，所述规定的行动是指，乘员进行手动驾驶、乘员监视周边、或者乘员监视周边且把持转向盘。7.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在包含所述车辆的第一区域中所述环境等级下降了的情况下，使所述车辆退避到退避场所并使所述自动驾驶停止，所述驾驶控制部在包含所述车辆的第二区域中不存在下降了的环境等级以下的区域的情况下，在所述退避后使所述自动驾驶再次开始，所述第一区域是比第二区域小的区域。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，所述识别部基于设置于车辆的检测部的识别结果，来识别所述第一区域的所述环境等级，所述识别部基于从提供信息的设置于所述车辆外的信息处理装置取得的信息，来识别所述第二区域的所述环境等级。9.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：松永英树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：