路边传感器标定方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种路边传感器标定方法、装置和电子设备，适用于车路协同系统，车路协同系统包括路边传感器、车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，该方法先获取车辆在预设地图中的第一位姿，并获取车辆与车载传感器的第一位姿变换关系，然后根据第一位姿和第一位姿变换关系，确定车载传感器在预设地图中的第二位姿，再获取车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在观测坐标系下的第四位姿，最后根据第二位姿、第三位姿以及第四位姿，确定目标路边传感器在预设地图中的目标位姿。本发明专利技术直接利用车路协同中的车辆在路上行驶即可完成对路边传感器的位姿标定，极大提升了标定工作的效率。

【技术实现步骤摘要】
路边传感器标定方法、装置和电子设备
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路边传感器标定方法、装置和电子设备。
技术介绍
在路边单元中，相机是最基础的传感器之一，要相机为车路协同提供有效的观测，首先需要获取相机自身的位姿。当前在路边单元的相机进行标定时，需要在路边单元上同时搭载激光雷达，在获取相机与激光雷达之间的位姿变换后，通过激光雷达作为中间状态来确定相机在预设地图中的位姿。然而，一方面，车路协同中位于道路不同位置的路边单元所承担的观测任务是不一致的，并不是所有路边单元都会固定搭载激光雷达。对于没有搭载激光雷达的路边单元的相机，要进行标定需要临时安装激光雷达；另一方面，为了保证路边单元在车路协同中能有效对目标进行观测，相机和激光雷达的有效观测区域存在差异，利用相机和激光雷达共同的标定装置进行标定工作时，需要在相机和激光雷达都有良好观测的区域进行，同时还需要调整标定装置的朝向与距离，而在室外的道路环境，大风、灰尘等都可能会对标定装置造成影响。以上两点都十分影响标定工作的效率。因此，现有的路边相机标定时存在效率较低的技术问题，需要改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种路边传感器标定方法、装置和电子设备，用以缓解现有的路边相机标定时效率较低的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：本专利技术提供一种路边传感器标定方法，适用于车路协同系统，所述车路协同系统包括设置在目标车道上的至少一个路边传感器、沿所述目标车道行驶的车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，所述路边传感器标定方法应用于所述服务器，所述路边传感器标定方法包括：获取所述车辆在预设地图中的第一位姿，并获取所述车辆与所述车载传感器的第一位姿变换关系；根据所述第一位姿和所述第一位姿变换关系，确定所述车载传感器在所述预设地图中的第二位姿；获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿；根据所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿。本专利技术还提供一种路边传感器标定装置，适用于车路协同系统，所述车路协同系统包括设置在目标车道上的至少一个路边传感器、沿所述目标车道行驶的车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，所述路边传感器标定装置设置在所述服务器中，所述路边传感器标定装置包括：第一获取模块，用于获取所述车辆在预设地图中的第一位姿，并获取所述车辆与所述车载传感器的第一位姿变换关系；第一确定模块，用于根据所述第一位姿和所述第一位姿变换关系，确定所述车载传感器在所述预设地图中的第二位姿；第二获取模块，用于获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿；第二确定模块，用于根据所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿。本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行上述任一项所述的路边传感器标定方法中的操作。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述任一项所述的路边传感器标定方法。有益效果：本专利技术提供一种路边传感器标定方法、装置和电子设备，适用于车路协同系统，所述车路协同系统包括设置在目标车道上的至少一个路边传感器、沿所述目标车道行驶的车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，所述路边传感器标定方法应用于所述服务器，所述路边传感器标定方法先获取所述车辆在预设地图中的第一位姿，并获取所述车辆与所述车载传感器的第一位姿变换关系，然后根据所述第一位姿和所述第一位姿变换关系，确定所述车载传感器在所述预设地图中的第二位姿，再获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿，最后根据所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿。本专利技术在获取车载传感器在预设地图中的位姿后，通过车载传感器和路边传感器对同一观测目标进行观测，从而可以根据已知位姿的车载传感器对观测目标的观测结果，反演出路边传感器在预设地图中的目标位姿，在整个过程中，直接利用车路协同中的车辆在路上行驶即可依次完成对所有路边传感器的位姿标定，可以减少路边单元对搭载激光雷达的需求，也免去了对复杂的相机激光雷达标定装置的使用，标定过程中无需其他操作，极大提升了标定工作的效率。附图说明下面结合附图，通过对本专利技术的具体实施方式详细描述，将使本专利技术的技术方案及其它有益效果显而易见。图1为本专利技术提供的路边传感器标定方法适用的场景示意图。图2为本专利技术提供的路边传感器标定方法的流程示意图。图3为本专利技术中标定场景的一种示意图。图4为本专利技术中标定场景的另一种示意图。图5为本专利技术中标定结果的可视化示意图。图6为本专利技术提供的路边传感器标定装置的结构示意图。图7为本专利技术提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。本专利技术提供一种路边传感器标定方法、装置和电子设备，用以缓解现有的路边相机标定时效率较低的技术问题。在本专利技术中，车路协同系统指采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。在本专利技术中，位姿指目标物体的位置和旋转角度。请参阅图1，图1为本专利技术所提供的路边传感器标定方法适用的场景示意图，该场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路边传感器标定方法，其特征在于，适用于车路协同系统，所述车路协同系统包括设置在目标车道上的至少一个路边传感器、沿所述目标车道行驶的车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，所述路边传感器标定方法应用于所述服务器，所述路边传感器标定方法包括：/n获取所述车辆在预设地图中的第一位姿，并获取所述车辆与所述车载传感器的第一位姿变换关系；/n根据所述第一位姿和所述第一位姿变换关系，确定所述车载传感器在所述预设地图中的第二位姿；/n获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿；/n根据所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种路边传感器标定方法，其特征在于，适用于车路协同系统，所述车路协同系统包括设置在目标车道上的至少一个路边传感器、沿所述目标车道行驶的车辆、车载传感器、观测目标以及服务器，所述路边传感器标定方法应用于所述服务器，所述路边传感器标定方法包括：
获取所述车辆在预设地图中的第一位姿，并获取所述车辆与所述车载传感器的第一位姿变换关系；
根据所述第一位姿和所述第一位姿变换关系，确定所述车载传感器在所述预设地图中的第二位姿；
获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿；
根据所述第二位姿、所述第三位姿以及所述第四位姿，确定所述目标路边传感器在所述预设地图中的目标位姿。


2.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，获取所述车辆在预设地图中的第一位姿的步骤，包括：
通过所述车辆搭载的激光雷达获取当前环境数据；
根据所述当前环境数据与预设地图全局数据的匹配结果，确定所述车辆在所述预设地图中的第一位姿。


3.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，获取所述车辆在预设地图中的第一位姿的步骤，包括：
获取所述车辆在预设地图中的第一位姿序列；
根据所述第一位姿序列中各位姿的平均值，确定第一位姿。


4.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿，并获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿的步骤，包括：
获取所述车载传感器在观测目标的观测坐标系下的第三位姿序列；
根据所述第三位姿序列中各位姿的平均值，确定第三位姿；
获取目标路边传感器在所述观测坐标系下的第四位姿序列；
根据所述第四位姿序列中各位姿的平均值，确定第四位姿。


5.如权利要求1所述的路边传感器标定方法，其特征在于，在获取所述车辆在预设地图中的第一位姿的步骤之前，还包括：
根据目标路边传感器的观测范围，确定观测目标的设置位置；
根据所述设置位...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫耀凯，徐伟健，汪丹，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32