车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及存储介质，所述方法包括：当目标车速发生更新并且大于当前车速时，根据目标车速与当前车速的速差和预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上第一点和第二点；根据预设斜率、第二点，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；根据起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的线段，控制车辆加速到目标车速。本发明专利技术解决了现有的ACC系统控制车辆加速至目标车速的过程，会存在响应和跟车慢的问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及存储介质
本专利技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
当前国内外主流ADAS系统，ACC系统(AdaptiveCruiseControl，自适应巡航控制系统)开启后，若当前车速小于目标巡航车速，ACC系统会控制车辆以较低的加速度作为初始加速度，然后再控制加速度增大，随后再降低加速度直至车辆加速到目标巡航车速过程。但现有的ACC系统控制车辆加速达到目标车速的过程，会存在响应慢和跟车慢的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决现有的ACC系统控制车辆加速至目标车速的过程，会存在响应和跟车慢的问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种车辆加速控制方法，包括步骤：当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。可选地，所述将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线的步骤之前还包括：获取当前道路场景，其中，道路场景包括无前车场景和有前车场景；根据当前道路场景和预设的加速度与速差关系曲线与道路场景间映射关系，获取当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线；将当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线。可选地，所述将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线的步骤包括：获取当前驾驶场景，其中，驾驶场景包括零起步驾驶场景、前车切入驾驶场景和前车切出驾驶场景；根据当前驾驶场景和预设的加速度与速差关系曲线与驾驶场景间映射关系，获取当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线；将当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线。可选地，所述根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速的步骤包括：判断当前车速是否达到目标车速；当当前车速未达到目标车速时，根据车辆的当前转弯曲率和预设的转弯曲率与转弯修正系数间映射关系，获取转弯修正系数；根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线；根据预设斜率、第二点和修正后的过程加速度与速差关系曲线，确定修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点；将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至修正后的第三点的线段和修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点至起始点的曲线段，作为修正后的加速度控制曲线；根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取当前加速度；控制车辆以当前加速度加速预设时间；获取加速预设时间后车辆的当前车速和当前转弯曲率，并返回执行所述判断当前车速是否达到目标车速的步骤，直至当前车速达到目标车速。可选地，所述根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线的步骤之前还包括：当当前车速未达到目标车速时，根据当前车速和预设的车速与车速修正系数间映射关系，获取车速修正系数；所述根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线的步骤包括：根据转弯修正系数和车速修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线。可选地，所述根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取当前加速度的步骤包括：根据目标车速与当前车速间的速差和修正后的加速度控制曲线，获取目标车速与当前车速间的速差对应的加速度；根据当前车速和预设的车速与加速度限值间映射关系，确定当前加速度限值；判断目标车速与当前车速间的速差对应的加速度是否小于或等于当前加速度限值；若是，则将目标车速与当前车速间的速差对应的加速度作为当前加速度；若否，则将当前加速度限值作为当前加速度。可选地，所述根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点的步骤包括：根据目标车速与当前车速间的速差，将起始加速度与速差关系曲线上所述速差对应的点作为第一点；获取所述速差与预设阈值间的差值；将起始加速度与速差关系曲线上所述差值对应的点作为第二点。为实现上述目的，本专利技术还提供一种自适应巡航控制ACC系统，所述ACC系统包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆加速控制方法的步骤。为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括如前述的ACC系统。为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆加速控制方法的步骤。本专利技术提出的一种车辆加速控制方法、ACC系统、车辆及计算机可读存储介质，通过当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。将加速度较大的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线，将加速度较小的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，并且将这两条不同的加速度与速差关系曲线进行融合形成一条加速度控制曲线，并且在接收到加速请求开始至一段本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆加速控制方法，其特征在于，包括步骤：/n当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；/n当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；/n当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；/n根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；/n根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；/n将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；/n根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆加速控制方法，其特征在于，包括步骤：
当监控到目标车速发生更新时，判断更新后的目标车速是否大于当前车速；
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线；
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线，其中，同一速差在起始加速度与速差关系曲线中对应的加速度大于在过程加速度与速差关系曲线中对应的加速度；
根据目标车速与当前车速间的速差以及预设阈值，确定起始加速度与速差关系曲线上的第一点和第二点；
根据预设斜率、第二点和过程加速度与速差关系曲线，确定过程加速度与速差关系曲线上第三点；
将起始加速度与速差关系曲线中第一点至第二点的曲线段、第二点至第三点的线段和过程加速度与速差关系曲线中第三点至起始点的曲线段，作为加速度控制曲线；
根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速。


2.根据权利要求1所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第二预设加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线的步骤包括：
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，获取当前道路场景，其中，道路场景包括无前车场景和有前车场景；
根据当前道路场景和预设的加速度与速差关系曲线与道路场景间映射关系，获取当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线；
将当前道路场景对应的加速度与速差关系曲线作为过程加速度与速差关系曲线。


3.根据权利要求1或2所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述当确定更新后的目标车速大于当前车速时，将第一预设加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线的步骤包括：
当确定更新后的目标车速大于当前车速时，获取当前驾驶场景，其中，驾驶场景包括零起步驾驶场景、前车切入驾驶场景和前车切出驾驶场景；
根据当前驾驶场景和预设的加速度与速差关系曲线与驾驶场景间映射关系，获取当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线；
将当前驾驶场景对应的加速度与速差关系曲线作为起始加速度与速差关系曲线。


4.根据权利要求3所述的车辆加速控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度控制曲线，控制车辆加速，直至车速达到目标车速的步骤包括：
判断当前车速是否达到目标车速；
当当前车速未达到目标车速时，根据车辆的当前转弯曲率和预设的转弯曲率与转弯修正系数间映射关系，获取转弯修正系数；
根据转弯修正系数修正过程加速度与速差关系曲线，获得修正后的过程加速度与速差关系曲线；
根据预设斜率、第二点和修正后的过程加速度与速差关系曲线，确定修正后的过程加速度与速差关系曲线上修正后的第三点；
将...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智桂，廖尉华，罗覃月，付广，蒋祖坚，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45