机器人施工的方法、装置和工控机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人施工的方法、装置和工控机。其中，该方法包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。本发明专利技术解决了相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人施工的方法、装置和工控机本专利技术是申请日为2019年8月20日，申请号为201910770714.3，专利技术名称为《机器人施工的方法、装置和工控机》的专利技术专利的分案申请。
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人施工的方法、装置和工控机。
技术介绍
随着自动化技术的发展，通过机器人实施现场作业越来越高效化、低成本化，在很多行业逐渐代替了人工操作。然而，现有的机器人系统只能按照预设的命令执行固定的任务，不能因各种突发情况，例如现场环境的变化、机器人本身的部件故障等改变当前执行的任务，导致相互间不能联动合作施工，出现施工效率低的技术问题。针对相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人施工的方法、装置和工控机，以至少解决相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人施工的方法，包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。可选地，设置施工信息的优先级，包括：设置环境信息为第一优先级；设置状态信息为第二优先级；设置任务信息为第三优先级；其中，环境信息、状态信息或任务信息分别根据环境情况、状态优良或任务种类再次划分优先级。可选地，根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，包括：在环境信息异常的情况下，控制机器人停止执行当前任务；如果机器人的状态信息表征机器人能够移动，控制机器人移动到安全区域。可选地，在控制机器人停止执行当前任务之后，上述方法还包括：检测异常环境的范围，控制范围内的其它机器人移动到安全区域；禁止范围外的机器人进入范围内。可选地，根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，包括：在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；如果状态信息正常，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定机器人的施工策略。可选地，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定机器人的施工策略，包括：如果接收到更高优先级的施工信息，控制机器人执行更高优先级的施工信息对应的施工策略；如果没有接收到更高级的任务信息，控制机器人继续执行当前任务。可选地，根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略，包括：在环境信息正常的情况下，判断状态信息是否正常；如果状态信息异常，控制机器人停止执行当前任务；分析状态信息的异常原因；根据异常原因确定机器人的施工策略。可选地，根据异常原因确定机器人的施工策略，包括：如果异常原因为机器人的施工材料不足，控制机器人移动至补料站进行补料；或者，如果异常原因为机器人的装卸机构故障，控制机器人移动至维修站进行维修。可选地，根据异常原因确定机器人的施工策略，包括：如果异常原因为机器人的底盘故障，判断底盘是否能够移动；在判断结果为是的情况下，控制机器人移动至维修站进行维修；在判断结果为否的情况下，关闭机器人的电源。可选地，在控制机器人停止执行当前任务之后，上述方法还包括：判断当前任务的优先级是否高于其它机器人的任务的优先级；在判断结果为是的情况下，控制其它机器人执行当前任务。可选地，根据执行每种任务所需的时间配置执行任务的机器人的数量。可选地，控制机器人从施工区域的不同位置开始施工。可选地，在任务需要在预定时间完成的情况下，调控其它施工区域的机器人移动至当前施工区域，并执行任务。可选地，在获取机器人的施工信息之后，上述方法还包括：保存施工信息。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人施工的装置，包括：设置模块，用于设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取模块，用于获取机器人的施工信息；确定模块，用于根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种工控机，包括上述机器人施工的装置。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一种机器人施工的方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种机器人施工的方法。在本专利技术实施例中，机器人施工的方法包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。与现有技术相比，本专利技术通过对机器人的施工信息进行分级，综合考虑环境信息和机器人的状态信息，并将不同的任务分成不同等级，由不同的机器人协同完成，可以优先执行重要的任务，进而解决了相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题，达到了协同合作的目的。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例1的一种可选的机器人施工的方法流程图；图2是根据本专利技术实施例1的一种可选的施工信息分级示意图；图3是根据本专利技术实施例1的一种可选的环境信息异常的施工策略流程图；图4是根据本专利技术实施例1的一种可选的状态信息异常的施工策略流程图；图5是根据本专利技术实施例1的一种可选的机器人施工的检测逻辑图；以及图6是根据本专利技术实施例2的一种可选的机器人施工的装置结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人施工的方法，其特征在于，包括：/n设置施工信息的优先级，其中，所述施工信息至少包括所述机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，所述任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种所述任务由至少两个机器人协同完成；/n获取所述机器人的施工信息；/n根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，/n根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，包括：/n在所述环境信息异常的情况下，控制所述机器人停止执行当前任务；/n如果所述机器人的状态信息表征所述机器人能够移动，控制所述机器人移动到安全区域；/n在控制所述机器人停止执行当前任务之后，所述方法还包括：/n检测异常环境的范围，控制所述范围内的其它机器人移动到所述安全区域；/n禁止所述范围外的机器人进入所述范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人施工的方法，其特征在于，包括：
设置施工信息的优先级，其中，所述施工信息至少包括所述机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，所述任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种所述任务由至少两个机器人协同完成；
获取所述机器人的施工信息；
根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，
根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，包括：
在所述环境信息异常的情况下，控制所述机器人停止执行当前任务；
如果所述机器人的状态信息表征所述机器人能够移动，控制所述机器人移动到安全区域；
在控制所述机器人停止执行当前任务之后，所述方法还包括：
检测异常环境的范围，控制所述范围内的其它机器人移动到所述安全区域；
禁止所述范围外的机器人进入所述范围内。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置施工信息的优先级，包括：
设置所述环境信息为第一优先级；
设置所述状态信息为第二优先级；
设置所述任务信息为第三优先级；
其中，所述环境信息、所述状态信息或所述任务信息分别根据环境情况、状态优良或任务种类再次划分优先级。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，包括：
在所述环境信息正常的情况下，判断所述状态信息是否正常；
如果所述状态信息正常，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定所述机器人的施工策略。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据是否接收到更高优先级的施工信息确定所述机器人的施工策略，包括：
如果接收到更高优先级的施工信息，控制所述机器人执行所述更高优先级的施工信息对应的施工策略；
如果没有接收到更高级的任务信息，控制所述机器人继续执行当前任务。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述施工信息和所述优先级确定所述机器人的施工策略，包括：
在所述环境信息正常的情况下，判断所述状态信息是否正常；
如果所述状态信息异常，控制所述机器人停止执行当前任务；
分析所述状态信息的异常原因；
根据所述异常原因确定所述机器人的施工策略。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述异常原因确定所述机器人的施工策略，包括：
如果所述异常原因为所述机器人的施工材料不足，控制所述机器人移动至补料站进行补料；或者，
如果所述异常原因为所述机器人的装卸机构故障，控制所述机器人移动至维修站进行维修。


7.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹富淞，冯朱建，谢兵，李良艳，谢灼明，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44