物体检测装置、车辆及物体检测处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于减轻处理负荷。本发明专利技术涉及一种物体检测装置、搭载有物体检测装置的车辆及利用物体检测装置进行的物体检测处理方法。叉车中搭载有物体检测装置。物体检测装置从立体相机进行拍摄所得的图像获取视差图像，并从视差图像导出世界坐标系中的物体的坐标。物体检测装置在世界坐标系的XY平面中，提取存在于各区块的物体中最靠近叉车的附近物体，所述世界坐标系的XY平面是以第1区块位于正面区域且第2区块位于转弯区域的方式划分。第1区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸长。第2区块的沿着世界坐标系的Y轴的尺寸比沿着世界坐标系的X轴的尺寸短。物体检测装置将世界坐标系中的附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标，对该坐标进行人检测处理。由此，判定附近物体是否是人。

【技术实现步骤摘要】
物体检测装置、车辆及物体检测处理方法
本专利技术涉及一种物体检测装置、搭载有物体检测装置的车辆及利用物体检测装置进行的物体检测处理方法。
技术介绍
车辆中搭载有用来检测人或障碍物等物体的物体检测装置。专利文献1记载的物体检测装置将摄像装置的图像分割成多个区域，以各区域为对象提取识别处理对象图像。物体检测装置对识别处理对象图像进行人检测处理。识别处理对象图像的提取基于亮度梯度或霍夫转换(Houghtransform)等进行。[
技术介绍
文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2017-151815号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]专利文献1中，进行人检测处理的区域较大而物体检测装置的处理负荷较大。本专利技术的目的在于提供一种能够减轻处理负荷的物体检测装置。[解决问题的技术手段]解决所述问题的物体检测装置搭载在车辆上，且具备：物体提取部，在实际空间上的坐标系即世界坐标系中，提取表示物体的一部分的点的集合即点群作为所述物体，所述世界坐标系将水平方向中沿所述车辆的车宽方向延伸的轴作为X轴，将水平方向中与所述X轴正交的轴作为Y轴；附近物体提取部，在所述世界坐标系的XY平面中，针对第1区块及第2区块中的每一个区块提取存在于各区块的所述物体中最靠近所述车辆的所述物体即附近物体，所述世界坐标系的XY平面以如下方式划分，即，所述第1区块位于在所述Y轴延伸的方向上与所述车辆相对的正面区域，所述第2区块在所述Y轴延伸的方向上排列多个且位于在所述X轴延伸的方向上与所述正面区域相邻的转弯区域，其中，所述第1区沿着所述Y轴的尺寸比沿着所述X轴的尺寸长，所述第2区块沿着所述Y轴的尺寸比沿着所述X轴的尺寸短；坐标转换部，将所述世界坐标系中的所述附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标；及人判定部，进行人检测处理，所述人检测处理是对所述图像上的所述附近物体的坐标判定所述附近物体是否是人的处理。当车辆直线行进时，车辆沿Y轴延伸的方向通过正面区域。通过以第1区块位于正面区域的方式划分XY平面，判定第1区块的附近物体是否是人，物体检测装置能够在车辆直线行进时检测出是否存在阻碍车辆行进的人。也就是说，针对车辆直线行进时要通过的路径，检测车辆的前后是否存在人。当车辆转弯时，车辆在与X轴及Y轴交叉的方向上通过转弯区域。因此，当车辆转弯时，必须能够检测在X轴延伸的方向及Y轴延伸的方向这两个方向上是否均有人。关于转弯区域，以多个第2区块位于Y轴延伸的方向上的方式划分XY平面，判定第2区块的附近物体是否是人，由此，物体检测装置能够在车辆转弯时检测出是否存在可能阻碍车辆行进的人。也就是说，针对车辆转弯时会通过的路径，检测在车辆的前后左右是否存在人。像这样，以与车辆要通过的路径一致的区块位于其中的方式划分XY平面，能够检测出可能阻碍车辆行进的人。通过将世界坐标系中的附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标，对图像上的坐标进行人检测处理，与对整个图像进行人检测处理的情况相比，进行人检测处理的区域较少，能够减轻物体检测装置的处理负荷。所述物体检测装置也可以为如下，即，在所述世界坐标系中，以沿所述X轴延伸的方向排列的多个所述第1区块位于所述正面区域的方式划分所述正面区域。通过将正面区域以多个第1区块位于其中的方式划分，可针对多个第1区块中的每一个区块提取附近物体。与使正面区域为1个第1区块的情况相比，可精细地判定正面区域中是否存在人。所述物体检测装置也可以为如下，即，所述物体提取部包含：视差图像获取部，从立体相机进行拍摄所得的图像获取将视差与各像素相关联所得的视差图像；及坐标导出部，从所述视差图像导出所述世界坐标系中的所述点的坐标；且所述坐标转换部将所述世界坐标系中的所述附近物体的坐标转换成由作为所述相机的所述立体相机拍摄到的图像上的坐标。视差图像从由立体相机拍摄到的图像获得。因此，从视差图像获得的世界坐标系中的坐标与图像上的坐标可相互转换。因此，通过使用由立体相机拍摄到的图像导出图像上的附近物体的坐标，可使图像上的附近物体的坐标的精度提高。所述物体检测装置也可以为如下，即，对能够进行所述人检测处理的所述附近物体的数量设定有上限，且所述人判定部对所述第1区块的所述附近物体进行所述人检测处理之后，从靠近所述车辆的所述第2区块的所述附近物体起依次进行所述人检测处理。通过对进行人检测处理的附近物体的数量设定上限，可抑制人检测处理所需的时间变得过长。解决所述问题的车辆是搭载有所述任一项记载的物体检测装置的车辆。所述车辆也可以为叉车。解决所述问题的物体检测处理方法利用搭载于车辆的物体检测装置来进行，且包括下述步骤：利用所述物体检测装置的物体提取部，在实际空间上的坐标系即世界坐标系中，提取表示物体的一部分的点的集合即点群作为所述物体，所述世界坐标系将水平方向中沿所述车辆的车宽方向延伸的轴作为X轴，将水平方向中与所述X轴正交的轴作为Y轴；利用所述物体检测装置的附近物体提取部，在所述世界坐标系的XY平面中，针对第1区块及第2区块中的每一个区块提取存在于各区块的所述物体中最靠近所述车辆的所述物体即附近物体，所述世界坐标系的XY平面以如下方式划分：所述第1区块位于在所述Y轴延伸的方向上与所述车辆相对的正面区域，所述第2区块在所述Y轴延伸的方向上排列多个且位于在所述X轴延伸的方向上与所述正面区域相邻的转弯区域，其中，所述第1区沿着所述Y轴的尺寸比沿着所述X轴的尺寸长，所述第2区块沿着所述Y轴的尺寸比沿着所述X轴的尺寸短；利用所述物体检测装置的坐标转换部，将所述世界坐标系中的所述附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标；以及利用所述物体检测装置的人判定部进行人检测处理，所述人检测处理是对所述图像上的所述附近物体的坐标判定所述附近物体是否是人的处理。所述物体检测处理方法也可以为如下，即，在所述世界坐标系中，以沿所述X轴延伸的方向排列的多个所述第1区块位于所述正面区域的方式划分所述正面区域。所述物体检测处理方法也可以为如下，即，所述物体提取步骤包括下述步骤：利用所述物体提取部的视差图像获取部，从立体相机进行拍摄所得的图像获取将视差与各像素相关联所得的视差图像；以及利用所述物体提取部的坐标导出部，从所述视差图像导出所述世界坐标系中的所述点的坐标；且所述坐标转换部将所述世界坐标系中的所述附近物体的坐标转换成由作为所述相机的所述立体相机拍摄到的图像上的坐标。所述物体检测处理方法也可以为如下，即，对能够进行所述人检测处理的所述附近物体的数量设定有上限，且所述人判定部对所述第1区块的所述附近物体进行所述人检测处理之后，从靠近所述车辆的所述第2区块的所述附近物体起依次进行所述人检测处理。[专利技术的效果]根据本专利技术，能够减轻处理负荷。附图说明图1是搭载物体检测装置的叉车的立体图。图2是叉车及监视装置的概略构成图。图3是表示第1图像的图。图4是表示物体检测装置进行的物体检测处理的流程图。...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置，搭载在车辆上，且具备：/n物体提取部，在实际空间上的坐标系即世界坐标系中，提取表示物体的一部分的点的集合即点群作为所述物体，所述世界坐标系将水平方向中沿所述车辆的车宽方向延伸的轴作为X轴，将水平方向中与所述X轴正交的轴作为Y轴；/n附近物体提取部，在所述世界坐标系的XY平面中，针对第1区块及第2区块中的每一个区块提取存在于各区块的所述物体中最靠近所述车辆的所述物体即附近物体，所述世界坐标系的XY平面以如下方式划分：所述第1区块位于在所述Y轴延伸的方向上与所述车辆相对的正面区域，所述第2区块在所述Y轴延伸的方向上排列多个且位于在所述X轴延伸的方向上与所述正面区域相邻的转弯区域，其中，所述第1区块沿着所述Y轴的尺寸比沿着所述X轴的尺寸长，所述第2区块沿着所述Y轴的尺寸比沿着所述X轴的尺寸短；/n坐标转换部，将所述世界坐标系中的所述附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标；及/n人判定部，进行人检测处理，所述人检测处理是对所述图像上的所述附近物体的坐标判定所述附近物体是否是人的处理。/n

【技术特征摘要】
20191004 JP 2019-1837671.一种物体检测装置，搭载在车辆上，且具备：
物体提取部，在实际空间上的坐标系即世界坐标系中，提取表示物体的一部分的点的集合即点群作为所述物体，所述世界坐标系将水平方向中沿所述车辆的车宽方向延伸的轴作为X轴，将水平方向中与所述X轴正交的轴作为Y轴；
附近物体提取部，在所述世界坐标系的XY平面中，针对第1区块及第2区块中的每一个区块提取存在于各区块的所述物体中最靠近所述车辆的所述物体即附近物体，所述世界坐标系的XY平面以如下方式划分：所述第1区块位于在所述Y轴延伸的方向上与所述车辆相对的正面区域，所述第2区块在所述Y轴延伸的方向上排列多个且位于在所述X轴延伸的方向上与所述正面区域相邻的转弯区域，其中，所述第1区块沿着所述Y轴的尺寸比沿着所述X轴的尺寸长，所述第2区块沿着所述Y轴的尺寸比沿着所述X轴的尺寸短；
坐标转换部，将所述世界坐标系中的所述附近物体的坐标转换成由相机拍摄到的图像上的坐标；及
人判定部，进行人检测处理，所述人检测处理是对所述图像上的所述附近物体的坐标判定所述附近物体是否是人的处理。


2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中在所述世界坐标系中，以沿所述X轴延伸的方向排列的多个所述第1区块位于所述正面区域的方式划分所述正面区域。


3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中所述物体提取部包含：
视差图像获取部，从立体相机进行拍摄所得的图像获取将视差与各像素相关联所得的视差图像；及
坐标导出部，从所述视差图像导出所述世界坐标系中的所述点的坐标；且
所述坐标转换部将所述世界坐标系中的所述附近物体的坐标转换成由作为所述相机的所述立体相机拍摄到的图像上的坐标。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的物体检测装置，其中对能够进行所述人检测处理的所述附近物体的数量设定有上限，且
所述人判定部对所述第1区块的所述附近物体进行所述人检测处理之后，从靠近所述车辆的所述第2区块的所述附近物体起依次进行所述人检测处理。


5.一种车辆，搭载有根据权利要求1至4中任一项所述的物体检测装置。


6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：石崎将崇，
申请(专利权)人：株式会社丰田自动织机，
类型：发明
国别省市：日本;JP