一种辅助变道的仿真测试系统和方法技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种辅助变道的仿真测试系统及方法，车辆变道辅助的仿真测试系统可以包括指令模拟模块、虚拟场景模块、传感器模块、控制模块、车辆执行器模块、动力学模块、定位模块以及状态反馈模块等，通过仿真测试系统，对车辆辅助变道过程中的各个不同模块所执行的功能进行模拟测试，能够有效提高辅助变道测试的可信度和运行效率，使得开发人员可以可信数据的支持下进行技术研发，增加量产中算法迭代的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助变道的仿真测试系统和方法
本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种辅助变道的仿真测试系统和一种辅助变道的仿真测试方法。
技术介绍
随着车辆技术的发展，车辆的行车功能越来越丰富。其中，辅助变道功能可以帮助驾驶员更好地掌握最佳变道时机，防止变道引发的交通事故，同时对后方碰撞也有比较好的预防作用。对于当前车辆辅助变道的算法功能测试，涉及改制车辆、场景规划、测试人员与设备的投入，从而导致实车测试方法效率低、测试周期长，十分影响车辆辅助变道技术研发的效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种辅助变道的仿真测试系统、方法、车辆以及计算机可读存储介质，以解决或部分解决现有技术中辅助变道的测试效率低、测试周期长以及普适性不高，严重影响研发效率的问题。本专利技术实施例公开了一种辅助变道的仿真测试系统，所述仿真测试系统包括控制模块，与所述控制模块连接的指令模拟模块，与所述控制模块连接的传感器模块、定位模块以及车辆执行器模块，与所述传感器模块连接的虚拟场景模块，与所述车辆执行器模块和所述定位模块连接的动力学模块，以及与所述动力学模块和所述控制模块连接的状态反馈模块；所述虚拟场景模块，用于响应于检测到所述指令模拟模块向所述控制模块发送变道控制指令，获取目标虚拟场景的场景参数；所述传感器模块，用于通过所述场景参数，获取传感器目标信息；所述定位模块，用于获取所述动力学模块发送的虚拟车辆的状态参数；所述车辆执行器模块，用于根据所述传感器目标信息，生成针对所述状态参数的辅助变道指令；所述动力学模块，用于控制所述虚拟车辆执行与所述辅助变道指令对应的仿真测试，并生成仿真测试结果；所述状态反馈模块，用于采用所述仿真测试结果，生成针对所述辅助变道指令的测试反馈信息，并将所述测试反馈信息发送至所述控制模块。可选地，所述虚拟场景模块，用于若所述变道控制指令为转向控制指令，则从预设的虚拟场景中，选定针对虚拟车辆的目标虚拟场景，并获取所述目标虚拟场景的场景参数。可选地，所述定位模块，用于获取所述动力学模块发送的虚拟车辆的当前车辆位姿信息；采用所述当前车辆位姿信息，生成所述虚拟车辆的状态参数；其中，所述状态参数至少包括三轴转角速度、三轴加速度以及车辆坐标。可选地，所述控制模块，用于选定与所述状态参数对应的车身控制器，并通过所述车身控制器确定与所述状态参数对应的车辆参数；所述车辆执行器模块，用于获取所述车身控制器输出的所述传感器目标信息、所述状态参数以及所述车辆参数；采用所述车辆参数与所述传感器目标信息，确定针对所述状态参数的方向盘控制指令。可选地，所述仿真测试结果包括目标车辆位姿信息以及执行状态信息；所述动力学模块，用于输出与所述转向控制指令匹配的目标车辆位姿信息，以及执行状态信息；所述定位模块，用于采用所述目标车辆位姿信息，生成所述虚拟车辆的目标状态参数；并将所述目标状态参数发送至所述控制模块；所述状态反馈模块，用于采用所述目标车辆位姿信息与所述执行状态信息，生成针对所述辅助变道指令的测试反馈信息。可选地，还包括与所述控制模块连接的展示模块；所述变道控制指令至少包括转向控制指令；所述控制模块，用于生成与所述转向控制指令对应的转向指示信息；所述展示模块，用于控制所述虚拟车辆对应的车载中控屏幕展示所述转向指示信息，控制所述虚拟车辆对应的仪表屏展示所述转向指示信息。可选地，所述展示模块，用于获取所述控制模块发送的所述测试反馈信息，控制所述车载中控屏幕展示所述测试反馈信息。本专利技术实施例还公开了一种辅助变道的仿真测试方法，包括：响应于检测到变道控制指令，获取目标虚拟场景的场景参数，以及虚拟车辆的状态参数；通过所述场景参数，获取传感器目标信息；根据所述传感器目标信息，生成针对所述状态参数的辅助变道指令；控制所述虚拟车辆执行与所述辅助变道指令对应的仿真测试，并生成仿真测试结果；采用所述仿真测试结果，生成针对所述辅助变道指令的测试反馈信息。可选地，所述获取目标虚拟场景的场景参数，包括：若所述变道控制指令为转向控制指令，则从预设的虚拟场景中，选定针对虚拟车辆的目标虚拟场景，并获取所述目标虚拟场景的场景参数。可选地，所述获取虚拟车辆的状态参数，包括：获取所述虚拟车辆的当前车辆位姿信息；采用所述当前车辆位姿信息，生成所述虚拟车辆的状态参数；其中，所述状态参数至少包括三轴转角速度、三轴加速度以及车辆坐标。可选地，所述根据所述传感器目标信息，生成针对所述状态参数的辅助变道指令之前，所述方法还包括：确定与所述状态参数对应的车辆参数；所述根据所述传感器目标信息，生成针对所述状态参数的辅助变道指令，包括：获取所述传感器目标信息、所述状态参数以及所述车辆参数；采用所述车辆参数与所述传感器目标信息，确定针对所述状态参数的方向盘控制指令。可选地，所述仿真测试结果包括目标车辆位姿信息与执行状态信息，所述控制所述虚拟车辆执行与所述辅助变道指令对应的仿真测试，并生成仿真测试结果，包括：控制所述虚拟车辆执行与所述辅助变道指令对应的仿真测试，并输出与所述转向控制指令匹配的目标车辆位姿信息，以及执行状态信息；所述采用所述仿真测试结果，生成针对所述辅助变道指令的测试反馈信息，包括：采用所述目标车辆位姿信息与所述执行状态信息，生成针对所述辅助变道指令的测试反馈信息。可选地，所述变道控制指令至少包括转向控制指令，所述方法还包括：生成与所述转向控制指令对应的转向指示信息；控制所述虚拟车辆对应的车载中控屏幕展示所述转向指示信息，控制所述虚拟车辆对应的仪表屏展示所述转向指示信息。可选地，还包括：控制所述车载中控屏幕展示所述测试反馈信息。本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的方法。本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法。本专利技术实施例包括以下优点：在本专利技术实施例中，车辆变道辅助的仿真测试系统可以包括指令模拟模块、虚拟场景模块、传感器模块、控制模块、车辆执行器模块、动力学模块、定位模块以及状态反馈模块等，通过虚拟场景模块响应于检测到指令模拟模块向控制模块发送变道控制指令，获取目标虚拟场景的场景参数没，通过传感器模块通过场景参数，获取传感器目标信息，通过定位模块获取动力学模块发送的虚拟车辆的状态参数，通过车辆执行器模块根据传感器目标信息，生成针对状态参数的辅助变道指令，通过动力学模块控制虚拟车辆执行与辅助变道指令对应的仿真测试，并生成仿真测试结果，通过状态反馈模块采用仿真测试结果，生成针对辅助变道指令的测试反馈信息，并将测试反馈信息发送至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助变道的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真测试系统包括控制模块，与所述控制模块连接的指令模拟模块，与所述控制模块连接的传感器模块、定位模块以及车辆执行器模块，与所述传感器模块连接的虚拟场景模块，与所述车辆执行器模块和所述定位模块连接的动力学模块，以及与所述动力学模块和所述控制模块连接的状态反馈模块；/n所述虚拟场景模块，用于响应于检测到所述指令模拟模块向所述控制模块发送变道控制指令，获取目标虚拟场景的场景参数；/n所述传感器模块，用于通过所述场景参数，获取传感器目标信息；/n所述定位模块，用于获取所述动力学模块发送的虚拟车辆的状态参数；/n所述车辆执行器模块，用于根据所述传感器目标信息，生成针对所述状态参数的辅助变道指令；/n所述动力学模块，用于控制所述虚拟车辆执行与所述辅助变道指令对应的仿真测试，并生成仿真测试结果；/n所述状态反馈模块，用于采用所述仿真测试结果，生成针对所述辅助变道指令的测试反馈信息，并将所述测试反馈信息发送至所述控制模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种辅助变道的仿真测试系统，其特征在于，所述仿真测试系统包括控制模块，与所述控制模块连接的指令模拟模块，与所述控制模块连接的传感器模块、定位模块以及车辆执行器模块，与所述传感器模块连接的虚拟场景模块，与所述车辆执行器模块和所述定位模块连接的动力学模块，以及与所述动力学模块和所述控制模块连接的状态反馈模块；
所述虚拟场景模块，用于响应于检测到所述指令模拟模块向所述控制模块发送变道控制指令，获取目标虚拟场景的场景参数；
所述传感器模块，用于通过所述场景参数，获取传感器目标信息；
所述定位模块，用于获取所述动力学模块发送的虚拟车辆的状态参数；
所述车辆执行器模块，用于根据所述传感器目标信息，生成针对所述状态参数的辅助变道指令；
所述动力学模块，用于控制所述虚拟车辆执行与所述辅助变道指令对应的仿真测试，并生成仿真测试结果；
所述状态反馈模块，用于采用所述仿真测试结果，生成针对所述辅助变道指令的测试反馈信息，并将所述测试反馈信息发送至所述控制模块。


2.根据权利要求1所述的仿真测试系统，其特征在于，
所述虚拟场景模块，用于若所述变道控制指令为转向控制指令，则从预设的虚拟场景中，选定针对虚拟车辆的目标虚拟场景，并获取所述目标虚拟场景的场景参数。


3.根据权利要求1所述的仿真测试系统，其特征在于，
所述定位模块，用于获取所述动力学模块发送的虚拟车辆的当前车辆位姿信息；采用所述当前车辆位姿信息，生成所述虚拟车辆的状态参数；
其中，所述状态参数至少包括三轴转角速度、三轴加速度以及车辆坐标。


4.根据权利要求3所述的仿真测试系统，其特征在于，
所述控制模块，用于选定与所述状态参数对应的车身控制器，并通过所述车身控制器确定与所述状态参数对应的车辆参数；
所述车辆执行器模块，用于获取所述车身控制器输出的所述传感器目标信息、所述状态参数以及所述车辆参数；采用所述车辆参数与所述传感器目标信息，确定针对所述状态参数的方向盘控制指...

【专利技术属性】
技术研发人员：张驰，郑顺航，肖锌铭，罗伟健，孟范孔，杨莲，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44