【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机巡检方法、装置及无人机
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机巡检方法、装置及无人机。
技术介绍
随着无人机技术的不断发展，无人机的应用越来越广泛，例如可以应用于电力巡检，桥梁巡检，输油气管道巡检等。目前，可以通过如下方式实现无人机的自动化巡检：首先，由人工操作无人机完成巡检任务，并在完成任务过程中记录航点的无人机姿态数据、无人机上所设置云台的姿态数据以及云台所设置相机的相机参数；然后，根据这些数据生成用于无人机自动化巡检的自动化巡检任务；最后，无人机可以基于自动化巡检任务实现自动化巡检。在无人机基于自动化巡检任务进行自动化巡检的过程中，具体的，无人机可以在飞行至单个航点之后，根据该航点的数据调整无人机的姿态、云台的姿态以及相机的参数，并在调整完成之后进行拍摄。然而，由于各种因素的影响，例如控制云台姿态的控制误差、控制无人机姿态的控制误差、外力干扰导致无人机存在晃动等，导致拍摄画面中未包括待巡检设备，从而导致巡检失败的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种无人机巡检方法、装置及无人机，用以解决现有技术中由于各种因素的影响，导致拍摄画面中未包括待巡检设备，从而导致巡检失败的问题。第一方面，本申请实施例提供一种无人机巡检方法，所述无人机上设置有相机，所述方法包括：在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；若所述当前画面中不包括所述...
【技术保护点】
1.一种无人机巡检方法，其特征在于，所述无人机上设置有相机，所述方法包括：/n在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；/n判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；/n若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机巡检方法，其特征在于，所述无人机上设置有相机，所述方法包括：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目标参数包括下述中的一种或多种：
无人机控制参数、云台控制参数或焦段参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标参数包括无人机控制参数；
所述调整第一目标参数，包括：调整无人机控制参数，以控制所述无人机沿预设方向飞行一段距离，直至满足第一停止条件，所述预设方向与所述相机视野方向的反方向一致。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一停止条件包括下述中的一种或多种：
调整无人机控制参数次数大于次数阈值、沿预设方向飞行距离总和大于距离阈值或当前画面中包括待巡检设备。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相机设置于所述无人机的下方，所述预设方向包括竖直向上方向。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相机通过云台设置在所述无人机上，所述第一目标参数包括云台控制参数；
所述调整第一目标参数，包括：调整云台控制参数，以控制所述云台绕预设转轴旋转一定角度，直至满足第二停止条件。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二停止条件包括下述中的一种或多种：
调整云台控制参数次数大于次数阈值、绕预设转轴旋转角度之和大于角度阈值或当前画面中包括待巡检设备。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标参数包括焦段参数；
所述调整第一目标参数，包括：调整焦段参数，以将所述相机的焦段向焦段缩小方向调整一定值，直至满足第三停止条件。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三停止条件包括下述中的一种或多种：
当前焦段为最小焦段或当前画面中包括待巡检设备。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设巡检参数包括预设焦段；在相机的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
将焦段参数调整为所述预设焦段。
11.根据权利要求4、7、9任一项所述的方法，其特征在于，在结束调整满足的停止条件不为当前画面包括待巡检设备情况下，所述方法还包括：
向控制终端发送巡检失败信息，所述巡检失败信息用于指示所述巡检位置点的巡检失败。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述当前画面中是否包括待巡检设备，包括：
根据待巡检设备的目标特征对所述当前画面进行特征匹配，以确定所述当前画面中是否存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域；
若所述当前画面中不存在与所述目标特征的相似度大于一定阈值的区域，则所述当前画面中不包括所述待巡检设备。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述预设巡检数据包括所述目标特征；或者，所述预设巡检数据包括预设图像，所述预设图像中包括所述待巡检设备，所述目标特征从所述预设图像中提取得到。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
调整第二目标参数，以改变所述待巡检设备在当前画面中的位置，以便待巡检设备能够位于当前画面中的预设位置。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二目标参数包括无人机姿态参数和/或云台控制参数。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预设位置包括中央位置。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述调整第二目标参数，包括：
根据所述预设位置以及针对所述待巡检设备进行目标追踪所确定的所述待巡检设备在当前画面中的当前位置，调整所述第二目标参数，直至所述待巡检设备位于当前画面中的预设位置。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述相机采集到的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
判断所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比是否满足一定的占比条件；
若所述待巡检设备在所述当前画面中的区域占比不满足所述占比条件，则调整所述相机的焦段参数，以将所述相机的焦段参数向焦段增大方向调整，直至所述待巡检设备在当前画面中的区域占比满足所述占比条件。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整第一目标参数之后，所述方法还包括：
对所述相机采集到的当前画面进行拍摄。
20.一种无人机巡检装置，其特征在于，所述无人机上设置有相机，所述装置包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
在所述无人机飞抵一巡检位置点并根据所述巡检位置点的预设巡检数据调整至预设状态情况下，获取所述相机采集到的当前画面；
判断所述当前画面中是否包括待巡检设备；
若所述当前画面中不包括所述待巡检设备，则调整第一目标参数，以扩大所述相机的视野范围，以便所述相机采集到的当前画面中能够包括所述待巡检设备。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一目标参数包括下述中的一种或多种：
无人机控制参数、云台控制参数或焦段参数。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一目标参数包括无人机控制参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整无人机控制参数，以控制所述无人机沿预设方向飞行一段距离，直至满足第一停止条件，所述预设方向与所述相机视野方向的反方向一致。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第一停止条件包括：
调整无人机控制参数次数大于次数阈值、沿预设方向飞行距离总和大于距离阈值或当前画面中包括待巡检设备。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述相机设置于所述无人机的下方，所述预设方向包括竖直向上方向。
25.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述相机通过云台设置在所述无人机上，所述第一目标参数包括云台控制参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整云台控制参数，以控制所述云台绕预设转轴旋转一定角度，直至满足第二停止条件。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第二停止条件包括：
调整云台控制参数次数大于次数阈值、绕预设转轴旋转角度之和大于角度阈值或当前画面中包括待巡检设备。
27.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第一目标参数包括焦段参数；
所述处理器用于调整第一目标参数，具体包括：调整焦段参数，以将所述相机的焦段向焦段缩小方向调整一定值，直至满足第三停止条件。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述第三停止条件包括：
当前焦段为最小焦段或当前画面中包括待巡检设备。
29.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述预设巡检参数包括预设焦段；在相机的当前画面包括所述待巡检设备情况下，所述方法还包括：
将焦段参数调整为所述预设焦段。
30.根据权利要求23、26、28任一项所述的装置，其特征在于，在结束调整满足的停止条件不为当前画面包括待巡检设备情况下，所述处理器还用于：
向控制终端发送巡检失败信息，所述巡检失败信息用于指示所述巡检位置点的巡检失败。
31.根据权利要求20所述的装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡晓翔，杨龙超，朱高，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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