【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉定位的导叶口环上料装置及其使用方法
本专利技术属于水泵导叶制造
,具体涉及一种基于视觉定位的导叶口环上料装置及其使用方法。
技术介绍
水泵是输送液体或使液体增压的机械,根据不同的工作原理可分为容积水泵、叶片泵等类型。导叶是离心泵的转能装置,它的作用是把叶轮甩出来的液体收集起来,使液体的流速降低,把部分速度能头转变为压力能头后,再均匀地引入下一级或者经过扩散管排出。而导叶口环是导叶重要组成部分,可以有效防止叶轮运转过程中的磨损。导叶传统制造方式是人工将导叶中口环等各个配件进行上料,通过焊接、压装、冲压等工艺制造完成,此上料方式效率低,随着人工工作时间的增加,难以保证高质量的人工上料工作,且焊接、压装和冲压等加工工艺对人工上料工作存在安全隐患。虽然申请号CN201921211083.3的中国专利公开“一种腹腔镜穿刺器自动组装设备”和申请号CN201721555576.X的中国专利公开“一种声卡接口自动组装机”,它们各自提出一套自动化组装设备,但其中的口环上料均通过振动盘实现,但当导叶口环为塑料材质,且外形厚度很薄、易变形时,传统的振动盘无法实现导叶口环的高效高质的上料工作,易产生叠料、堵料等上料失败的现象,不满足自动化设备需求。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足,本专利技术的目的在于提供一种基于视觉定位的导叶口环上料装置,该上料装置结构简单、使用方便且工作效率高,解决导叶口环人工上料存在的高质高效难以保证的问题以及振动盘自动化上料存在叠料、堵料等上料失败的问题;本 ...
【技术保护点】
1.一种基于视觉定位的导叶口环上料装置,其特征在于:包括底座(1)、SCARA机器人(2)、用于取放导叶口环(7)的末端执行器(3)、来料滑道(4)和视觉装置(6),所述底座(1)安装在工作台上,SCARA机器人(2)固定安装在底座(1)上,末端执行器(3)连接在SCARA机器人(2)的末端,来料滑道(4)连接在视觉装置(6)上,来料滑道(4)位于末端执行器(3)的右下方,视觉装置(6)固定安装在工作台上,视觉装置(6)位于来料滑道(4)的左下方,视觉装置(6)对从上个工序经来料滑道(4)过来的导叶口环(7)进行视觉检验和定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的导叶口环上料装置,其特征在于:包括底座(1)、SCARA机器人(2)、用于取放导叶口环(7)的末端执行器(3)、来料滑道(4)和视觉装置(6),所述底座(1)安装在工作台上,SCARA机器人(2)固定安装在底座(1)上,末端执行器(3)连接在SCARA机器人(2)的末端,来料滑道(4)连接在视觉装置(6)上,来料滑道(4)位于末端执行器(3)的右下方,视觉装置(6)固定安装在工作台上,视觉装置(6)位于来料滑道(4)的左下方,视觉装置(6)对从上个工序经来料滑道(4)过来的导叶口环(7)进行视觉检验和定位。
2.如权利要求1所述的一种基于视觉定位的导叶口环上料装置,其特征在于:所述导叶口环上料装置还包括用于对来料经视觉装置(6)视觉检测不合格的导叶口环进行排除的排除装置(5),排除装置(5)固定安装在视觉装置(6)的后上方,排除装置(5)位于来料滑道(4)左侧。
3.如权利要求1或2所述的一种基于视觉定位的导叶口环上料装置,其特征在于:所述末端执行器(3)包括连接座(31)、四爪气缸(32)和吸盘(34),连接座(31)的一端连接在SCARA机器人(2)的末端,四爪气缸(32)连接在连接座(31)的另一端,吸盘(34)连接在与四爪气缸(32)的下端。
4.如权利要求3所述的一种基于视觉定位的导叶口环上料装置,其特征在于:所述末端执行器(3)还包括U型连接板(33)、异形连接板(35)和用于检测吸盘(34)是否抓住导叶口环(7)的光纤检测传感器(351),U型连接板(33)和异形连接板(35)位于四爪气缸(32)与吸盘(34)之间,光纤检测传感器(351)安装在异形连接板(35)上,U型连接板(33)和异形连接板(35)的一端连接在四爪气缸(32)上,吸盘(34)固定连接在U型连接板(33)和异形连接板(35)的另一端。
5.如权利要求3所述的一种基于视觉定位的导叶口环上料装置,其特征在于:所述来料滑道(4)包括滑板(41)和L型连接板(42),L型连接板(42)对称设置在滑板(41)的两侧,L型连接板(42)的一端固定连接在滑板(41)上,L型连接板(42)的另一端固定连接在视觉装置(6)上。
6.如权利要求5所述的一种基于视觉定位的导叶口环上料装置,其特征在于:所述滑板(41)的一端与上道工序连通,滑板(41)的一端与视觉装置(6)的玻璃板(65)连通,滑板(41)的前后两侧设有向上延伸的翻边(43)。
7.如权利要求2所述的一种基于视觉定位的导叶口环上料装置...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡松,李龙,徐昌军,于福才,陶贤水,
申请(专利权)人:芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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