位置坐标推定装置、位置坐标推定方法以及程序制造方法及图纸

提供基于从移动体拍摄到的相机图像来推定周边的物体或移动体自身的位置坐标的技术。获取包含在不同位置拍摄到的至少一个的同一静止物体的多个相机图像，获取各相机图像的拍摄位置的坐标，基于各相机图像中的从相机对上述静止物体的视线矢量和上述拍摄位置的坐标，推定静止物体的位置坐标。或者，获取包含位置坐标分别已知的至少两个静止物体的相机图像，根据相机图像中的从相机对上述静止物体的每个的视线矢量、和上述静止物体的每个的位置坐标，推定拍摄相机图像的地点的位置坐标。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】位置坐标推定装置、位置坐标推定方法以及程序
本专利技术的一个方式涉及基于从移动体拍摄到的相机图像来推定移动体周边的物体或该移动体自身的位置坐标的装置、方法以及程序。
技术介绍
以往，在汽车、船舶、机器人等移动体上搭载传感器，根据由传感器得到的信息创建周边地图的对策(例如，参照非专利文献1)。在将来进行自动驾驶行驶方面，也被广泛地认识到周边地图的重要性。作为在创建周边地图时所需的地图信息，例如可以举出道路标识。考虑如下这样的对策：从车载相机的影像中检测道路标识，基于搭载有车载相机的汽车的GPS(全球定位系统(GlobalPositionSystem))信息，在对照地图数据库的基础上，识别是固定的标识还是临时的标识。另外，在周边地图中高精度地推定本车位置也很重要。尤其是，被称为LIDAR(光检测和测距(LightDetectionandRanging)或激光成像检测与测距(LaserImagingDetectionandRanging))方式的自身位置推定方法成为主流。这是通过扫描激光脉冲，在发射位置接收来自三维空间的散射光，根据时间差测量距离，从而创建点群，用具有三维坐标的点群严密地制作三维空间的技术。另外，还已知处理这样的点群，同时进行自身位置推定和环境地图创建的称为SLAM(同时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping))的技术，在V-SLAM(视觉SLAM(Visual-SLAM))中，根据直接加工来自车载相机的影像而生成的点群进行自身位置推定。现有技术文献非专利文献非专利文献1：“SIP自動走行システムAutomateddrivingsystemforeveryoneasmile”、2018年5月11日第1期SIP記者勉強会(第3回)、インターネット＜URL:http://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/press/jidosoko.pdf＞
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在非专利文献1所记载的技术中，由于汽车的GPS信息自身中包含测量误差，因此存在无法高精度地推定位置坐标的问题。作为移动体的移动路径校正技术，例如已知有道路网络数据和GPS数据的地图匹配技术，但在该技术中，只能相对于道路中心线垂直校正GPS数据，不能说是充分的校正。另外，如果使用LIDAR方式那样的传感器，则能够高精度地求出位置坐标，但传感器自身的费用高，难以作为通用的方式实用。本专利技术是着眼于上述情况而完成的，其目的在于提供不使用高价的传感器而高精度地推定移动体周边的物体或移动体自身的位置坐标的技术。用于解决问题的手段为了解决上述课题，本专利技术的第一方式涉及的位置坐标推定装置具备：相机图像获取部，获取在不同的地理位置被拍摄的包含至少一个的同一静止物体的多个相机图像；位置坐标获取部，获取多个上述相机图像的每个相机图像被拍摄的地理位置的位置坐标；以及位置坐标推定部，基于多个上述相机图像的每个相机图像中的、与上述相机图像相关联的坐标系中的从相机相对于上述静止物体的视线矢量和上述地理位置的位置坐标，推定上述静止物体的位置坐标。根据上述第一方式，在本专利技术的第二方式中，位置坐标推定装置还具备图像对生成部，该图像对生成部从多个上述相机图像中选择性地组合两个相机图像来生成图像对，上述位置坐标推定部基于构成上述图像对的两个相机图像的每个相机图像中的从上述相机相对于上述静止物体的视线矢量和上述地理位置的位置坐标，推定上述静止物体的位置坐标。根据上述第二方式，在本专利技术的第三方式中，上述位置坐标获取部基于从GPS卫星接收的信息而获取上述地理位置的位置坐标，上述图像对生成部基于从上述GPS卫星接收的信息，获取表示所获取的上述地理位置的位置坐标的精度的信息，选择性地组合与上述位置坐标的精度超过规定的阈值的地理位置对应的相机图像，生成上述图像对。根据上述第二方式或第三方式，在本专利技术的第四方式中，上述图像对生成部生成多个图像对，上述位置坐标推定部对于多个上述图像对中的每个图像对，计算上述静止物体的位置坐标的候选值，并且基于计算出的多个上述候选值来推定上述静止物体的位置坐标。本专利技术的第五方式涉及的位置坐标推定装置具备：相机图像获取部，获取包含位置坐标分别已知的至少两个静止物体的相机图像；位置坐标获取部，获取上述至少两个静止物体的每个静止物体的位置坐标；以及位置坐标推定部，基于上述相机图像中的、与上述相机图像相关联的坐标系中的从上述相机相对于上述至少两个静止物体的每个静止物体的视线矢量、以及上述至少两个静止物体的每个静止物体的上述位置坐标，推定拍摄上述相机图像的地点的位置坐标。专利技术效果根据本专利技术的第一方式，对于从移动体拍摄的多个相机图像，基于相机图像内的相对于静止物体的视线矢量和各相机图像被拍摄的地点的位置坐标，推定静止物体的位置坐标。通过得到对于同一静止物体的多个视线矢量，从而假定在拍摄地点的位置坐标中包含误差的情况下，也能够通过例如几何学或统计学上的各种方法，在保持一定的精度的同时推定静止物体的位置坐标。因此，只要能够通过某种方法获取与各拍摄地点相关的位置坐标，就不需要高价的传感器，能够使用车载相机等一般的相机高精度地推定静止物体的位置坐标。根据本专利技术的第二方式，使用通过从多个相机图像中选择性地组合两个相机图像而生成的图像对来推定静止物体的位置坐标。由此，能够设定考虑了系统的负荷条件、期望的精度的任意的基准来生成图像对，能够基于这样生成的图像对来推定静止物体的位置坐标。根据本专利技术的第三方式，使用从GPS卫星接收的信息，判定地理位置的位置坐标的精度，与位置坐标的精度超过规定的阈值的地理位置对应的相机图像被选择性地组合作为上述图像对。由此，仅与精度高的位置坐标对应的相机图像被利用于静止物体的位置坐标推定，因此能够以更高精度推定静止物体的位置坐标。根据本专利技术的第四方式，生成多个图像对，根据使用多个图像对的每个图像对而推定出的多个候选值来推定最终的位置坐标。由此，能够考虑样本间的偏差的影响，更高精度地推定静止物体的位置坐标。根据本专利技术的第五方式，获取拍摄了预先知道位置坐标的至少两个静止物体的相机图像，根据该相机图像内的相对于静止物体的视线矢量和静止物体的位置坐标，推定该相机图像被拍摄的地点的位置坐标。由此，只要能够获取预先知道位置坐标的至少两个静止物体的相机图像，就同样不需要高价的传感器而使用车载相机等一般的相机，能够高精度地推定所拍摄的地点的位置坐标，进而能够高精度地推定搭载有该相机的移动体的位置坐标。即，根据本专利技术的各方式，能够提供不使用高价的传感器而高精度地推定移动体周边的物体或移动体自身的位置坐标的技术。附图说明图1是具备本专利技术的实施方式涉及的位置坐标推定装置的车载系统的概略结构图。图2是表示本专利技术的实施方式涉及的位置坐标推定装置的硬件结构的模块图。图3是表示本专利技术的第一实施方式涉及的位置坐标推定装置的软件结构的模块图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置坐标推定装置，具备：/n相机图像获取部，获取在不同的地理位置被拍摄的包含至少一个的同一静止物体的多个相机图像；/n位置坐标获取部，获取多个所述相机图像的每个相机图像被拍摄的地理位置的位置坐标；以及/n位置坐标推定部，基于多个所述相机图像的每个相机图像中的、与所述相机图像相关联的坐标系中的从相机对所述静止物体的视线矢量、和所述地理位置的位置坐标，推定所述静止物体的位置坐标。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180823 JP 2018-1562131.一种位置坐标推定装置，具备：
相机图像获取部，获取在不同的地理位置被拍摄的包含至少一个的同一静止物体的多个相机图像；
位置坐标获取部，获取多个所述相机图像的每个相机图像被拍摄的地理位置的位置坐标；以及
位置坐标推定部，基于多个所述相机图像的每个相机图像中的、与所述相机图像相关联的坐标系中的从相机对所述静止物体的视线矢量、和所述地理位置的位置坐标，推定所述静止物体的位置坐标。


2.根据权利要求1所述的位置坐标推定装置，其中，
所述位置坐标推定装置还具备图像对生成部，所述图像对生成部从多个所述相机图像中选择性地组合两个相机图像来生成图像对，
所述位置坐标推定部基于构成所述图像对的两个相机图像的每个相机图像中的从所述相机对所述静止物体的视线矢量、和所述地理位置的位置坐标，推定所述静止物体的位置坐标。


3.根据权利要求2所述的位置坐标推定装置，其中，
所述位置坐标获取部基于从GPS卫星接收的信息而获取所述地理位置的位置坐标，
所述图像对生成部基于从所述GPS卫星接收的信息，获取表示所获取的所述地理位置的位置坐标的精度的信息，并选择性地组合与所述位置坐标的精度超过规定的阈值的地理位置对应的相机图像，生成所述图像对。


4.根据权利要求2或3所述的位置坐标推定装置，其中，
所述图像对生成部生成多个图像对，
所述位置坐标推定部对于多个所述图像对的每个图像对，计算所述静止物体的位置坐标的候选值，并且基于计算出...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田学，横畑夕贵，森皓平，前田笃彦，秦崇洋，社家一平，
申请(专利权)人：日本电信电话株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP