一种路况检测方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种路况检测方法和装置。适用于智能汽车的辅助驾驶、无人驾驶等场景。方法包括：获取目标道路的道路图像。在道路图像中确定出第一检测点和第二检测点。这里，第一检测点为道路图像中的消失点。第二检测点为道路图像中目标道路的道路边界线或者车道线的交点。或者，第二检测点也可为道路图像中目标道路的道路边界线或者车道线的延长线交点。根据第一检测点和第二检测点确定目标道路的路况。采用本申请提供的方法，可提升路况检测的精度，提升智能汽车的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种路况检测方法和装置
本申请涉及智能汽车领域，尤其涉及一种路况检测方法和装置。
技术介绍
随着互联网技术和制造技术的不断发展，诸如智能汽车等新兴事物不断的涌现。所谓的智能汽车，就是装载有高级驾驶辅助系统(advanceddrivingassistantsystem，ADAS)的汽车。智能汽车可以通过ADAS来感知道路环境，以实现辅助驾驶甚至是无人驾驶。对于智能汽车来说，道路状况(下文简称路况)检测技术又是其主要依赖的技术之一。路况检测的主要目的是为了获取汽车前行道路的路况信息(如道路坡度、道路曲率等)，从而辅助汽车合理的进行车速、车向的辅助控制或者自动控制。由于路况检测精准与否会直接影响到智能汽车的安全性和可靠性，因此，如何保证路况检测的精度已经成为了当前一大研究热点。现有技术中，智能汽车可通过毫米波雷达、激光雷达、摄像机等传感器进行路况检测，而摄像机由于成本低、技术成熟等优势，已经逐步成为路况检测中的主力传感器。但是，现有的基于摄像头的路况检测技术对摄像机的在汽车上的安装位置和姿态上有较高要求，在摄像机的光轴方向和汽车的行进方向不是水平关系(如车辆发生颠簸)等情况下容易产生误判，这样就无法获取准确的路况信息，从而降低了智能汽车的安全性和可靠性。
技术实现思路
本申请提供一种路况检测方法和装置。采用本申请所提供的方案，可提升路况检测的精度，提升智能汽车的安全性和可靠性。第一方面，本申请实施例提供一种路况检测方法，该方法包括：先获取目标道路的道路图像。在所述道路图像中确定出第一检测点和第二检测点。这里，所述第一检测点为所述道路图像中的消失点。所述第二检测点为所述道路图像中所述目标道路的道路边界线或者车道线的交点，或者，所述第二检测点为所述道路图像中所述目标道路的道路边界线或者车道线的延长线交点。根据所述第一检测点和所述第二检测点确定所述目标道路的路况。在本申请实施例中，终端设备可通过某一张道路图像中在目标道路所在平面上且在车辆行进方向上的消失点与车道线或者车道边界线的交点(或者延长线交点)的相对位置关系来判断目标道路的水平路况和/或垂直路况，可避免因车辆颠簸或者不同的道路图像的差异较小等因素造成的路况误判的情况发生，可提升路况检测的精度，提升智能汽车的安全性和可靠性。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一检测点为所述道路图像中在所述目标道路所在平面且在所述终端设备行进方向上的消失点。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述路况包括垂直路况。终端设备可获取所述第一检测点的第一垂直位置信息和所述第二检测点的第二垂直位置信息。根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述目标道路的垂直路况。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，若终端设备根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的上方，则确定所述目标道路的垂直路况为下坡。若终端设备根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的下方，则确定所述目标道路的垂直路况为上坡。若终端设备确定所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息相同，则确定所述目标道路的垂直路况为平坦。这里，终端设备直接根据在目标道路所在平面上且在车辆行进方向上的消失点与车道线或者车道边界线的交点(或者延长线交点)的相对位置关系来判断目标道路的垂直路况，可避免终端设备在车辆上的安装位置及姿态等因素造成的垂直路况误判的情况的发生，可提升路况检测的精度，提升智能汽车的安全性和可靠性。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，终端设备可根据所述第一垂直位置信息和第一预设差值在所述道路图像中确定出第一目标区域。若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域的下方，则确定所述目标道路的垂直路况为下坡。若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域的上方，则确定所述目标道路的垂直路况为上坡。若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域内，则确定所述目标道路的垂直路况为平坦。这里，终端设备根据由消失点确定的第一目标区域与车道线或者车道边界线的交点(或者延长线交点)的相对位置关系来判断目标道路的垂直路况，可避免车辆颠簸等因素造成的垂直路况误判的情况的发生，可进一步提升路况检测的精度，进一步提升智能汽车的安全性和可靠性。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述路况包括水平路况。终端设备可获取所述第一检测点的第一水平位置信息和所述第二检测点的第二水平位置信息。根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述目标道路的水平路况。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，若终端设备根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的左侧，则确定所述目标道路的水平路况为向右弯曲。若终端设备根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的右侧，则确定所述目标道路的水平路况为向左弯曲。若终端设备确定所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息相同，则确定所述目标道路的水平路况为直行。这里，终端设备直接根据某一张道路图像中在目标道路所在平面上且在车辆行进方向上的消失点与车道线或者车道边界线的交点(或者延长线交点)的相对位置关系来判断目标道路的水平路况，可避免不同道路图像差异较小造成的水平路况误判的情况的发生，可提升路况检测的精度，提升智能汽车的安全性和可靠性。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，终端设备可根据所述第一水平位置信息和第二预设差值在所述道路图像中确定出第二目标区域。若终端设备根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域的左侧，则确定所述目标道路的水平路况为向左弯曲。若终端设备根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域的右侧，则确定所述目标道路的水平路况为向右弯曲。若终端设备根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域内，则确定所述目标道路的水平路况为直行。终端设备根据由消失点和第二预设差值确定的第二目标区域与车道线或者车道边界线的交点(或者延长线交点)的相对位置关系来判断目标道路的水平路况，可进一步避免车辆颠簸等因素造成的水平路况误判的情况的发生，可进一步提升路况检测的精度，提升智能汽车的安全性和可靠性。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一检测点和所述第二检测点在所述道路图像中的垂直距离与所述目标道路的坡度成正比。结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第一检测点和所述第二检测点在所述道路图像中的水平距离与所述目标道路的曲率成正比。第二方面，本申请实施例提供了一种装置。该装置可为终端设备本身，也可为终端设备内部的如芯片等元件或者模块。该装置包括用于执行上述第一方面的任意一种可能的实现方式所提供的路况检测方法的单元，因此也能够实现第一方面提供的路况检测方法所具备的有益效果(或者优点)。第三方面，本申请实施例提供了一种装置，该装置可为终端设备。该装置包括至少一个存储器、处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路况检测方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：/n获取目标道路的道路图像；/n在所述道路图像中确定出第一检测点和第二检测点，其中，所述第一检测点为所述道路图像中的消失点，所述第二检测点为所述道路图像中所述目标道路的道路边界线或者车道线的交点，或者，所述第二检测点为所述道路图像中所述目标道路的道路边界线或者车道线的延长线交点；/n根据所述第一检测点和所述第二检测点确定所述目标道路的路况。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路况检测方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：
获取目标道路的道路图像；
在所述道路图像中确定出第一检测点和第二检测点，其中，所述第一检测点为所述道路图像中的消失点，所述第二检测点为所述道路图像中所述目标道路的道路边界线或者车道线的交点，或者，所述第二检测点为所述道路图像中所述目标道路的道路边界线或者车道线的延长线交点；
根据所述第一检测点和所述第二检测点确定所述目标道路的路况。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一检测点为所述道路图像中在所述目标道路所在平面上且在所述终端设备行进方向上的消失点。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路况包括垂直路况，所述根据所述第一检测点和所述第二检测点确定所述目标道路的路况包括：
获取所述第一检测点的第一垂直位置信息和所述第二检测点的第二垂直位置信息；
根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述目标道路的垂直路况。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述目标道路的垂直路况包括：
若根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的上方，则确定所述目标道路的垂直路况为下坡；
若根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的下方，则确定所述目标道路的垂直路况为上坡；
若所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息相同，则确定所述目标道路的垂直路况为平坦。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一垂直位置信息和所述第二垂直位置信息确定所述目标道路的垂直路况包括：
根据所述第一垂直位置信息和第一预设差值在所述道路图像中确定出第一目标区域；
若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域的下方，则确定所述目标道路的垂直路况为下坡；
若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域的上方，则确定所述目标道路的垂直路况为上坡；
若根据所述第二垂直位置信息确定所述第二检测点在所述第一目标区域内，则确定所述目标道路的垂直路况为平坦。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述路况包括水平路况，所述根据所述第一检测点和所述第二检测点确定所述目标道路的路况包括：
获取所述第一检测点的第一水平位置信息和所述第二检测点的第二水平位置信息；
根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述目标道路的水平路况。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述目标道路的水平路况包括：
若根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的左侧，则确定所述目标道路的水平路况为向右弯曲；
若根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述第一检测点在所述第二检测点的右侧，则确定所述目标道路的水平路况为向左弯曲；
若所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息相同，则确定所述目标道路的水平路况为直行。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一水平位置信息和所述第二水平位置信息确定所述目标道路的水平路况包括：
根据所述第一水平位置信息和第二预设差值在所述道路图像中确定出第二目标区域；
若根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域的左侧，则确定所述目标道路的水平路况为向左弯曲；
若根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域的右侧，则确定所述目标道路的水平路况为向右弯曲；
若根据所述第二水平位置信息确定所述第二检测点在所述第二目标区域内，则确定所述目标道路的水平路况为直行。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一检测点和所述第二检测点在所述道路图像中的垂直距离与所述目标道路的坡度成正比。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一检测点和所述第二检测点在所述道路图像中的水平距离与所述目标道路的曲率成正比。


11.一种装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鲁涛，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44