一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质技术方案

本发明专利技术属于集群无人机表演队形制作技术领域，公开了一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质，根据集群无人机的实际表演需要，自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的无人机只能在该组内进行路径规划；按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，确保后面的路径规划结果不会干扰到之前的路径规划结果；直至所有的分组都完成路径规划。本发明专利技术的方法能够快速为集群无人机进行分组路径规划，简化分组路径规划的过程，通过一次计算就可以得到多组分组路径规划的结果，同时大大降低了组与组之间无人机的碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】
一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质
本专利技术属于集群无人机表演队形制作
，尤其涉及一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质。
技术介绍
目前，集群无人机在进行表演时，需要不停的进行队形变换。有的时候需要所有的无人机一起进行路径变换，有的时候需要一部分无人机先进行路径变换，另外一部分无人机后进行路径变换，所以需要对无人机进行分组路径规划。目前一些常用的路径规划方法在进行分组路径规划时存在着碰撞的风险，集群无人机在飞行过程中路径容易交叉，发生相互碰撞。因此，设计一种集群无人机分组路径规划方法是本领域亟待解决的问题。通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：(1)集群无人机分组路径规划方法分组路径规划过程复杂繁琐；(2)分组路径规划结果存在相互碰撞风险。解决以上问题及缺陷的难度为：现有技术难以实现分组路径规划，且过程十分繁琐；解决以上问题及缺陷的意义为：能够大大提高分组路径规划的效果和效率；
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质。本专利技术是这样实现的，一种集群无人机分组路径规划方法，所述集群无人机分组路径规划方法包括以下步骤：步骤一，根据集群无人机的实际表演需要，自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序1、2、3…N，每组内的无人机只能在该组内进行路径规划；步骤二，按照步骤一确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；步骤三，计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，确保后面的路径规划结果不会干扰到之前的路径规划结果；步骤四，重复步骤二和步骤三，直至所有的分组都完成路径规划。进一步，步骤一中，所述自动将集群无人机分为N组，包括：根据实际需要对集群无人机进行分组。进一步，步骤三中，所述将分组1的路径规划结果作为障碍物前，还包括：计算完所有的分组路径规划结果。本专利技术的另一目的在于提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的集群无人机在所在组内进行路径规划；按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，使后面的路径规划结果不干扰前组的路径规划结果；重复上述步骤，直至所有的分组均完成路径规划。本专利技术的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述集群无人机分组路径规划方法。本专利技术的另一目的在于提供一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现所述集群无人机分组路径规划方法。本专利技术的另一目的在于提供一种集群无人机，所述集群无人机实现所述集群无人机分组路径规划方法。本专利技术的另一目的在于提供一种所述的集群无人机在进行商业表演进行队形变换的应用。本专利技术的另一目的在于提供一种集群无人机分组路径规划系统，搭载在信息数据处理终端上，所述集群无人机分组路径规划系统包括：路径规划模块，用于自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的集群无人机在所在组内进行路径规划；分组路径规划结果模块，用于按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；下组路径规划结果模块，用于计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，使后面的路径规划结果不干扰前组的路径规划结果；路径规划完成模块，用于完成所有的分组路径规划。结合上述的所有技术方案，本专利技术所具备的优点及积极效果为：本专利技术的方法能够快速为集群无人机进行分组路径规划，降低了无人机之间的碰撞概率，提高集群无人机路径变换的成功率。本专利技术的方法可以大大简化传统分组路径规划的复杂过程，直接通过一次计算就可以得到多组分组路径规划的结果，同时大大降低了组与组之间无人机的碰撞风险。本专利技术能够快速生成符合实际分组需求的集群无人机路径指派结果，降低了集群无人机分组路径规划时的碰撞风险，大大提高了集群无人机分组规划的成功率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的集群无人机分组路径规划方法流程图。图2是本专利技术实施例提供的集群无人机分组路径规划方法示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种集群无人机分组路径规划方法、系统、终端及介质，下面结合附图对本专利技术作详细的描述。如图1-图2所示，本专利技术实施例提供的集群无人机分组路径规划方法包括以下步骤：S101，根据集群无人机的实际表演需要，自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的无人机只能在该组内进行路径规划；S102，按照步骤S101确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；S103，计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，确保后面的路径规划结果不会干扰到之前的路径规划结果；S104，重复步骤S102和步骤S103，直至所有的分组都完成路径规划。步骤S101中，本专利技术实施例提供的自动将集群无人机分为N组，包括：根据实际需要对集群无人机进行分组。步骤S103中，本专利技术实施例提供的将分组1的路径规划结果作为障碍物前，还包括：计算完所有的分组路径规划结果。下面结合实施例对本专利技术作进一步描述。实施例1：一种集群无人机分组路径规划方法，其包括以下具体步骤：步骤1：根据集群无人机的实际表演需要，自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的无人机只能在该组内进行路径规划。步骤2：按照步骤1确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果。步骤3：计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，确保后面的路径规划结果不会干扰到之前的路径规划结果。步骤4：重复步骤2和步骤3，直至所有的分组都完成路径规划。步骤1中的分组方式，能够自动根据实际需要对集群无人机进行分组。步骤3中的路径规划方法，能够将已经规划完的路径结果作为障碍物，保证后面规划的无人机在飞行的过程中不会对之前规划的无人机产生碰撞。步骤4中的计算方法，能够快速的计算完所有的分组路径规划结果。以上所述，仅为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集群无人机分组路径规划方法，其特征在于，所述集群无人机分组路径规划方法包括：/n自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的集群无人机在所在组内进行路径规划；/n按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；/n计算下一分组时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，使后面的路径规划结果不干扰前组的路径规划结果；/n重复上述步骤，直至所有的分组均完成路径规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种集群无人机分组路径规划方法，其特征在于，所述集群无人机分组路径规划方法包括：
自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的集群无人机在所在组内进行路径规划；
按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；
计算下一分组时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，使后面的路径规划结果不干扰前组的路径规划结果；
重复上述步骤，直至所有的分组均完成路径规划。


2.如权利要求1所述集群无人机分组路径规划方法，其特征在于，所述自动将集群无人机分为N组，包括：根据实际需要对集群无人机进行分组。


3.如权利要求1所述集群无人机分组路径规划方法，其特征在于，所述将分组1的路径规划结果作为障碍物前，还包括：计算完所有的分组路径规划结果。


4.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
自动将集群无人机分为N组，并确定分组路径规划的顺序，每组内的集群无人机在所在组内进行路径规划；
按照确定的分组路径规划顺序，先计算排在分组1的路径规划结果；
计算分组2时，将分组1的路径规划结果作为障碍物，使后面的路径规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔强强，
申请(专利权)人：一飞海南科技有限公司，
类型：发明
国别省市：海南;46