用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于处理以至少一排(1)相继运动的成件货物(2)的设备(10)，在理论状态下在相继设置的成件货物之间不存在间距。所述设备包括至少一个用于成件货物的操纵器、至少一个运输装置以及至少一个配设给所述操纵器的捕获区域和/或运动空间的水平输送装置，通过运输装置能将至少一排中的运动的成件货物运输至操纵器的捕获区域，通过水平输送装置能在操纵器的捕获区域中运输运动的成件货物。设有至少一个配设给运输装置的第一探测器件，其用于检测在排内相继运输的成件货物之间偏离理论状态而产生的一个间距或者多个间距，所述设备的至少一个输送组件在检测到排内相继运输的成件货物之间的所述一个或多个间距时是可控制的。

【技术实现步骤摘要】
用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备
本技术涉及一种用于处理相继运动的成件货物的设备。
技术介绍
在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的设备和方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适合的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的层型，所述层型随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其可以在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、盒子、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的层型必须满足特定的要求，所述编排的层型也称作为编排的叠层。通常需要准备用于构成这种叠层的措施，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。从现有技术中已知，将成件货物分散地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递可以通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在通过光学传感器、比如像光栅的控制。同样可以设想的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向恰好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也可以根据期望的成层转动所述叠层或分组或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。对于构成分组台来说，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如可以通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如可以线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上通过停止部位机械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机推出。成件货物的进入、设置和推出在此能够视作为一个周期。为了编排层，需要至少一个这种周期，然而通常需要多个这种周期，以便形成层。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。文献EP1465101A2公开一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中，定位站具有多个沿运输方向相继设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为这种构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。从US5123231A中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。EP1927559A1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的移出装置，用于将合装件分组地运送到成层空间上。US2005/0246056A1公开一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中保存或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。包装件在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带，将包装件分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中，执行包装件的布置。全部三个输送带以不同的、然而均恒定的速度运行。在层完成编排之后，将层运送到托盘上。合适的操纵器或与成层带相关联的机器人例如可以构造为多轴机器人，这种多轴机器人例如从DE102009026220A1中结合物品或饮料容器的分组已知。这种操纵器的通常使用的变型方案是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或输送元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向延伸的输送带或其他连续环绕的工具，物体和/或包装在所述输送带或工具上设置在特定的位置中亦或设置在随机占用的位置中。这种模块例如从DE102009043970A1中已知。在这种模块中典型地使用的龙门机器人例如可以构造为具有抓取设备，以便侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，比如像从DE102010020847A1中已知的那样。从WO2014/110349A1中已知光学的监控装置，借助于所述光学的监控装置控制操作机器人以用于结合成件货物的运输、定位和/或堆叠对所述成件货物进行检测和定位。不过，在此基于成件货物的光学检测设有永久的控制装置，这意味着高的计算和控制耗费。DE60200953T2公开一种用于在码垛之前自动化地并且连续地制造出售单元的层的方法和系统。借助于机器人进行形成层，所述机器人的精确的定位借助于增量传感器来预设，所述增量传感器与用于出售单元的输送装置关联。然而，在借助于增量传感器这样耦联时，存在如下风险，在成件货物不精确地定位时，在所述关联中得出偏差。此外，成件货物的错误定位能够叠加，从而可能需要用于机器人的额外的运动控制的其他措施。全部已知的操作系统的主要目标是，能够为了尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备而实现成件货物、包裹、合装件和/或物品的精确的定位。然而越来越重要的次要目标在于，在此降低周期时间，而不必承担关于已经达到的精确程度和/或关于已经达到的可靠性方面的损失。鉴于已知的现有技术，作为本技术的目标能够提出，能够实现对成件货物的精确的和位置准确的处理和操作，所述成件货物以至少一排输送或运输。所提供的成件货物的位置应在操纵器的捕获区域中总是已知的或者至少在相当小的边界内是已知的，以便能实现通过操纵器有针对性地捕获成件货物，尤其不必干预操纵器的运动控制并且不会为此需要高的计算和/或控制耗费。此外，成件货物的操作应能在设备内以高的速度进行，而不会带来在定位精确性和/或成件货物的操纵的可靠性方面的缺点。所述设备应能快速地且以针对操纵器的运动控制的较低的计算和/或控制耗费运行，并且这在可靠性高且设置精度依然很高时实现。
技术实现思路
本技术的所述目的利用一种用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备实现。本技术涉及一种用于处理以至少一排相继运动的成件货物的设备，其中，所述成件货物在排内以一种理论状态运输，在这种理论状态中在直接相继的成件货物之间不存在间距。亦即，尤其成件货物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于处理以至少一排(1)相继运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，在理论状态下在相继设置的成件货物之间不存在间距，所述设备包括：/n用于成件货物(2)的至少一个操纵器(5)，/n至少一个运输装置(3)，通过所述运输装置能将以至少一排(1)运动的成件货物(2)运输至所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，所述设备(10)的特征在于/n至少一个配设给所述捕获区域(4)的和/或所述至少一个操纵器(5)的运动空间的水平输送装置(6)，通过所述水平输送装置能在所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中运输运动的所述成件货物(2)，/n至少一个配设给所述运输装置(3)的第一探测器件(30)，所述第一探测器件用于检测在所述排(1)内相继运输的成件货物(2)之间偏离理论状态而产生的一个间距(A)或者偏离理论状态而产生的多个间距(A)，/n其中，所述设备的至少一个输送组件在检测到所述排(1)内相继运输的成件货物(2)之间的所述一个或多个间距(A)时是可控制的。/n

【技术特征摘要】
20190627 DE 102019117349.31.用于处理以至少一排(1)相继运动的成件货物(2)的设备(10)，其中，在理论状态下在相继设置的成件货物之间不存在间距，所述设备包括：
用于成件货物(2)的至少一个操纵器(5)，
至少一个运输装置(3)，通过所述运输装置能将以至少一排(1)运动的成件货物(2)运输至所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，所述设备(10)的特征在于
至少一个配设给所述捕获区域(4)的和/或所述至少一个操纵器(5)的运动空间的水平输送装置(6)，通过所述水平输送装置能在所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)中运输运动的所述成件货物(2)，
至少一个配设给所述运输装置(3)的第一探测器件(30)，所述第一探测器件用于检测在所述排(1)内相继运输的成件货物(2)之间偏离理论状态而产生的一个间距(A)或者偏离理论状态而产生的多个间距(A)，
其中，所述设备的至少一个输送组件在检测到所述排(1)内相继运输的成件货物(2)之间的所述一个或多个间距(A)时是可控制的。


2.根据权利要求1所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个运输装置(3)和/或所述至少一个水平输送装置(6)和/或所述至少一个操纵器(5)是可控制的。


3.根据权利要求2所述的设备(10)，其特征在于，所述至少一个运输装置(3)和所述至少一个水平输送装置(6)能彼此独立地控制。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(10)，其特征在于，所述设备(10)包括用于调控和/或控制探测器件的和/或用于调控和/或控制所述至少一个运输装置(3)的和/或用于调控和/或控制所述至少一个水平输送装...

【专利技术属性】
技术研发人员：马尔科·埃赫伯格，约翰纳斯·科齐格，曼努埃尔·库尔摩斯，
申请(专利权)人：克朗斯股份公司，
类型：新型
国别省市：德国;DE