中精度地图交叉路口处理方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种中精度地图交叉路口处理方法及系统，搜索交叉路口的相邻路口处的转弯专用道，获取交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角，然后根据所述转弯专用道的转弯方向和前进方位角，创建交叉路口内车道中心线的接续关系，生成交叉路口内的车道中心线。解决了在交叉路口处存在转弯专用道时，创建交叉路口内的车道中心线的接续关系会出现错误的问题。使得中精度地图交叉路口内的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。并且，本发明专利技术提高了中精度地图的初版数据的品质，从而提高了后期对中精度地图数据进行验证及更新的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
中精度地图交叉路口处理方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶及辅助以及中精度地图领域，尤其涉及一种中精度地图交叉路口处理方法及系统。
技术介绍
中精度地图是根据标准导航电子地图数据生成的，中精度地图的初版数据精度依赖于标准导航电子地图数据精度。虽然中精度地图会根据卫片、车辆轨迹、传感器等数据或者仿真模拟测试等方式来对数据进行不断的调整，但如果将已知问题能够在数据生成时解决，不仅能够提高初版的数据品质，提高了数据可用性，减少数据问题，也能够提高后期对中精度数据验证及更新的工作效率。中精度地图包含基于道路数据生成的车道中心线数据。在生成车道中心线过程中，车道中心线的接续关系同样基于道路接续关系创建。现有的交叉路口处理方法，在记录道路的接续关系时，若交叉路口存在转弯专用道，为避免重复，会根据道路属性进行过滤。但对于双向通行道路等特殊情况，简单过滤会导致交叉路口的车道中心线接续关系出现错误。因此，在创建车道中心线的接续关系时，需要考虑如何避免与转弯专用道前进方向相同的错误交叉路口内车道中心线生成。
技术实现思路
本专利技术提供一种中精度地图交叉路口处理方法及系统，用以解决在交叉路口处存在转弯专用道时，创建交叉路口内的车道中心线的接续关系会出现错误的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种中精度地图交叉路口处理方法，包括：101，在标准导航电子地图数据中获取交叉路口；102，若判断获知交叉路口的相邻路口处存在与交叉路口道路同一转弯方向的转弯专用道，则获取交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角；103，根据所述转弯专用道的转弯方向和所述前进方位角，创建交叉路口内车道中心线的接续关系，生成交叉路口内的车道中心线。优选的，在步骤102之前，还包括：查找交叉路口的相邻路口处是否存在与交叉路口道路同一转弯方向的转弯专用道；若否，则根据交叉路口处的道路接续关系，生成交叉路口内的车道中心线；若是，则进入步骤102。优选的，所述查找交叉路口的相邻路口处是否存在与交叉路口道路同一转弯方向的转弯专用道，具体包括：从交叉路口处开始，分别沿交叉路口处两条道路通行方向相反的方向，搜索两条道路的其他路口处是否存在与当前交叉路口道路接续关系同一转弯方向的转弯专用道。优选的，步骤102中，交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角，是所述相邻道路到转弯专用道按逆时针方向形成的夹角。优选的，步骤103中，根据所述转弯专用道的转弯方向和所述前进方位角，创建交叉路口内车道中心线的接续关系，具体包括：若交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角在预设角度范围内，则在交叉路口内不创建交叉路口处两条道路的转弯方向车道中心线接续关系。第二方面，本专利技术实施例还提供一种中精度地图交叉路口处理系统，包括：交叉路口获取模块，用于在标准导航电子地图数据中获取交叉路口；判断模块，用于若判断获知交叉路口的相邻路口处存在与交叉路口道路同一转弯方向的转弯专用道，则获取交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角；车道中心线生成模块，用于根据所述转弯专用道的转弯方向和所述前进方位角，创建交叉路口内车道中心线的接续关系，生成交叉路口内的车道中心线。优选的，中精度地图交叉路口处理系统还包括：转弯专用道查找模块，用于从交叉路口处开始，分别沿交叉路口处两条道路通行方向相反的方向，搜索两条道路的其他路口处是否存在与当前交叉路口道路接续关系同一转弯方向的转弯专用道。优选的，所述车道中心线生成模块具体用于：若交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角在预设角度范围内，则在交叉路口内不创建交叉路口处两条道路的转弯方向车道中心线接续关系。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面实施例提供的中精度地图交叉路口处理方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面实施例提供的中精度地图交叉路口处理方法。本专利技术实施例提供的中精度地图交叉路口处理方法及系统，搜索交叉路口的相邻路口处的转弯专用道，获取交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角，然后根据所述转弯专用道的转弯方向和前进方位角，创建交叉路口内车道中心线的接续关系，生成交叉路口内的车道中心线。解决了在交叉路口处存在转弯专用道时，创建交叉路口内的车道中心线的接续关系会出现错误的问题。使得中精度地图交叉路口内的车道中心线接续关系与实际道路更加接近，提高中精度地图数据的可用性。并且，本专利技术提高了中精度地图的初版数据的品质，从而提高了后期对中精度地图数据进行验证及更新的工作效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的中精度地图交叉路口处理方法流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的交叉路口示意图；图3为本专利技术实施例提供的道路S到道路E的转弯方向车道中心线接续关系判断示意图；图4(a)为本专利技术实施例提供的交叉路口的道路接续关系示意图；图4(b)为本专利技术实施例提供的交叉路口内车道中心线接续关系的错误示意图；图4(c)为本专利技术实施例提供的交叉路口内车道中心线接续关系的正确示意图；图5为本专利技术实施例提供的中精度地图交叉路口处理系统的结构框图；图6为本专利技术实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。中精度地图是符合L2-L3自动驾驶功能的ADAS(AdvancedDrivingAssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)地图。L0～L5是指SAEInternational发布的驾驶自动化等级。现有的交叉路口处理方法，在记录道路的接续关系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中精度地图交叉路口处理方法，其特征在于，包括：/n101，在标准导航电子地图数据中获取交叉路口；/n102，若判断获知交叉路口的相邻路口处存在与交叉路口道路同一转弯方向的转弯专用道，则获取交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角；/n103，根据所述转弯专用道的转弯方向和所述前进方位角，创建交叉路口内车道中心线的接续关系，生成交叉路口内的车道中心线。/n

【技术特征摘要】
1.一种中精度地图交叉路口处理方法，其特征在于，包括：
101，在标准导航电子地图数据中获取交叉路口；
102，若判断获知交叉路口的相邻路口处存在与交叉路口道路同一转弯方向的转弯专用道，则获取交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角；
103，根据所述转弯专用道的转弯方向和所述前进方位角，创建交叉路口内车道中心线的接续关系，生成交叉路口内的车道中心线。


2.根据权利要求1所述的中精度地图交叉路口处理方法，其特征在于，在步骤102之前，还包括：
查找交叉路口的相邻路口处是否存在与交叉路口道路同一转弯方向的转弯专用道；
若否，则根据交叉路口处的道路接续关系，生成交叉路口内的车道中心线；
若是，则进入步骤102。


3.根据权利要求2所述的中精度地图交叉路口处理方法，其特征在于，所述查找交叉路口的相邻路口处是否存在与交叉路口道路同一转弯方向的转弯专用道，具体包括：
从交叉路口处开始，分别沿交叉路口处两条道路通行方向相反的方向，搜索两条道路的其他路口处是否存在与当前交叉路口道路接续关系同一转弯方向的转弯专用道。


4.根据权利要求3所述的中精度地图交叉路口处理方法，其特征在于，步骤102中，交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位角，是所述相邻道路到转弯专用道按逆时针方向形成的夹角。


5.根据权利要求4所述的中精度地图交叉路口处理方法，其特征在于，步骤103中，根据所述转弯专用道的转弯方向和所述前进方位角，创建交叉路口内车道中心线的接续关系，具体包括：
若交叉路口道路的相邻道路到转弯专用道的前进方位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李森林，顿凯，邵嘉琪，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42