工程机械制造技术

本发明专利技术在某个致动器通过来自多个泵的排出油进行驱动的状态下，在操作员无意地对其他致动器的操作杆进行了微操作的情况下，能够防止该致动器的速度降低而降低作业速度。因此，作为成为复合死区的边界的复合死区线，控制器(41)以随着操作杆装置(12、13)的操作杆(12L、13L)的一方向的操作量增加而拓宽与操作杆的另一方向的操作量对应的复合死区的宽度的方式，设定成为复合死区的边界的复合死区线，且在操作杆的一方向的操作量处于复合死区的范围内的状态下向另一方向对操作杆进行操作，在该操作量超过复合死区线时，以使致动器的要求流量从零增加的方式对另一方向的操作量进行校正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械
本专利技术涉及具有与多个闭回路泵进行了闭回路连接的多个致动器的工程机械。
技术介绍
近年来，因环境意识的提高等，要求工程机械的节能化。在液压挖掘机、轮式装载机等工程机械中，用于驱动机械的液压系统的节能化尤为重要，迄今为止提出了各种液压系统。作为能够应用于液压挖掘机的节能系统，研究了如下的液压系统的应用：不经由节流阀而对液压泵和液压致动器进行闭回路连接，利用液压泵的排出油来直接驱动液压致动器。在该液压系统中，泵仅排出致动器需要的压力油的流量，因此，没有节流损失。作为公开具有这样的液压系统的工程机械的文献，存在专利文献1。专利文献1所记载的液压系统构成为具有：多个致动器，其与多个闭回路泵进行了闭回路连接；以及多个切换阀，其分别配置在多个闭回路泵与多个致动器之间，对多个闭回路泵与多个致动器之间的各个闭回路的切断以及连通进行切换。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-53383号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1所记载的液压系统中，在某个致动器(第一致动器)通过来自2个泵(第一以及第二泵)的排出油进行驱动的状态下，在对其他致动器(第二致动器)的操作杆进行了微操作的情况下，为了确保第二致动器的操作性，通过对切换阀进行开闭控制而使与第一致动器连接的2个泵中的某一个与第二致动器重新连接。因此，即使操作员无意地错误进行了第二致动器的操作杆的微操作，也重新连接泵。该情况下，由于第一致动器使用的泵减少，因此第一致动器的速度显著降低，作业速度降低而损害作业性。本专利技术是鉴于上述那样的实际情况而完成的，其目的在于提供一种工程机械，在某个致动器通过来自多个泵的排出油进行驱动的状态下，在操作员无意地对其他致动器的操作杆进行了微操作的情况下，能够防止该致动器的速度降低而降低作业速度。用于解决课题的手段为了达成该目的，本专利技术提供一种工程机械，具有：多个闭回路泵；多个致动器，其与所述多个闭回路泵进行了闭回路连接；多个切换阀，其分别配置在所述多个闭回路泵与所述多个致动器之间，对所述多个闭回路泵与所述多个致动器之间各自的闭回路的切断以及连通进行切换；多个操作装置，其指示所述多个致动器的动作；以及控制器，其输入所述多个操作装置各自的操作信号，基于根据所述操作信号运算出的所述多个操作装置各自的操作量和预先设定的多个要求流量特性来运算所述多个致动器的要求流量，根据该要求流量来控制所述多个切换阀，所述多个操作装置包含能够用1个操作杆指示2个致动器的动作的操作杆装置，所述操作杆装置构成为在向第一方向对所述操作杆进行了操作时，指示所述2个致动器中的一方的动作，在向与所述第一方向正交的第二方向对所述操作杆进行了操作时，指示所述2个致动器中的另一方的动作，所述控制器在向所述第一方向和所述第二方向中的一方向对所述操作杆进行了操作时，当包含另一方向的操作的成分时，根据所述多个要求流量特性中的与所述2个致动器对应的要求流量特性，形成在所述一方向的操作中使所述一方的致动器进行动作而在所述另一方向的操作中使所述另一方的致动器的动作无效的复合死区，且在向所述第一方向和所述第二方向超过所述复合死区地对所述操作杆进行了操作时，根据所述多个要求流量特性中的与所述2个致动器对应的要求流量特性，形成使所述2个致动器动作的复合动作区域，其中，以随着所述操作杆装置的操作杆的所述一方向的操作量增加而拓宽与所述操作杆的所述另一方向的操作量对应的所述复合死区的宽度的方式，所述控制器设定成为所述复合死区与所述复合动作区域的边界的复合死区线，在所述操作杆的所述一方向的操作量处于所述复合死区的范围内的状态下，向所述另一方向对所述操作杆进行操作，在该操作量超过所述复合死区线时，以通过所述另一方向的操作而驱动的致动器的要求流量从零开始增加的方式对所述另一方向的操作量进行校正。这样，控制器以随着操作杆装置的操作杆的一方向的操作量增加而拓宽与操作杆的另一方向的操作量对应的复合死区的宽度的方式，设定成为复合死区与复合动作区域的边界的复合死区线，由此，在某个致动器通过来自多个泵的排出油进行驱动的状态下，在操作员无意地对其他致动器的操作杆进行了微操作的情况下，能够防止泵的连接从某个致动器切换到其他致动器，从而能够防止致动器的速度降低而降低作业速度。另外，控制器在操作杆的所述一方向的操作量处于复合死区的范围内的状态下向所述另一方向对操作杆进行操作，在该操作量超过复合死区线时，以通过所述另一方向的操作而驱动的致动器的要求流量从零增加的方式对所述另一方向的操作量进行校正，由此，向所述另一方向对操作杆进行操作，在该操作量超过复合死区线时，通过所述另一方向的操作而驱动的致动器开始平滑地进行动作，由此，能够抑制在某个致动器的操作杆的操作量从复合死区进入到复合动作区域而开始复合动作时的致动器的速度的提升变得急剧。专利技术效果根据本专利技术，在某个致动器通过来自多个泵的排出油进行驱动的状态下，在操作员无意地对其他致动器的操作杆进行了微操作的情况下，能够防止泵的连接从某个致动器切换到其他致动器，从而能够防止致动器的速度降低而降低作业速度。另外，根据本专利技术，能够抑制在某个致动器的操作杆的操作量从复合死区进入到复合动作区域而开始复合动作时的致动器的速度的提升变得急剧。附图说明图1是本专利技术的一实施方式中的工程机械即液压挖掘机的侧视图。图2是表示图1所示的液压挖掘机所具有的液压系统的电路结构的图。图3是表示操作杆装置的配置和操作方式的图。图4是表示控制器的处理功能的功能框图。图5是表示用于要求流量的运算的、致动器(动臂缸、斗杆缸、铲斗缸、回转电动机)相对于左右的操作杆的操作量(杆操作量)的要求流量特性的一例的图。图6是表示规定了用于阀切换控制和泵排出流量控制的闭回路泵与致动器的连接关系的优先顺序的表(优先表)的一例的图。图7是表示阀和泵指令运算部的一控制周期中的泵分配运算处理的流程图。图8是表示通过操作量校正部45对操作杆12L、13L的操作量进行了校正的情况下的操作杆12L、13L的操作量(位置)与致动器4～7的动作的关系的图，且是用双点划线表示未通过操作量校正部45对操作杆12L、13L的操作量进行校正的情况下的复合死区线的图。图9是表示操作量校正部的处理内容的流程图。图10是将由相同的操作杆指示了动作的2个致动器的操作量中的较大一方的操作量(在动作例中为斗杆缸的推压方向的操作量)设为横轴，将较小一方的操作量(在动作例中为回转电动机的右回转方向的操作量)设为纵轴这样的校正式(1)的说明图。图11A是在对操作量进行了校正的情况下，将对操作杆进行了操作时的要求流量的变化与要求流量特性关联起来表示的图。图11B是在未对操作量进行校正的比较例中，将对操作杆进行了操作时的要求流量的变化与要求流量特性关联起来表示的图。图12是表示本专利技术的第二实施方式的工程机械(液压挖掘机)所具有的控制器的处理功能的功本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程机械，具有：/n多个闭回路泵；/n多个调节器，其调整所述多个闭回路泵各自的容量；/n多个致动器，其与所述多个闭回路泵进行了闭回路连接；/n多个切换阀，其分别配置在所述多个闭回路泵与所述多个致动器之间，对所述多个闭回路泵与所述多个致动器之间的各个闭回路的切断以及连通进行切换；/n多个操作装置，其指示所述多个致动器的动作；以及/n控制器，其输入所述多个操作装置各自的操作信号，基于根据所述操作信号运算出的所述多个操作装置各自的操作量和预先设定的多个要求流量特性来运算所述多个致动器的要求流量，根据该要求流量控制所述多个切换阀和所述多个调节器，/n所述多个操作装置包含能够用1个操作杆指示2个致动器的动作的操作杆装置，/n所述操作杆装置构成为：在向第一方向对所述操作杆进行了操作时，指示所述2个致动器中的一方的动作，在向与所述第一方向正交的第二方向对所述操作杆进行了操作时，指示所述2个致动器中的另一方的动作，/n所述控制器在向所述第一方向和所述第二方向中的一方向对所述操作杆进行了操作时，当包含另一方向的操作的成分时，根据所述多个要求流量特性中的与所述2个致动器对应的要求流量特性，形成在所述一方向的操作中使所述一方的致动器进行动作而在所述另一方向的操作中使所述另一方的致动器的动作无效的复合死区，且在向所述第一方向和所述第二方向超过所述复合死区地对所述操作杆进行操作时，基于所述多个要求流量特性中的与所述2个致动器对应的要求流量特性，形成使所述2个致动器进行动作的复合动作区域，/n其特征在于，/n所述控制器以随着所述操作杆装置的操作杆的所述一方向的操作量增加而拓宽与所述操作杆的所述另一方向的操作量对应的所述复合死区的宽度的方式，设定成为所述复合死区与所述复合动作区域的边界的复合死区线，/n所述控制器在所述操作杆的所述一方向的操作量处于所述复合死区的范围内的状态下向所述另一方向对所述操作杆进行操作，在该操作量超过所述复合死区线时，以通过所述另一方向的操作而驱动的致动器的要求流量从零开始增加的方式对所述另一方向的操作量进行校正。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190306 JP 2019-0410601.一种工程机械，具有：
多个闭回路泵；
多个调节器，其调整所述多个闭回路泵各自的容量；
多个致动器，其与所述多个闭回路泵进行了闭回路连接；
多个切换阀，其分别配置在所述多个闭回路泵与所述多个致动器之间，对所述多个闭回路泵与所述多个致动器之间的各个闭回路的切断以及连通进行切换；
多个操作装置，其指示所述多个致动器的动作；以及
控制器，其输入所述多个操作装置各自的操作信号，基于根据所述操作信号运算出的所述多个操作装置各自的操作量和预先设定的多个要求流量特性来运算所述多个致动器的要求流量，根据该要求流量控制所述多个切换阀和所述多个调节器，
所述多个操作装置包含能够用1个操作杆指示2个致动器的动作的操作杆装置，
所述操作杆装置构成为：在向第一方向对所述操作杆进行了操作时，指示所述2个致动器中的一方的动作，在向与所述第一方向正交的第二方向对所述操作杆进行了操作时，指示所述2个致动器中的另一方的动作，
所述控制器在向所述第一方向和所述第二方向中的一方向对所述操作杆进行了操作时，当包含另一方向的操作的成分时，根据所述多个要求流量特性中的与所述2个致动器对应的要求流量特性，形成在所述一方向的操作中使所述一方的致动器进行动作而在所述另一方向的操作中使所述另一方的致动器的动作无效的复合死区，且在向所述第一方向和所述第二方向超过所述复合死区地对所述操作杆进行操作时，基于所述多个要求流量特性中的与所述2个致动器对应的要求流量特性，形成使所述2个致动器进行动作的复合动作区域，
其特征在于，
所述控制器以随着所述操作杆装置的操作杆的所述一方向的操作量增加而拓宽与所述操作杆的所述另一方向的操作量对应的所述复合死区的宽度的方式，设定成为所述复合死区与所述复合动作区域的边界的复合死区线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥宏政，平工贤二，斋藤哲平，杉木昭平，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP