施加控制单元制造技术

一种用于施加单元（１ｃ）的施加控制器，所述施加单元用于标记物质，该施加控制器包括辐射传感器（２’），通过它可以确定施加单元（１ｃ）相对于参考平面（ＲＥ）的相对位置。施加单元（１ｃ）的相对位置可以通过记录施加单元控制器相对于参考平面（ＲＥ）的方位（６’）而从位置和方位信息的关联来确定，从而控制指令，特别是用于位置校正的控制指令可以通过施加单元控制器产生。施加单元（１ｃ）的位置能通过致动器（８）根据控制指令来调节。

Control unit

A method for applying unit (1c) is applied to the controller applying unit for marking material, the applied controller comprises a radiation sensor (2 '), it can be determined by applying unit (1c) relative to the reference plane (RE) of the relative position. Applying unit (1c) of the relative position relative to the reference plane can be applied by recording controller unit (RE) position (6 ') from the association to determine the position and orientation information, so as to control instruction, especially for control command position correction can be generated by applying single element controller. The position of the applying unit (1c) can be adjusted by the actuator (8) according to the control command.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据权利要求1的施加控制单元以及一种根据权利要求9的标记车，该施加控制单元用于标记物质用的施加单元。
技术介绍
标记装置用来产生地面标记，就像用来，例如，来建立比赛场地和 运动场地。标记装置有标记物质的出口并且通常形成为标记车的形式以 便可移动。在实际标记行为开始之前，待标记的场地或线和/或区域必须 以规定的方式布置。众所周知这是可以达到的，例如，通过用绳索标出 标记区域。该区域被测量并且通过绳索标示出待标记的线。之后，操作 者引导或驾驶标记车沿着绳索排放标记物质。然而，这种标记方法与多 种可能的错误的源头相关联，所以经常发生与预期标记位置相偏离的情 况。从而，手动布置绳索的精确性受到限制。另外，绳索可能在行进的 过程中移位。此外，在进行标记之后，布置的绳索覆盖上了标记物质， 并且一旦移动，捡起或再次布置时会产生不希望的标记痕迹。另外，包 含在这种标记过程中的长时间和大量工作是不便的。通过使用用于引导标记车的光学引导束，提供一种对于标记工作的 精确性、需要时间和操作难易度的改进。CA 572 241公开了一种系统，该系统具有用来沿着直的参考线引导 物体的装置，其中该系统利用两个静态组件操作。这里，测量光束由静 态发射器发射并且继而由静态定位的检测器接收。待移动的单元具有限 定的边缘，该边缘被引导在测量光束中并且允许通过检测器的遮蔽来确 定相对位置。基于遮蔽原理，限定的边缘必须总是保持在静态发射器和 检测器之间的不间断的光束路径中，由于成像和发散光的原因，这也增 加了难度。另外，这个方法需要设立两个彼此精确对准的组件，这对于地面标记的简单和快速产生是不利的。例如，在WO 2006/013386中描述了一种用于标记车的移动系统。利 用激光二极管和光学系统，产生具有扇形几何形状和椭圆束横截面的光 束。该光束被发射用来建立运动场地的一个侧边。用来施加标记物质的 标记车架具有检测激光束的检测器，标记车相对于垂直定向的光束的位 置被指示。车的使用者可以基于作为引导光束的扇形激光来引导后者。通过这种系统，标记的施加在水平地形上有一般的精确度，但是没 有考虑地形的不规则性和不均匀性，例如隐蔽在草中的低洼或障碍物。 从而，尽管有引导光束的适当的检测，仍然有可能发生从预期的标记位 置的偏离。
技术实现思路
本专利技术的目标是提供一种用于可移动的标记装置的施加控制单元， 其具有改进的标记精确度。本专利技术的另一个目的是提供一种标记装置，特别是标记车，用于运 动场地的更精确的标记。另外一个目的是在标记工作过程中的与倾斜有关的误差的补偿。这些目的通过权利要求1或9的特征来实现并且通过从属权利要求 或方案来进一步改进。根据本专利技术，标记的改进精确度通过一施加控制单元实现，所述施 加控制单元包括用于电磁辐射的辐射传感器，通过辐射传感器有可能确 定标记物质的施加单元相对于电磁参考信号或相对于由该信号建立的参 考平面的位置，并且该施加控制单元还包括用于确定施加单元相对于参 考平面的方位的装置。参考信号通过辐射传感器接收，并且施加单元和 参考信号的相对位置基于所接收的信号来确定。通过确定相对于信号的 方位，能够确定线和/或区域的标记过程中的另外可能的误差源并且—— 通过适当的测量——能消除该误差源。因为辐射传感器和用于确定方位 的装置相对于施加单元处在规定的位置关系中，所以该单元的相对位置 可以从辐射传感器的相对于参考平面的位置的信息和方位确定装置相对于参考平面的方位的信息中导出。基于该位置的信息，根据本专利技术的施 加控制单元能够为施加单元提供控制指令——特别是用于位置和施加校 正的控制指令。相对于参考信号所确定的位置也能表示为相对于由该信 号建立的参考平面的位置。对于包括根据本专利技术的施加控制单元的、用来产生标记线和/或标记 区域的标记装置，例如用来标记运动场的标记车，因而可达到非常高的 标记精确度，因为施加单元相对于参考平面的位置和方位可以被精确地 建立，并且，如果适当的话，可以被补偿。建立施加单元的位置和方位 意味着施加单元的用于标记物质的出口的位置和方位的建立，反之亦然。 该出口被以规定的方式连接到施加单元或集成到其中，例如，作为单元 的开口。参考平面或多个参考平面或参考信号或多个基准信号是由参考光束 发生器提供的，特别是激光发射单元。参考光束发生器在实际标记过程 开始之前被以一个规定的方式定位和定向，这样，可得到由发生器发出 的电磁辐射作为建立一个或多个参考平面的参考射线并打算用来引导该 标记装置。通常，以这样的方式来实现定向，即参考平面相对于待标记 的表面垂直。标记装置可以是任何可以移动的，特别是可以驾驶的，包括用于标 记物质的施加单元的装置。特别是，标记装置是一种可以被操作者推动 或在外部控制的标记车的形式。也可以为驾驶者提供座位和控制装置。 优选地，标记装置具有承载车和车轮。通过车轮传感器，能够在标记装 置的控制中尤其是在自动控制中利用更进一步的参数，这可选地用于进 一步提高标记精确度，所述车轮传感器例如确定每单位时间车轮的转数 从而确定行进的速度。标记装置具有用于标记物质的储存器和在储存器和施加单元之间的 连接和传输装置。不过，以下不说明或不详细说明这种一般类型的标记 组件和通常用来进行标记的元件。标记物质的施加单元形成有标记物质的出口，例如，喷嘴，出口和 施加单元可直接或间接地连接。标记物质通常通过泵装置和从储存器到出口的连接软管传输并被排出，特别是喷出，从而用来进行标记。标记 物质优选是液体，但也可以是粉末或固态颗粒，其例如通过喷嘴被雾化 并附着在表面上。出口还可以有关闭装置。施加单元优选地形成为安装在车上，特别是可拆卸的安装。例如通 过可拆下的施加单元，其清洁很方便。此外，施加单元以姿势可调的方 式直接或间接连接到标记装置，从而用于标记物质的出口的位置和方位 可以相对于标记装置例如装置的底盘调整。这可以通过例如致动器来实 现，所述致动器允许出口发生横向于标记装置行进方向的规定的移位 ——可选地在两侧上都发生移位——以及允许出口发生关于装置的纵 向和横向轴线的规定的调整/倾斜，例如通过具有两个转动自由度的连接 件。如果用于位置确定的辐射传感器和用于施加控制单元的方位确定的 装置被直接连接到施加单元，施加单元在标记装置上的布置特别根据有 关信号检测的标准和布置的方便和紧凑来选择，所述信号检测尽可能的 可靠和精确。通常，辐射传感器被偏置以从出口接收参考信号，以便有 助于在产生参考信号的发射单元周围引导该标记装置。如果合适，可以 形成各种的组件和标记装置从而实现依据待标记的环境的情况在该装置 上灵活地布置。传感器/装置的位置也是可变的。例如，可采用考虑各种 输入参数的控制程序。施加单元的位置通过施加控制单元来调整，所述施加控制单元通常 包括多个组件。通过适当的构成，能够实现组件的布置和互相连接，以 及实现施加控制单元的模块升级或变换的可能性。所述组件——其通常 是多个——与施加单元具有规定的位置关系，从而通过组件完成的位置 和方位的确定能唯一地关联到施加单元的位置。辐射传感器是，例如，以感光区域的线性或二维排列的形式，举例来说，以CCD线或CCD区域的形式。发射单元特别是激光发射单元的 参考或引导光束，在这种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于可移动施加单元（１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ，１ｉ，１ｊ）的施加控制单元，所述施加单元用于标记物质，该标记物质用来产生特别是运动场地（ＳＦ）的地面标记（Ｍ，Ｍ’），所述施加控制单元包括一个能安装在施加单元上并用来接收电磁参考信号（ＲＳ，ＲＳ’，ＲＳ”，ＲＳ”’）的辐射传感器（２），所述辐射传感器（２）以这样的方式形成，即施加单元（１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ，１ｉ，１ｊ）相对于参考平面（ＲＥ）的位置能基于所接收的参考信号（ＲＳ，ＲＳ’，ＲＳ”，ＲＳ”’）而导出，其中所述参考平面（ＲＥ）由所述参考信号（ＲＳ，ＲＳ’，ＲＳ”，ＲＳ”’）确定，　其特征在于，　用于确定所述施加控制单元相对于所述参考平面（ＲＥ）的方位的装置，通过所述施加控制单元，能够　－确定所述施加单元（１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ，１ｉ，１ｊ）相对于所述参考平面（ＲＥ）的位置，并且　－为所述施加单元（１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ，１ｈ，１ｉ，１ｊ）提供控制指令，尤其是用于位置校正。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：彼得基佩弗，克里斯蒂安贝齐昂，贝恩德瓦尔泽，
申请(专利权)人：莱卡地球系统公开股份有限公司，
类型：发明
国别省市：CH[瑞士]