一种双目视觉相机的标定装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双目视觉相机的标定装置，包括：底座；伸缩臂组件，其一端固定在底座上，另一端设置双目视觉相机，所述的伸缩臂组件升降运动将双目视觉相机设置在标定位置；以及标定板组件，包括升降组件和安装在升降组件上的多个标定板，所述的升降组件固定在底座上，带动多个标定板升降运动。本发明专利技术的双目视觉相机的标定装置为双目视觉相机标定提供一个可移动式的快速标定设备，该标定装置可以解决在双目视觉相机标定中由人工举着标定板的问题，减少人力工作；可以同时使用多个标定板，提高标定效率和准确性；使标定板和双目视觉相机之间的距离固定，减少了人为操作时需要多次调整距离的问题，使标定更加方便快速。

【技术实现步骤摘要】
一种双目视觉相机的标定装置
本专利技术涉及立体相机标定校准设备
，具体地，涉及一种双目视觉相机的标定装置。
技术介绍
单目视觉由于利用的是一个针孔相机，在使用中会丢失大量的图像信息，例如图像深度——图像上的点和摄像机的距离，如果两点与相机光心成一条直线，则在图像上二者为同一点，看不出距离上的区别，更无法知道两点的前后顺序。因此，二维视角中，结构和深度是不确定的，需要第二个相机，通过三角化实现深度测量，解决歧义性，也就是双目视觉。双目视觉相机的主要参数有：(1)左、右相机的内参矩阵:其中μ0和v0为图像像素中心点。(2)左、右相机的畸变参数：D＝[k1,k2,p1,p2,k3]其中k1,k2,k3为相机的径向畸变，p1,p2为相机的轴向畸变。(3)左相机相对于右相机的旋转矩阵R和平移向量t。在双目视觉相机使用中，需要对双目视觉相机进行标定，从而获得双目视觉相机所需参数。双目相机标定的目的：第一，要还原摄像头成像的物体在真实世界的位置就需要知道世界中的物体到计算机图像平面是如何变换的，相机标定的目的之一就是为了搞清楚这种变换关系，求解内外参数矩阵。第二，摄像机的透视投影有个很大的问题——畸变。摄像头标定的另一个目的就是求解畸变系数，然后用于图像矫正。在现有双目视觉相机标定方案中，由人工举着标定板，会存在不稳定的情况；在双目视觉相机标定时，还会同时使用多块标定板，单人无法完成操作；而人为站位会出现标定板与双目视觉相机之间的距离不固定，从而影响双目视觉相机标定的稳定性，准确性。有鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种双目视觉相机的标定装置，可以对双目视觉相机快速简单的标定，从而获得双目视觉相机所需参数，具体地，采用了如下的技术方案：一种双目视觉相机的标定装置，包括：底座；伸缩臂组件，其一端固定在底座上，另一端设置双目视觉相机，所述的伸缩臂组件升降运动将双目视觉相机设置在标定位置；以及标定板组件，包括升降组件和安装在升降组件上的多个标定板，所述的升降组件固定在底座上，带动多个标定板升降运动。进一步地，所述的底座包括竖直设置的支撑竖板，所述的伸缩臂组件包括固定在支撑竖板上的第一级套管和套接在第一级套管上的多级伸缩套管，所述的双目视觉相机设置在最末一级伸缩套管上；所述的升降组件包括固定在支撑竖板上的直线导轨和可滑动的安装在直线导轨上的滑动部件，多个标定板设置在所述的滑动部件上。进一步地，至少一级所述伸缩套管上设置可随之升降的联动件，所述的联动件带动滑动部件同步升降。进一步地，所述的支撑竖板上沿竖直方向设置两个直线导轨，两个直线导轨平行设置；所述的滑动部件包括分别可滑动的设置在直线滑轨上的两个滑块和分别与滑块固定连接的两个标定板支架，多个标定板设置在所述的标定板支架上。进一步地，所述的第一级套管沿竖直方向固定在两个直线导轨之间，所述的伸缩套管包括可伸缩的套接在第一级套管上的第二级套管；所述的联动件为固定在第二级套管上的联动杆，联动杆横向贯穿第二级套管，两端分别固定连接在两个标定板支架上；所述第一级套管的两个相对侧壁上开设用于避让连动杆升降的竖直避让槽。进一步地，所述的标定板包括与滑动部件固定连接的第一标定板和与第一标定板的各个侧边可转动连接的多个第二标定板，所述的第二标定板可相对于第一标定板翻转复位/展开。进一步地，所述的标定板组件包括标定板限位板，所述的标定板限位板固定设置在第一标定板各个侧边上，用于限定第二标定板翻转展开位置；优选地，所述的第二标定板与第一标定板分别通过弹簧合页可相对转动的连接。进一步地，所述的伸缩臂组件包括相机支架，所述的相机支架固定在最末一级伸缩套管上，所述的双目视觉相机设置在相机支架上；优选地，所述的相机支架上设置用于固定安装双目视觉相机的锁紧销轴。进一步地，还包括锁定组件，所述的锁定部件包括固定在底座上的锁座和固定在相机支架上的锁舌，所述的伸缩臂组件收缩状态下，所述的锁舌与锁座相配合将伸缩臂组件锁定；优选地，所述的锁定组件为甲虫式反弹自锁器。进一步地，还包括内部具有敞口容纳腔室的箱体和可开合的安装在箱体的敞口上的箱盖，所述的底座设置在箱体的容纳腔室内，所述的伸缩臂组件及标定板组件可被收纳进箱体的容纳腔室内。本专利技术的双目视觉相机的标定装置通过手动拉动伸缩组件上升至工作位置，将双目视觉相机安装在伸缩臂组件上设置在标定位置，同时，通过升降组件带动多个标定板上升至设定位置，这样，双目视觉相机适应标定板进行标定。标定完成后，分别通过伸缩组件、升降组件下降复位，便于进行收整理收纳。因此，本专利技术的双目视觉相机的标定装置为双目视觉相机标定提供一个可移动式的快速标定设备，该标定装置可以解决在双目视觉相机标定中由人工举着标定板的问题，减少人力工作；可以同时使用多个标定板，提高标定效率和准确性；使标定板和双目视觉相机之间的距离固定，减少了人为操作时需要多次调整距离的问题，使标定更加方便快速。双目视觉相机的标定装置提高了双目视觉相机标定的稳定性、准确性，而且操作简单、且灵活，方便携带。附图说明图1是本专利技术实施例双目视觉相机的标定装置的整体结构图一；图2是本专利技术实施例双目视觉相机的标定装置的整体结构图二；图3是本专利技术实施例双目视觉相机的标定装置的整体结构图三；图4是本专利技术实施例双目视觉相机的标定装置的爆炸图。附图中的标号说明：1—第一级套管2—第二级套管3—第三级套管4—第四级套管5—第五级套管6—第六级套管7—相机支架8—锁紧销轴9—双目视觉相机10—标定板11—弹簧合页12—限位板13—底座14—甲虫式反弹自锁器15—标定板支架16—直线导轨17—联动杆18—箱体19—波珠螺丝20—连接板21—相机底座22—箱盖23—竖直避让槽24—滑块。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的一种双目视觉相机的标定装置进行详细描述：如图1-4所示，本实施例的一种双目视觉相机的标定装置，包括：底座13；伸缩臂组件，其一端固定在底座13上，另一端设置双目视觉相机9，所述的伸缩臂组件升降运动将双目视觉相机9设置在标定位置；以及标定板组件，包括升降组件和安装在升降组件上的多个标定板10，所述的升降组件固定在底座13上，带动多个标定板10升降运动。本实施例的双目视觉相机的标定装置通过手动拉动伸缩组件上升至工作位置，将双目视觉相机安装在伸缩臂组件上设置在标定位置，同时，通过升降组件带动多个标定板10上升至设定位置，这样，双目视觉相机9适应标定板10进行标定。标定完成后，分别通过伸缩组件、升降组件下降复位，便于进行收整理收纳。因此，本实施例的双目视觉相机的标定装置为双目视觉相机标定提供一个可移动式的快速标定设备，该标定装置可以解决本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目视觉相机的标定装置，其特征在于，包括：/n底座；/n伸缩臂组件，其一端固定在底座上，另一端设置双目视觉相机，所述的伸缩臂组件升降运动将双目视觉相机设置在标定位置；/n以及标定板组件，包括升降组件和安装在升降组件上的多个标定板，所述的升降组件固定在底座上，带动多个标定板升降运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种双目视觉相机的标定装置，其特征在于，包括：
底座；
伸缩臂组件，其一端固定在底座上，另一端设置双目视觉相机，所述的伸缩臂组件升降运动将双目视觉相机设置在标定位置；
以及标定板组件，包括升降组件和安装在升降组件上的多个标定板，所述的升降组件固定在底座上，带动多个标定板升降运动。


2.根据权利要求1所述的一种双目视觉相机的标定装置，其特征在于，所述的底座包括竖直设置的支撑竖板，所述的伸缩臂组件包括固定在支撑竖板上的第一级套管和套接在第一级套管上的多级伸缩套管，所述的双目视觉相机设置在最末一级伸缩套管上；
所述的升降组件包括固定在支撑竖板上的直线导轨和可滑动的安装在直线导轨上的滑动部件，多个标定板设置在所述的滑动部件上。


3.根据权利要求2所述的一种双目视觉相机的标定装置，其特征在于，至少一级所述伸缩套管上设置可随之升降的联动件，所述的联动件带动滑动部件同步升降。


4.根据权利要求3所述的一种双目视觉相机的标定装置，其特征在于，所述的支撑竖板上沿竖直方向设置两个直线导轨，两个直线导轨平行设置；
所述的滑动部件包括分别可滑动的设置在直线滑轨上的两个滑块和分别与滑块固定连接的两个标定板支架，多个标定板设置在所述的标定板支架上。


5.根据权利要求4所述的一种双目视觉相机的标定装置，其特征在于，所述的第一级套管沿竖直方向固定在两个直线导轨之间，所述的伸缩套管包括可伸缩的套接在第一级套管上的第二级套管；
所述的联动件为固定在第二级套管上的联动杆，联动杆横向贯穿第二级套管，两端分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：季旭全，张坚，李晓桃，耿宝多，宋雄康，
申请(专利权)人：北京大华旺达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11