一种航迹跟踪控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种航迹跟踪控制系统，属于无人机控制技术领域。包括磁航向仪、垂直陀螺、速率陀螺、差分GPS、机载计算机、副翼舵机伺服系统和方向舵机伺服系统；磁航向仪测量无人机的偏航角；垂直陀螺测量俯仰角和滚转角；速率陀螺测量俯仰角速率、滚转角速率和偏航角速率；差分GPS用于测量侧向航偏；副翼舵机用于执行副翼舵面偏转指令；方向舵机用于执行方向舵舵面偏转指令；机载计算机运行航迹跟踪控制律，将采集到的各个传感器的测量信息带入控制律解算出各个舵面的舵偏角度，控制各个舵机伺服系统驱动舵面偏转。

【技术实现步骤摘要】
一种航迹跟踪控制系统
本技术属于无人机控制
，更具体地涉及一种航迹跟踪控制系统。
技术介绍
目前绝大多数的中小型无人机在飞行中出现发动机故障无法提供飞行动力时，伞降型无人机的一般处理方式为：当飞行高度降至给定高度时自动开伞后降落；对于滑跑起降型无人机则由地面控制站的操纵人员根据无人机所在位置进行判断，手动控制无人机飞回机场或者应急备降场地迫降。这种方式完全依靠操纵人员的飞行经验，一旦操纵手经验不足或者情况紧急难以决断时则很有可能迫降失败，导致无人机严重损伤，难以修复。因此迫切需要设计一种航迹跟踪控制系统，当发动机出现故障时在横侧向能够控制无人机航迹跟踪降落。
技术实现思路
要解决的技术问题为了避免现有技术的不足之处，本技术提出一种航迹跟踪控制系统。技术方案一种航迹跟踪控制系统，其特征在于包括磁航向仪、垂直陀螺、速率陀螺、差分GPS、机载计算机、副翼舵机伺服系统和方向舵机伺服系统；磁航向仪测量无人机的偏航角；垂直陀螺测量俯仰角和滚转角；速率陀螺测量俯仰角速率、滚转角速率和偏航角速率；差分GPS用于测量侧向航偏；副翼舵机用于执行副翼舵面偏转指令；方向舵机用于执行方向舵舵面偏转指令；机载计算机运行航迹跟踪控制律，将采集到的各个传感器的测量信息带入控制律解算出各个舵面的舵偏角度，控制各个舵机伺服系统驱动舵面偏转。有益效果本技术提出的一种航迹跟踪控制系统，首先各个传感器去采集无人机的各项测量信息，然后机载计算机根据各个测量信息解算出各个舵面的舵偏角度，控制各个舵机伺服系统驱动舵面偏转。本系统能够使无人机实现定速滑翔，准确无误的到达指定的目标点。附图说明图1本技术的航迹跟踪控制系统具体实施方式现结合实施例、附图对本技术作进一步描述：图1给出了航迹跟踪控制结构。该控制系统包括的部件有：磁航向仪、垂直陀螺、速率陀螺、差分GPS、机载计算机、副翼舵机伺服系统、方向舵机伺服系统。磁航向仪测量无人机的偏航角；垂直陀螺测量俯仰角和滚转角；速率陀螺测量俯仰角速率、滚转角速率和偏航角速率；差分GPS用于测量侧向航偏；副翼舵机用于执行副翼舵面偏转指令；方向舵机用于执行方向舵舵面偏转指令；机载计算机运行航迹跟踪控制律，将采集到的各个传感器的测量信息带入控制律解算出各个舵面的舵偏角度，控制各个舵机伺服系统驱动舵面偏转。在航迹跟踪控制系统中，机载计算机采集磁航向仪测量的偏航角、垂直陀螺测量无人机的滚转角、角速率陀螺测量的滚转角速率、偏航角速率、以及差分GPS测量的侧向航偏信息，将滚转角、滚转角速率、偏航角、偏航角速率、侧向航偏值带入航迹跟踪控制律，解算出副翼和方向舵舵面的偏转角度，当无人机的侧向航偏和给定的指令值存在偏差时，操纵副翼舵机偏转副翼舵面，以及方向舵机偏转方向舵面，改变无人机的航向，使无人机跟踪给定航线。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种航迹跟踪控制系统，其特征在于包括磁航向仪、垂直陀螺、速率陀螺、差分GPS、机载计算机、副翼舵机伺服系统和方向舵机伺服系统；磁航向仪测量无人机的偏航角；垂直陀螺测量俯仰角和滚转角；速率陀螺测量俯仰角速率、滚转角速率和偏航角速率；差分GPS用于测量侧向航偏；副翼舵机用于执行副翼舵面偏转指令；方向舵机用于执行方向舵舵面偏转指令；机载计算机运行航迹跟踪控制律，将采集到的各个传感器的测量信息带入控制律解算出各个舵面的舵偏角度，控制各个舵机伺服系统驱动舵面偏转。/n

【技术特征摘要】
1.一种航迹跟踪控制系统，其特征在于包括磁航向仪、垂直陀螺、速率陀螺、差分GPS、机载计算机、副翼舵机伺服系统和方向舵机伺服系统；磁航向仪测量无人机的偏航角；垂直陀螺测量俯仰角和滚转角；速率陀螺测量俯仰角速率、滚转角速率和偏航角速...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾彩娟，孙哲芃，张剑锋，侯泊江，田心宇，程雪梅，杜娟，
申请(专利权)人：西安爱生技术集团公司，西北工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61