一种车辆识别方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆识别方法及装置，通过获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。本申请中摄像头可实现车辆和轮胎的识别，在目标车辆距离较近时，可在摄像头的视野受限不能识别出目标车辆的情况下，由识别的轮胎信息推算出目标车辆的信息，包含位置和速度等信息，进而保持对目标车辆的持续识别和跟踪，从而解决现有技术中由于附近目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，进一步满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆识别方法及装置
本申请属于高级驾驶辅助系统
，尤其涉及一种车辆识别方法及装置。
技术介绍
ADAS(AdvancedDrivingAssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态障碍物的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。目前配置有ADAS的高端汽车，其前向和侧向都安装有摄像头，然而，在开启ADAS系统时，当车辆没有识别到从右侧或左侧车道驶入的目标车辆，极易导致车辆加速跟随前车行驶而撞上目标车辆，其原因可能是由于侧向行驶而来的目标车辆离本车较近，导致摄像头可探测的视野受限，所以摄像头并没有识别出目标车辆，即使车辆环视360做图像拼接，当目标车辆较近时，由于目标车辆体积较大，也会导致图像不能完全覆盖整个目标车辆，以致无法满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。
技术实现思路
本申请提供了一种车辆识别方法及装置，其目的在于：如何解决现有技术中由于附近目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，无法满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：一种车辆识别方法，包括：获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。可选的，所述对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，具体为：对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；或；对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。可选的，所述对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度，具体为：若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。可选的，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆的方法，包括：通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。一种车辆识别装置，包括：第一处理单元，用于获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；第二处理单元，用于对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；第三处理单元，用于对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。可选的，所述第二处理单元具体用于：对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；或；对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。可选的，所述第三处理单元具体用于：若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。可选的，所述第三处理单元具体还用于：通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在的设备执行如上述所述的车辆识别方法。一种电子设备，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行如上述所述的车辆识别方法。本申请所述的车辆识别方法及装置，通过获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。本申请中摄像头可实现车辆和轮胎的识别，在目标车辆距离较近时，可在摄像头的视野受限不能识别出目标车辆的情况下，由识别的轮胎信息推算出目标车辆的信息，包含位置和速度等信息，进而保持对目标车辆的持续识别和跟踪，从而解决现有技术中由于附近目标车辆距离较近，而不能识别出附近目标车辆的问题，进一步满足用户对汽车驾驶的舒适性和安全性的需求。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种车辆识别方法流程图；图2为本申请实施例提供的一种车辆识别装置结构示意图；图3为本申请实施例公开的一种电子设备结构示意图。具体实施方式本申请提供一种车辆识别方法及装置，该方法的应用在本车上安装有前向、侧向、右后向、左后向、后向等摄像头，各个摄像头获取各向的原始图像，在进行车辆识别时，对各个摄像头获取的原始图像进行拼接，得到拼接后的图像，然后对拼接后的图像进行目标识别，包括车辆识别和车辆轮胎识别；或者采用非拼接的形式，各个摄像头各自进行车辆识别和车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆识别方法，其特征在于，包括：/n获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；/n对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；/n对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆识别方法，其特征在于，包括：
获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；
对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，具体为：
对车辆各方向上的所述原始图像进行拼接，并对拼接后的图像进行目标识别，确定对应的所述目标车辆，所述目标识别包括车辆的识别和车辆轮胎的识别；
或；
对车辆各方向上的所述原始图像各自进行目标识别，并对识别后的图像进行目标融合，确定对应的所述目标车辆，所述目标融合包括车辆的融合和车辆轮胎的融合。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度，具体为：
若在第一时刻，仅识别到所述目标车辆，未识别到所述目标车辆的轮胎，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第二时刻，识别到所述目标车辆的轮胎，且所述目标车辆的轮胎属于所述目标车辆的情况下，则同时对所述目标车辆和所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第三时刻，仅识别到所述目标车辆的轮胎，未识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆的轮胎进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度；
若在第四时刻，再次识别到所述目标车辆，则对所述目标车辆进行目标跟踪，确定所述目标车辆的当前位置和当前速度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆的方法，包括：
通过所述目标车辆的轮胎的位置、行驶方向、速度大小以及加速度大小与所述目标车辆的相对应信息进行对比，判定所述目标车辆的轮胎是否属于所述目标车辆。


5.一种车辆识别装置，其特征在于，包括：
第一处理单元，用于获取车辆各方向上的摄像头拍摄的原始图像；
第二处理单元，用于对所述原始图像进行目标识别，确定对应的目标车辆，所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙晓，宋炳雨，李旗，梁钰明，齐世平，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37