探测装置、移动体系统以及探测方法制造方法及图纸

一种探测装置(1)，探测移动体(2)的周边环境中的死角内的物体。探测装置具备测距部(12)、探测部(11)、控制部(13)以及状态获取部(161)。测距部获取表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。探测部探测死角内的物体。控制部控制探测部的动作。状态获取部获取表示与移动体在移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态的状态信息。控制部基于通过测距部获取的距离信息，检测周边环境中的死角(S3)。控制部根据状态信息，控制使探测部探测该死角内的物体的精密度(S4)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】探测装置、移动体系统以及探测方法
本公开涉及从移动体探测周边的物体的探测装置、具备探测装置的移动体系统以及探测方法。
技术介绍
提出一种技术，即，搭载于汽车或AGV(自动搬运车)等移动体，监视移动体的周边(例如专利文献1、2)。专利文献1公开了识别本车辆前方的障碍物的障碍物识别装置。专利文献1的障碍物识别装置包括摄像机以及雷达，检测对于本车辆的死角区域，基于检测出的死角区域的面积，推定有可能存在于死角区域的障碍物的属性。障碍物识别装置在有可能存在于死角区域的障碍物的属性被推定为是步行者时使摄像机探索该死角区域，在该障碍物的属性被推定为是其他车辆时使雷达探索该死角区域。专利文献2公开了以准确地推定本车辆周边的行驶环境为目的的车辆环境推定装置。专利文献2的车辆环境推定装置检测本车辆的周边的其他车辆的举动，基于该车辆的举动，推定在相对于本车辆的死角区域行驶的另外的车辆的存在。由此，进行虽然在本车辆中不能识别但通过周边的其他车辆而能够识别的车辆行驶环境的推定。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-242860号公报专利文献2：日本特开2010-267211号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在专利文献1中，在基于摄像机等的死角区域内的探索前，预先基于该区域的面积来推定可能存在于该区域中的物体是步行者还是其他车辆。在专利文献2中，基于本车辆周边的检测结果，进行对于死角区域内的推定。但是，对于原本是否为需要探测死角内的状况，或其必要性是高还是低不进行推定，在现有技术中，根据状况高效率地进行死角内的物体的探测是困难的。本公开的目的是提供一种探测装置、探测方法以及移动体系统，能够高效率地进行移动体的周边环境中的死角内的物体的探测。用于解决课题的手段本公开的一方式所涉及的探测装置探测移动体的周边环境中的死角内的物体。探测装置具备测距部、探测部、控制部以及状态获取部。测距部获取表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。探测部探测死角内的物体。控制部控制探测部的动作。状态获取部获取状态信息，该状态信息表示与移动体在移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态。控制部基于通过测距部获取的距离信息，检测周边环境中的死角。控制部根据通过状态获取部获取的状态信息，控制使探测部探测死角内的物体的精密度。本公开的一方式所涉及的移动体系统具备：上述探测装置；以及控制装置，搭载于移动体，执行与基于探测装置的死角内的物体的探测结果对应的动作。本公开的一方式所涉及的探测方法是探测移动体的周边环境中的死角内的物体的方法。本方法包括：测距部获取表示从移动体到周边环境的距离的距离信息的步骤；以及控制部基于距离信息检测周边环境中的死角的步骤。本方法包括状态获取部获取状态信息的步骤，状态信息表示与移动体在移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态。本方法包括：控制部根据状态信息控制使探测部探测死角内的物体的精密度的步骤；以及探测部以该精密度探测死角内的物体的步骤。专利技术效果根据本公开所涉及的探测装置、移动体系统以及探测方法，能够高效率地进行移动体的周边环境中的死角内的物体的探测。附图说明图1是用于说明本公开所涉及的探测装置的应用例的图。图2是例示出探测装置的应用例中的移动体的与图1不同的状况的图。图3是例示出本公开的实施方式1所涉及的移动体系统的构成的框图。图4是用于说明实施方式1所涉及的探测装置的动作的流程图。图5是用于说明探测装置中的距离信息的一例的图。图6是用于说明实施方式1所涉及的探测装置的动作的图。图7是用于说明探测装置中的距离信息的变形例的图。图8是例示出实施方式1所涉及的感应密度的设定处理的流程图。图9是用于说明实施方式1所涉及的感应密度的设定处理的图。图10是示出实施方式1所涉及的感应密度的设定处理的变形例的流程图。图11是例示出基于探测装置的死角物体的探测处理的流程图。图12是用于说明基于探测装置的死角物体的探测处理的图。图13是例示出基于探测装置的危险度的判定处理的流程图。图14是用于说明基于探测装置的危险度的判定处理的图。图15是例示出实施方式2所涉及的感应密度的设定处理的流程图。图16是例示出实施方式3所涉及的感应密度的设定处理的流程图。图17是用于说明实施方式3所涉及的感应密度的设定处理的图。图18是用于说明基于探测装置的危险度判定处理的变形例的流程图。具体实施方式以下，参照附图说明本公开所涉及的探测装置及方法、以及移动体系统的实施方式。此外，在以下的各实施方式中，对于相同的构成要素标注相同的附图标记。(应用例)使用图1、2说明本公开所涉及的探测装置及方法、以及移动体系统可应用的一例。图1是用于说明本公开所涉及的探测装置1的应用例的图。图2是例示出本应用例中的移动体的与图1不同的状况的图。本公开所涉及的探测装置1例如可应用于车载用途，在汽车等移动体中构成移动体系统。在图1中，例示出搭载有探测装置1的车辆2的行驶状态。本应用例所涉及的移动体系统例如使用探测装置1监视在行驶中的本车辆2的周围移动变化的周边环境。周边环境包括例如存在于本车辆2周边的建筑物及电线杆等结构物、以及步行者及其他车辆等运动物体这样的各种物体。在图1的例子中，由于交叉口3附近的结构物的壁31遮挡了从本车辆2能够监视的范围，因此产生死角。死角表示根据周边环境从本车辆2等移动体不能几何上直接观察到的场所。在本例中，在相对于本车辆2成为死角的区域即死角区域R1，存在从岔路接近交叉口3的其他的车辆4。在上述的情况下，有可能发生来自死角的车辆4和本车辆2迎头碰上地冲突这样的事态。因此，本实施方式的探测装置1执行例如对车辆4那样存在于死角区域R1内的物体(以下有称为“死角物体”的情况)的探测，基于死角物体4的探测结果判定危险度。危险度与例如本车辆2和死角物体4发生冲突的可能性有关。探测装置1能够根据危险度的判定结果，进行用于避免迎头碰上的冲突等的警告的驾驶支援或驾驶控制的各种控制。在图2中，作为与图1不同的状况的一例，例示出在与图1相同的交叉口3，路面3a结冰的状况。此外，在图1的状况下，路面3a干燥。在图2的状况下，假定本车辆2的制动距离大于图1的状况(即容易打滑)。在图2那样容易打滑的状况下，对于可能与本车辆2迎头碰上地冲突的死角物体4，认为比图1那样的通常的状况更需要注意。由此，认为在本车辆2容易打滑的状况时比通常更精密地进行死角内(死角区域R1的内部)的探测是有用的。因此，本实施方式的探测装置1根据与本车辆2在路面3a行驶时的打滑容易程度相关的各种状态，控制用于该死角内的探测的精密度。精密度表示探测装置1探测死角区域R1中的死角物体4时的精密的程度(以下也称为“感应密度”)。通过探测装置1中的感应密度的控制，在迎头碰上的冲突等的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探测装置，探测移动体的周边环境中的死角内的物体，具备：/n测距部，获取表示从所述移动体到所述周边环境的距离的距离信息；/n探测部，探测所述死角内的物体；/n控制部，控制所述探测部的动作；以及/n状态获取部，获取状态信息，所述状态信息表示与所述移动体在所述移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态，/n所述控制部基于通过所述测距部获取的距离信息，检测所述周边环境中的死角，/n所述控制部根据通过所述状态获取部获取的状态信息，控制使所述探测部探测所述死角内的物体的精密度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181220 JP 2018-2386971.一种探测装置，探测移动体的周边环境中的死角内的物体，具备：
测距部，获取表示从所述移动体到所述周边环境的距离的距离信息；
探测部，探测所述死角内的物体；
控制部，控制所述探测部的动作；以及
状态获取部，获取状态信息，所述状态信息表示与所述移动体在所述移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态，
所述控制部基于通过所述测距部获取的距离信息，检测所述周边环境中的死角，
所述控制部根据通过所述状态获取部获取的状态信息，控制使所述探测部探测所述死角内的物体的精密度。


2.根据权利要求1所述的探测装置，其中，
所述控制部基于所述状态信息，将所述精密度设定为：越是所述移动体的打滑容易程度大的状态，所述精密度越大。


3.根据权利要求1或2所述的探测装置，其中，
所述状态信息包括所述路面上的干湿、积水、结冰以及积雪中的至少一个状态。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的探测装置，其中，
所述状态获取部包括拍摄所述路面的摄像机、探测所述路面的状态的路面状态传感器以及接收表示气候的信息的通信机中的至少一个。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的探测装置，其中，
所述移动体具备轮胎，
所述状态获取部包括轮胎状态传感器，所述轮胎状态传感器探测所述轮胎的状态作为所述状态信息。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的探测装置，其中，

【专利技术属性】
技术研发人员：吉武直毅，松浦圭记，鹤亀宜崇，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP