一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，包括：建立双臂机器人规定执行的菜单目录，确定若干个菜品名称对应的菜品烹饪信息；获取操作台上所有加热灶台与菜品储藏平台上所有摆盘的标记信息；结合机器人本体的初始位姿数据和所有加热灶台的标记信息，构建机器人的送菜运动策略库；结合初始位姿数据和所有摆盘的标记信息，构建机器人的选菜控制策略库；从选菜控制策略库中筛选若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径；从送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略对基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径。本发明专利技术可缓解操作者高度集中的工作状态，有助于提高多个煲仔饭的加工效率，且保证成品质量。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法
本专利技术涉及机器人辅助加工
，尤其涉及一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法。
技术介绍
在人工操控的大环境下，针对单个煲仔饭的制作过程较为繁琐，为使得其成品的口感更佳以保证客源量，对每一种原材料的烹饪时长都应该进行严格把控，这无疑对操作者的专业技术要求较高。当面临就餐高峰期时，由于单个煲仔饭的制作时间长，若由操作者同时制作多个煲仔饭，将大幅度消耗操作者的工作精力，也无法完全保证对每一个煲仔饭烹饪进度的监控到位，即无法保证多个煲仔饭的加工效率与成品质量达到平衡状态。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，可实现对多个煲仔饭烹饪过程的实时智能监控，有助于提高多个煲仔饭同时制作的加工效率，保证其成品质量。为了解决上述问题，本专利技术提出了一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，所述方法包括：建立双臂机器人规定执行的菜单目录，并根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息；以所述双臂机器人的本体中心为坐标原点，获取操作台所设置的所有加热灶台的标记信息以及菜品储藏平台所设置的所有摆盘的标记信息；定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库；结合所述初始位姿数据和所述所有摆盘的标记信息，构建所述双臂机器人的选菜控制策略库；基于每一个菜品名称所对应的菜品烹饪信息，从所述选菜控制策略库中筛选出匹配的若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径；结合人为因素从所述送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略，对所述基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径。可选的实施方式，所述根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息包括：确定所述菜单目录下的M个菜品名称，并根据烹饪经验确定每一个菜品名称所对应的N类原材料、所述N类原材料的投放顺序以及每一类原材料的烹饪时长；从M×N类原材料中筛选出不重复的P类原材料，并记录所述P类原材料中的每一类原材料在所述所有摆盘上的放置位置。可选的实施方式，所述所有加热灶台的标记信息包括每一个加热灶台相对于所述双臂机器人本体中心的坐标位置和个体编号，所述所有摆盘的标记信息包括每一个摆盘相对于所述双臂机器人本体中心的坐标位置和个体编号。可选的实施方式，所述定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库包括：结合所述双臂机器人本体的初始位姿数据和第i个加热灶台的坐标位置，计算所述双臂机器人本体相对于第i个加热灶台的旋转角度w1i以及双机器臂前后移动的位移参数L1i；基于所述双机器臂移动至已放置有煲仔碗的第i个加热灶台上方的固定位置处，控制左机器臂按照既定的夹盖程序进行煲仔碗盖的夹取，再返回所述左机器臂的初始位置；触发控制右机器臂按照既定的倒菜程序将掌中握紧的菜盒翻转以及将菜盒放置于收纳箱中，再返回所述右机器臂的初始位置；触发控制所述左机器臂按照既定的放盖程序进行所述煲仔碗盖的放置，再返回所述左机器臂的初始位置；基于所述双机器臂按序执行完所述夹盖程序、所述倒菜程序和所述放盖程序，触发控制所述双臂机器人本体原路返回至所述初始位姿数据所对应的初始位置，形成所述双臂机器人移动至第i个加热灶台的送菜运动策略。可选的实施方式，所述结合所述初始位姿数据和所述所有摆盘的标记信息，构建所述双臂机器人的选菜控制策略库包括：结合所述双臂机器人本体的初始位姿数据和第j个摆盘的坐标位置，计算所述双臂机器人本体相对于第j个摆盘的旋转角度w2j以及双机器臂前后移动的位移参数L2j；基于所述双机器臂移动至第j个摆盘上方的固定位置处，利用所述右机器臂掌中所设置的称重传感器感知到重量变化，触发控制所述双臂机器人本体原路返回至所述初始位姿数据所对应的初始位置，形成所述双臂机器人移动至第j个摆盘的选菜控制策略。可选的实施方式，所述基于每一个菜品名称所对应的菜品烹饪信息，从所述选菜控制策略库中筛选出匹配的若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径包括：基于第k个菜品名称所对应的Nk类原材料，确定所述Nk类原材料在所述所有摆盘上的放置位置，并从所述选菜控制策略库中选取出相匹配的N个选菜控制策略；基于所述Nk类原材料的投放顺序以及其中每一类原材料的烹饪时长，以当前原材料的初步烹饪结束时刻作为触发下一类原材料所对应的选菜控制策略运行的条件，对所述N个选菜控制策略进行时间上与空间上的烹饪排序，形成基本烹饪规划路径。可选的实施方式，所述结合人为因素从所述送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略，对所述基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径包括：基于第k个菜品名称已由用户录入捆绑有特定加热灶台，从所述送菜运动策略库中选取出与所述特定加热灶台的个体编号相匹配的一个特定送菜运动策略；基于所述基本烹饪规划路径所包含的N个有序选菜控制策略，在每一个有序选菜控制策略之后插入所述特定送菜运动策略，且以每一个有序选菜控制策略运行结束时刻作为触发所述特定送菜运动策略运行的条件，形成最终烹饪规划路径。在本专利技术实施例中，以厨师烹饪经验为基准，为双臂机器人的选菜过程和送菜过程制定相适应的操控策略，通过借助双臂机器人及其计时功能可实现对多个煲仔饭烹饪过程的实时智能监控，以达到辅助操作者完成多个煲仔饭同时制作的繁琐任务，在此过程中可缓解操作者高度集中的工作状态，也有助于提高多个煲仔饭的加工效率，且保证其成品质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例中的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法的流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，图1示出了本专利技术实施例中的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法的流程示意图。如图1所示，一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，所述方法包括如下步骤：S101、建立双臂机器人规定执行的菜单目录，并根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息；具体实施过程包括：首先，确定所述菜单目录下的M个菜品名称，并根据烹饪经验确定每一个菜品名称所对应的N类原材料、所述N类原材料的投本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n建立双臂机器人规定执行的菜单目录，并根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息；/n以所述双臂机器人的本体中心为坐标原点，获取操作台所设置的所有加热灶台的标记信息以及菜品储藏平台所设置的所有摆盘的标记信息；/n定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库；/n结合所述初始位姿数据和所述所有摆盘的标记信息，构建所述双臂机器人的选菜控制策略库；/n基于每一个菜品名称所对应的菜品烹饪信息，从所述选菜控制策略库中筛选出匹配的若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径；/n结合人为因素从所述送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略，对所述基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述方法包括：
建立双臂机器人规定执行的菜单目录，并根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息；
以所述双臂机器人的本体中心为坐标原点，获取操作台所设置的所有加热灶台的标记信息以及菜品储藏平台所设置的所有摆盘的标记信息；
定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库；
结合所述初始位姿数据和所述所有摆盘的标记信息，构建所述双臂机器人的选菜控制策略库；
基于每一个菜品名称所对应的菜品烹饪信息，从所述选菜控制策略库中筛选出匹配的若干个选菜控制策略进行排序，形成基本烹饪规划路径；
结合人为因素从所述送菜运动策略库中选取一个送菜运动策略，对所述基本烹饪规划路径进行连贯运动补充，形成最终烹饪规划路径。


2.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述根据烹饪经验确定所述菜单目录下的若干个菜品名称所对应的菜品烹饪信息包括：
确定所述菜单目录下的M个菜品名称，并根据烹饪经验确定每一个菜品名称所对应的N类原材料、所述N类原材料的投放顺序以及每一类原材料的烹饪时长；
从M×N类原材料中筛选出不重复的P类原材料，并记录所述P类原材料中的每一类原材料在所述所有摆盘上的放置位置。


3.根据权利要求2所述的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述所有加热灶台的标记信息包括每一个加热灶台相对于所述双臂机器人本体中心的坐标位置和个体编号，所述所有摆盘的标记信息包括每一个摆盘相对于所述双臂机器人本体中心的坐标位置和个体编号。


4.根据权利要求3所述的基于双臂机器人的煲仔饭辅助烹饪规划方法，其特征在于，所述定义所述双臂机器人本体的初始位姿数据，同时结合所述所有加热灶台的标记信息构建所述双臂机器人的送菜运动策略库包括：
结合所述双臂机器人本体的初始位姿数据和第i个加热灶台的坐标位置，计算所述双臂机器人本体相对于第i个加热灶台的旋转角度w1i以及双机器臂前后移动的位移参数L1i；
基于所述双机器臂移动至已放置有煲仔碗的第i个加热灶台上方的固定位置处，控制左机器臂按照既定的夹盖程序进行煲仔碗盖的夹取，再返回所述左机器臂的初始位置；触发控制右机器臂按照既定的倒菜程序将掌中握紧的菜盒翻转以及将菜盒放置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈新，寇慧，许俊嘉，王雪峰，
申请(专利权)人：佛山隆深机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44