一种坡道巡检机器人升调平机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种坡道巡检机器人升调平机构，包括上部驱动组件和下部升降组件，所述上部驱动组件安装于上部安装平台上，所述下部升降组件安装于下部安装平台上；还包括固定安装于上部安装平台上的上部安装支架和固定安装于下部安装平台上的下部安装支架；所述下部安装支架通过转轴与所述上部安装支架活动连接；所述上部安装支架和下部安装支架之间还安装有电磁离合器，所述电磁离合器的外壁与上部安装支架固定连接，所述电磁离合器的内芯与下部安装支架固定连接。本实用新型专利技术可以适应输煤栈桥的工作环境，保证机构稳定运行。还可以切换多种工作倾角，控制更加方便、简单。

【技术实现步骤摘要】
一种坡道巡检机器人升调平机构
本技术涉及一种坡道巡检机器人升调平机构，属于矿用机械

技术介绍
目前市场上输煤栈桥对机器人巡检的需求十分迫切。输煤栈桥的机器人还处于空白阶段，同时考虑到其需求，又衍生出数种解决方案。但是目前各种设备存在的主要问题在于输煤栈桥是一段长距离的倾斜轨道，传统的圆桶升降方案面临着倾斜受力，容易折断的问题。要想使其能够适应输煤栈桥的环境就必须设计一款具有调平机构的坡道巡检机器人。
技术实现思路
技术目的：针对现有技术中存在的问题与不足，本技术提供原理简单、控制方便、性能稳定的一种坡道巡检机器人升调平机构。技术方案：一种坡道巡检机器人升调平机构，包括上部驱动组件和下部升降组件，所述上部驱动组件安装于上部安装平台上，所述下部升降组件安装于下部安装平台上；其特征在于：还包括固定安装于上部安装平台上的上部安装支架和固定安装于下部安装平台上的下部安装支架；所述下部安装支架通过转轴与所述上部安装支架活动连接；所述上部安装支架和下部安装支架之间还安装有电磁离合器，所述电磁离合器的外壁与上部安装支架固定连接，所述电磁离合器的内芯与下部安装支架固定连接。本技术进一步限定的技术方案为：所述上部安装支架包括上部右支架和上部左支架，所述上部前、后支架分别固定安装在所述上部安装平台的前后端；所述下部安装支架包括下部右支架和下部左支架，所述下部右支架和下部左支架分别固定安装于所述下部安装平台的前后端，所述下部右支架通过第一转轴活动安装在上部右支架上，所述下部左支架通过第二转轴活动安装在上部左支架上。作为优选，所述电磁离合器的外壁与所述上部左支架固定连接，所述电磁离合器的内芯与所述下部左支架固定连接。作为优选，所述上部驱动组件安装于上部安装平台的下方，所述下部升降组件安装于下部安装平台的下方。有益效果：与现有技术相比，本技术可以适应输煤栈桥的工作环境，保证机构稳定运行。还可以切换多种工作倾角，控制更加方便、简单。附图说明图1为本技术实施例结构的水平工作状态示意图；图2为本技术实施例结构的倾斜工作状态示意图；图3为本技术实施例结构的左视图；图4为本技术实施例结构的调平机构的主视图；图5为图4中A-A向剖视图；图6为本技术实施例中下部安装支架和下部安装平台连接示意图；图7为本技术实施例中上部安装支架和上部安装平台连接示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本技术。如图1-7所示，本实施例提供一种坡道巡检机器人升调平机构，包括上部驱动组件B和下部升降组件C，本实施例的上部驱动组件和下部驱动组件采用现有常用驱动组件，不是本申请的创新点，所以在此不做赘述。上部驱动组件安装于上部安装平台1上，利用电机带动滚轮，使整个机器人沿着轨道做直线运动。下部升降组件安装于下部安装平台2上；利用升降电机带动布带卷，使下方云台做升降运动。本实施例结构还包括固定安装于上部安装平台上的上部安装支架、固定安装于下部安装平台上的下部安装支架以及安装在上部安装支架和下部安装支架之间的电磁离合器5；上部安装支架包括上部右支架3-1和上部左支架3-2，上部右、左支架分别固定安装在上部安装平台1的前后端。下部安装支架包括下部右支架4-1和下部左支架4-2，下部右支架和下部左支架分别固定安装于下部安装平台2的前后端。下部右支架4-1通过第一转轴4-3和第一轴承活动安装在上部右支架3-1上，下部左支架4-2通过第二转轴4-4和第二轴承4-5活动安装在上部左支架3-2上。电磁离合器5的外壁5-1与上部左支架3-2固定连接，电磁离合器的内芯5-2与下部左支架4-2固定连接。作为优选，上部驱动组件安装于上部安装平台的下方，下部升降组件安装于下部安装平台的下方。本技术的调平机构实现了上部驱动部件和下部升降部件的上下分离，同时这两个部件可围绕着第一、第二转轴进行角度进行灵活调节，保证了机器人无论行驶在任何角度的轨道上均可以保证升降杆垂直于地面，使升降套筒D在执行升降工作时不至于出现扭矩的工况。另一方面，为了简化电气设备和控制逻辑，考虑到输煤栈桥为水平和固定倾角两个工况，通过在支架转角处设置的电磁离合器来调节机构角度，在工作时，离合器断电保证了第二转轴处于锁止状态，因此行进中不会出现下方设备摇摆的现象。当遇到角度变化是，机器人读到地标信息，启动离合器断开，依靠设备自重自动调节角度，待角度稳定后又再次锁止离合器，继续下一步的工作。本实施例使用离合器可以简单得调节角度，摒弃了原始的电机和倾角仪控制系统的繁琐操作。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坡道巡检机器人升调平机构，包括上部驱动组件和下部升降组件，所述上部驱动组件安装于上部安装平台上，所述下部升降组件安装于下部安装平台上；其特征在于：还包括固定安装于上部安装平台上的上部安装支架和固定安装于下部安装平台上的下部安装支架；所述下部安装支架通过转轴与所述上部安装支架活动连接；所述上部安装支架和下部安装支架之间还安装有电磁离合器，所述电磁离合器的外壁与上部安装支架固定连接，所述电磁离合器的内芯与下部安装支架固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种坡道巡检机器人升调平机构，包括上部驱动组件和下部升降组件，所述上部驱动组件安装于上部安装平台上，所述下部升降组件安装于下部安装平台上；其特征在于：还包括固定安装于上部安装平台上的上部安装支架和固定安装于下部安装平台上的下部安装支架；所述下部安装支架通过转轴与所述上部安装支架活动连接；所述上部安装支架和下部安装支架之间还安装有电磁离合器，所述电磁离合器的外壁与上部安装支架固定连接，所述电磁离合器的内芯与下部安装支架固定连接。


2.根据权利要求1所述的坡道巡检机器人升调平机构，其特征在于：所述上部安装支架包括上部右支架和上部左支架，上部右、左支架分别固定安...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾建卫，刘爽，陶钧，闵济海，叶增军，姜红杉，
申请(专利权)人：南京天创电子技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32