用于输出信息、标定相机的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于输出信息、标定相机的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；融合上述第二图像和上述第三图像，得到融合图像；根据用户在上述第一图像和上述融合图像中选定的点，确定匹配点对；根据上述匹配点对的坐标，标定上述待标定相机。该实施方式方便用户选择配对的点来对相机进行标定。

【技术实现步骤摘要】
用于输出信息、标定相机的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于输出信息、标定相机的方法和装置。
技术介绍
相机标定是摄影测量、视觉检测、计算机视觉等领域的重点研究课题之一，在测绘、工业控制、导航、军事等领域得到了极大的应用。相机标定为视觉图像的两维信息与实际三维物体世界提供了对应、转换的定量关系。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于输出信息、标定相机的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的方法，包括：响应于用户的第一图像导入操作，显示上述用户选定的第一图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像；响应于上述用户的第二图像导入操作，将上述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；响应于上述用户对上述第一图像和/或上述融合图像的选点操作，将上述用户选定的点显示在上述第一图像和/或上述融合图像中；将所选定的点的坐标输出。在一些实施例中，上述将上述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，包括：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对上述第二图像和上述第三图像进行融合。在一些实施例中，上述选点操作包括针对上述第一图像的第一选点操作和针对上述融合图像的第二选点操作；以及上述响应于上述用户对上述第一图像和/或上述融合图像的选点操作，将上述用户选定的点显示在上述第一图像和/或上述融合图像中，包括：响应于上述第一选点操作以及在上述第一选点操作之后的第二操作，将上述第一选点操作指示的第一点和上述第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；在上述第一图像和上述融合图像上关联显示上述匹配点对。在一些实施例中，上述方法还包括：响应于针对上述匹配点对的增加操作，将上述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；响应于针对上述匹配点对集合的存储操作，在本地存储上述匹配点对集合。在一些实施例中，上述选点操作包括针对上述第一图像或上述融合图像的第三选点操作和第四选点操作；以及上述响应于上述用户对上述第一图像和/或上述融合图像的选点操作，将上述用户选定的点显示在上述第一图像和/或上述融合图像中，包括：响应于上述第三选点操作，将上述第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；响应于上述第四选点操作，将上述第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；响应于针对上述起点和上述终点的划线操作，连接上述起点和上述终点；将上述起点、上述终点以及连接得到的直线显示在上述第一图像或上述融合图像中。在一些实施例中，上述方法还包括：响应于上述用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。第二方面，本申请实施例提供了一种用于标定相机的方法，包括：获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；融合上述第二图像和上述第三图像，得到融合图像；根据用户在上述第一图像和上述融合图像中选定的点，确定匹配点对；根据上述匹配点对的坐标，标定上述待标定相机。在一些实施例中，上述融合上述第二图像和上述第三图像，得到融合图像，包括：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素各点的坐标，对上述第二图像和上述第三图像进行融合。在一些实施例中，上述根据用户在上述第一图像和上述融合图像中选定的点，确定匹配点对，包括：确定用户在上述第一图像选定的第一点以及在选定上述第一点之后在上述融合图像选定的第二点；将上述第一点和上述第二点作为匹配点对。在一些实施例中，上述方法还包括：将上述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；在本地存储上述匹配点对集合。第三方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的装置，包括：第一显示单元，被配置成响应于用户的第一图像导入操作，显示上述用户选定的第一图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像；第二显示单元，被配置成响应于上述用户的第二图像导入操作，将上述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；选点单元，被配置成响应于上述用户对上述第一图像和/或上述融合图像的选点操作，将上述用户选定的点显示在上述第一图像和/或上述融合图像中；输出单元，被配置成将所选定的点的坐标输出。在一些实施例中，上述第二显示单元进一步被配置成：根据上述高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对上述第二图像和上述第三图像进行融合。在一些实施例中，上述选点操作包括针对上述第一图像的第一选点操作和针对上述融合图像的第二选点操作；以及上述第二显示单元进一步被配置成：响应于上述第一选点操作以及在上述第一选点操作之后的第二操作，将上述第一选点操作指示的第一点和上述第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；在上述第一图像和上述融合图像上关联显示上述匹配点对。在一些实施例中，上述装置还包括：增加单元，被配置成响应于针对上述匹配点对的增加操作，将上述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；存储单元，被配置成响应于针对上述匹配点对集合的存储操作，在本地存储上述匹配点对集合。在一些实施例中，上述选点操作包括针对上述第一图像或上述融合图像的第三选点操作和第四选点操作；以及上述第二显示单元进一步被配置成：响应于上述第三选点操作，将上述第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；响应于上述第四选点操作，将上述第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；响应于针对上述起点和上述终点的划线操作，连接上述起点和上述终点；将上述起点、上述终点以及连接得到的直线显示在上述第一图像或上述融合图像中。在一些实施例中，上述装置还包括：撤销单元，被配置成响应于上述用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。第四方面，本申请实施例提供了一种用于标定相机的装置，包括：获取单元，被配置成获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；融合单元，被配置成融合上述第二图像和上述第三图像，得到融合图像；确定单元，被配置成根据用户在上述第一图像和上述融合图像中选定的点，确定匹配点对；标定单元，被配置成根据上述匹配点对的坐标，标定上述待标定相机。在一些实施例中，上述融合单元进一步被配置成：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素各点的坐标，对上述第二图像和上述第三图像进行融合。在一些实施例中，上述确定单元进一步被配置成：确定用户在上述第一图像选定的第一点以及在选定上述第一点之后在上述融合图像选定的第二点；将上述第一点和上述第二点作为匹配点对。在一些实施例中，上述装置还包括：增加单元，被配置成将上述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于输出信息的方法，包括：/n响应于用户的第一图像导入操作，显示所述用户选定的第一图像，其中，所述第一图像为待标定相机拍摄的图像；/n响应于所述用户的第二图像导入操作，将所述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，所述第二图像为包括所述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，所述第三图像为包括所述目标区域的反射值图像；/n响应于所述用户对所述第一图像和/或所述融合图像的选点操作，将所述用户选定的点显示在所述第一图像和/或所述融合图像中；/n将所选定的点的坐标输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于输出信息的方法，包括：
响应于用户的第一图像导入操作，显示所述用户选定的第一图像，其中，所述第一图像为待标定相机拍摄的图像；
响应于所述用户的第二图像导入操作，将所述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，所述第二图像为包括所述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，所述第三图像为包括所述目标区域的反射值图像；
响应于所述用户对所述第一图像和/或所述融合图像的选点操作，将所述用户选定的点显示在所述第一图像和/或所述融合图像中；
将所选定的点的坐标输出。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，包括：
根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对所述第二图像和所述第三图像进行融合。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选点操作包括针对所述第一图像的第一选点操作和针对所述融合图像的第二选点操作；以及
所述响应于所述用户对所述第一图像和/或所述融合图像的选点操作，将所述用户选定的点显示在所述第一图像和/或所述融合图像中，包括：
响应于所述第一选点操作以及在所述第一选点操作之后的第二操作，将所述第一选点操作指示的第一点和所述第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；
在所述第一图像和所述融合图像上关联显示所述匹配点对。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于针对所述匹配点对的增加操作，将所述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；
响应于针对所述匹配点对集合的存储操作，在本地存储所述匹配点对集合。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述选点操作包括针对所述第一图像或所述融合图像的第三选点操作和第四选点操作；以及
所述响应于所述用户对所述第一图像和/或所述融合图像的选点操作，将所述用户选定的点显示在所述第一图像和/或所述融合图像中，包括：
响应于所述第三选点操作，将所述第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；
响应于所述第四选点操作，将所述第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；
响应于针对所述起点和所述终点的划线操作，连接所述起点和所述终点；
将所述起点、所述终点以及连接得到的直线显示在所述第一图像或所述融合图像中。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于所述用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。


7.一种用于标定相机的方法，包括：
获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为待标定相机拍摄的图像，所述第二图像为包括所述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，所述第三图像为包括所述目标区域的反射值图像；
融合所述第二图像和所述第三图像，得到融合图像；
根据用户在所述第一图像和所述融合图像中选定的点，确定匹配点对；
根据所述匹配点对的坐标，标定所述待标定相机。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述融合所述第二图像和所述第三图像，得到融合图像，包括：
根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素各点的坐标，对所述第二图像和所述第三图像进行融合。


9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据用户在所述第一图像和所述融合图像中选定的点，确定匹配点对，包括：
确定用户在所述第一图像选定的第一点以及在选定所述第一点之后在所述融合图像选定的第二点；
将所述第一点和所述第二点作为匹配点对。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；
在本地存储所述匹配点对集合。


11.一种用于输出信息的装置，包括：
第一显示单元，被配置成响应于用户的第一图像导入操作，显示所述用户选定的第一图像，其中，所述第一图像为待标定相机拍摄的图像；
第二显示单元，被配置成响应于所述用户的第二图像导入操作，将所述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，所述第二图像为包括所述第一图像指示的目标区域的高精地图图...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥，张双，高斌，朱晓星，杨凡，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11