一种基于PSD机器人手臂安平定位系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种基于PSD机器人手臂安平定位系统。所述基于PSD机器人手臂安平定位系统，包括：高精度自动安平线激光器、高精度PSD模块和电路模块。本实用新型专利技术提供一种基于PSD机器人手臂安平定位系统，该系统把激光线作为基准线，然后与三个PSD单元配合使用，PSD可以通过电路模块可以读出光线和PSD交叉出的光斑位置坐标，根据三个PSD上的坐标值可以判断出机器人手臂准确的偏转方向及角度，且10米精度可以达到小于0.1mm，通过设置信号通讯电路，其采用RS485通讯，速度可以达到100hz以上，大大增加了信号传输速度，使得系统安平定位速度得到进一提升，且高精度自动安平线激光器射出的光源采用调制光，有效的避免外界背景光的干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种基于PSD机器人手臂安平定位系统
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于PSD机器人手臂安平定位系统。
技术介绍
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。随着科学技术不断的发展，人们在机器人上的研究越来越成熟，现有技术中，机器人手臂的平整度主要是采用视觉技术或者角度传感器，而传统的视觉技术和角度传感器构成的安平定位系统仍存在一定的不足，例如，其安平定位速度较为缓慢，还容易受外界背景光干扰，导致其精度不够准确。因此，有必要提供一种基于PSD机器人手臂安平定位系统解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术提供一种基于PSD机器人手臂安平定位系统，解决了现有的机器人手臂安平定位系统安平定位速度较为缓慢，还容易受外界背景光干扰，导致其精度不够准确的问题。为解决上述技术问题，本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统，包括：高精度自动安平线激光器、高精度PSD模块和电路模块；其中，所述电路模块包括信号放大电路和电源电路，所述信号放大电路的输出端连接有信号调节电路，所述信号调节电路的输出端连接有信号采集调理电路，所述信号采集调理电路的输出端连接有信号通讯电路。优选的，所述高精度PSD模块包括PSD1单元、PSD2单元和PSD3单元，所述PSD1单元、PSD2单元和PSD3单元的输出端均与所述信号放大电路的输入端连接。优选的，所述高精度自动安平激光器的输出端与所述高精度PSD的输入端连接，所述电源电路分别与所述信号放大电路、所述信号调节电路、所述信号采集调理电路以及所述信号通讯电路的输入端连接。优选的，所述高精度自动安平线激光器包括主体和支撑底板，所述支撑底板的内部分别开设有两个移动槽和转动槽，所述支撑底板顶部的左右两侧均开设有滑槽。优选的，所述支撑底板的内部设置有固定结构，所述固定结构包括蜗杆和转动套筒，所述转动套筒设置在所述转动槽的内部，所述蜗杆的底端与所述转动槽内表面的底部转动连接。优选的，所述转动套筒的外表面套接有蜗轮，所述蜗轮的外表面与所述蜗杆的外表面啮合。优选的，所述转动套筒内部的左右两侧均螺纹连接有螺纹转杆，所述螺纹转杆的一端固定连接有固定轴，所述螺纹转杆的外表面且位于所述固定轴的一端套接有压力弹簧。优选的，所述支撑底板上设置有减震结构，所述减震结构包括连接板和两个滑杆，所述连接板固定连接于所述主体的底部，所述滑杆的两端分别与所述滑槽内表面的两侧固定连接。优选的，所述滑杆的外表面套接有滑块，所述滑杆的外表面且位于所述滑块的一侧套接有弹性件，所述滑块的顶部转动连接有转动杆，所述转动杆的另一端与所述连接板的底部转动连接。优选的，所述支撑底板底部的左右两侧均固定连接有定位块，所述支撑底板为一长方形板。与相关技术相比较，本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统具有如下有益效果：本技术提供一种基于PSD机器人手臂安平定位系统，该系统利用激光器发出的激光线准直性比较好的特点，把激光线作为基准线，然后与三个PSD单元配合使用，根据三点(不在同一直线上)成面原理，将激光线同时打到三个PSD单元上，PSD可以通过电路模块可以读出光线和PSD交叉出的光斑位置坐标，根据三个PSD上的坐标值可以判断出机器人手臂准确的偏转方向及角度，且10米精度可以达到小于0.1mm，通过设置信号通讯电路，其采用RS485通讯，速度可以达到100hz以上，大大增加了信号传输速度，使得系统整个安平定位速度得到进一提升，且高精度自动安平线激光器射出的光源采用调制光，有效的避免外界背景光的干扰，进而提高系统整体的精准度。附图说明图1为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统的结构框图；图2为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统内部的结构框图；图3为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统安平状态的结构框图；图4为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统向右偏转状态的结构框图；图5为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统向左偏转状态的结构框图；图6为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统向后偏转状态的结构框图；图7为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统向前偏转状态的结构框图；图8为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统的第二实施例的结构示意图；图9为图8所示的转动套筒内部的结构示意图；图10为图8所示的A部放大示意图。图中标号：1、主体，2、支撑底板，3、移动槽，4、转动槽，5、滑槽，6、固定结构，61、蜗杆，62、转动套筒，63、蜗轮，64、螺纹转杆，65、固定轴，66、压力弹簧，7、减震结构，71、连接板，72、滑杆，73、滑块，74、弹性件，75、转动杆，8、定位块。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本技术作进一步说明。请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，其中，图1为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统的结构框图；图2为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统内部的结构框图；图3为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统安平状态的结构框图；图4为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统向右偏转状态的结构框图；图5为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统向左偏转状态的结构框图；图6为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统向后偏转状态的结构框图；图7为本技术提供的基于PSD机器人手臂安平定位系统向前偏转状态的结构框图。基于PSD机器人手臂安平定位系统，包括：高精度自动安平线激光器、高精度PSD模块和电路模块；其中，所述电路模块包括信号放大电路和电源电路，所述信号放大电路的输出端连接有信号调节电路，所述信号调节电路的输出端连接有信号采集调理电路，所述信号采集调理电路的输出端连接有信号通讯电路。高精度自动安平线激光器用于发射激光线，与高精度PSD模块配合使用，射出的激光可以直接射向PSD单元中，使得PSD接收到激光信号，再利用电路模块用于对PSD分析出的信号进一步处理，可以得到机器人手臂转动角度和偏移距离数据；系统在运行时，由高精度自动安平线激光器发射出的激光线，其光源采用的是调制光，能够有效的避免外界背景光的干扰，激光线同时打到三个PSD单元上，PSD单元接收到激光线，分析出具体位置数据，之后PSD单元将数据信号输送至放大电路中，对数据信号进行放大处理，增加信号强度，之后再传输至信号调节电路中，对信号进行调节，使得信号能够保持稳定输出，之后在传输至信号采集调理电路中，对信号收集起来，并对信号进行调理，保证信号的输出完整，接着再传输至信号通讯电路中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于PSD机器人手臂安平定位系统，其特征在于，包括：/n高精度自动安平线激光器、高精度PSD模块和电路模块；/n其中，所述电路模块包括信号放大电路和电源电路，所述信号放大电路的输出端连接有信号调节电路，所述信号调节电路的输出端连接有信号采集调理电路，所述信号采集调理电路的输出端连接有信号通讯电路。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于PSD机器人手臂安平定位系统，其特征在于，包括：
高精度自动安平线激光器、高精度PSD模块和电路模块；
其中，所述电路模块包括信号放大电路和电源电路，所述信号放大电路的输出端连接有信号调节电路，所述信号调节电路的输出端连接有信号采集调理电路，所述信号采集调理电路的输出端连接有信号通讯电路。


2.根据权利要求1所述的基于PSD机器人手臂安平定位系统，其特征在于，所述高精度PSD模块包括PSD1单元、PSD2单元和PSD3单元，所述PSD1单元、PSD2单元和PSD3单元的输出端均与所述信号放大电路的输入端连接。


3.根据权利要求1所述的基于PSD机器人手臂安平定位系统，其特征在于，所述高精度自动安平激光器的输出端与所述高精度PSD的输入端连接，所述电源电路分别与所述信号放大电路、所述信号调节电路、所述信号采集调理电路以及所述信号通讯电路的输入端连接。


4.根据权利要求1所述的基于PSD机器人手臂安平定位系统，其特征在于，所述高精度自动安平线激光器包括主体和支撑底板，所述支撑底板的内部分别开设有两个移动槽和转动槽，所述支撑底板顶部的左右两侧均开设有滑槽。


5.根据权利要求4所述的基于PSD机器人手臂安平定位系统，其特征在于，所述支撑底板的内部设置有固定结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：温永达，
申请(专利权)人：深圳达瑞鑫光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44