自动引导车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自动引导车，包括：底盘(1100)，包括第一底盘(1110)以及与第一底盘(1110)沿底盘(1100)的长度方向并排布置的第二底盘(1120)，第二底盘(1120)与第一底盘(1110)通过沿底盘(1100)的宽度方向延伸的铰接轴(1130)连接，以使第二底盘(1120)相对于第一底盘(1110)在竖直平面内摆动；驱动轮组件(1200)，安装在第一底盘(1110)上，驱动轮组件(1200)包括沿底盘(1100)的宽度方向并排布置的两个驱动轮(1210)；以及两个从动轮(1140)，分别安装在第一底盘(1110)和第二底盘(1120)上，并分别与两个驱动轮(1210)按照三角形布置，两个从动轮(1140)和两个驱动轮(1210)能够同时着地，有利于提高自动引导车的适应不同地形的能力。

【技术实现步骤摘要】
自动引导车
本技术涉及物流设备领域，具体而言，涉及一种自动引导车。
技术介绍
随着科技的发展，AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导车)不仅仅应用于工业生产线，很多物流行业例如货到人系统、线边搬运等都开始大量引进AGV，用于实现仓储自动化。不同于工业生产线，仓储物流AGV的需求基数大，AGV负载趋于100kg～1000kg，并且，AGV整车要求具有体积小、自重轻、速度快和成本低等特点。现有带举升功能或者举升旋转功能AGV搬运小车普遍结构包含底盘和举升旋转机构。其底盘结构主要有两种形式：(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮固定，有适应地面的能力。(2)驱动轮固定，辅助轮可以适应路面。其举升机构主要有以下形式：(1)三根丝杠三角形布置，通过电机、减速机、齿轮等组合实现三根丝杠同时动作。(2)中空丝杠顶升形式。对于底盘结构：(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮固定，有适应地面的能力。对于一款固定车型的AGV轮系来说，其正压力是确定的。根据F驱动力与μFn之间的正压力关系可知，驱动力的大小不仅仅取决于驱动电机的功率大小，在电机功率充足下，正压力的大小是加速度及效率的关键因素。这种形式的底盘结构只能通过提高车体自重或者提高摩擦系数μ的方式来克服。但车体自重的增大对于功率损耗自然增加，提高摩擦系数μ对于确定物流场地成本也会增加很高。(2)驱动轮固定，辅助轮可以适应路面。驱动轮固定，辅助轮浮动，随着车体负载的加大，正压力会增大，但在加速或者减速时会出现点头或者仰头的情况，整车的载物平台稳定性差，尤其对于搬运液体类型的货物时存在更大的劣势。对于举升机构：(1)三根丝杠顶升形式，丝杠不但承受轴向力而且在小车行进或者货物偏载的情况下势必承受一定的径向力,不符合标准丝杆的使用规范。还有三根丝杠的调节安装都需要一定的技术基础才能够完成。(2)中空丝杠加大了丝杠的轴径，增大了丝杠对径向力的承受,但是丝杠径向力承受不做推荐，而且加工成本高。需要说明的是现有带举升功能或者举升旋转功能AGV搬运小车其底盘结构与举升旋转机构相对独立，造成其底盘所述的不足依旧存在。
技术实现思路
本技术旨在提供一种有适应地面的能力的自动引导车。根据本技术实施例的一个方面，提供了一种自动引导车，在一些实施例中，包括：底盘，包括第一底盘以及与第一底盘沿底盘的长度方向并排布置的第二底盘，第二底盘与第一底盘通过沿底盘的宽度方向延伸的铰接轴连接，以使第二底盘相对于第一底盘在竖直平面内摆动；驱动轮组件，安装在第一底盘上，驱动轮组件包括沿底盘的宽度方向并排布置的两个驱动轮；以及两个从动轮，分别安装在第一底盘和第二底盘上，并分别与两个驱动轮按照三角形布置。在一些实施例中，第一底盘位于第二底盘的前方。在一些实施例中，第一底盘上仅设置有一个从动轮；和/或第二底盘上仅设置有一个从动轮。在一些实施例中，驱动轮组件包括与驱动轮驱动连接的第一驱动电机。在一些实施例中，还包括轮毂减速器，轮毂减速器、驱动轮和第一驱动电机同轴。在一些实施例中，第一驱动电机位于驱动轮的内侧；和/或轮毂减速器套设在驱动轮内。在一些实施例中，还包括顶升部件，顶升部件安装在底盘上并可相对于底盘向上运动，以在自动引导车移动到货物的下方后顶升货物。在一些实施例中，顶升部件可相对于底盘绕竖直的转动轴线转动，以调整被顶升的货物的角度。在一些实施例中，还包括驱动部，用于驱动顶升部件在竖直平面内摆动，以使顶升部件可相对于底盘向上运动。在一些实施例中，驱动部包括连杆机构。在一些实施例中，连杆机构包括：承载部件，用于承载顶升部件；两个举升连杆，两个举升连杆的底端分别与底盘铰接，两个举升连杆的顶端别与承载部件连接；以及驱动部还包括运动部件，配置成可沿竖直方向运动，并与一个举升连杆的顶端铰接，以驱动顶升部件在竖直平面内摆动。在一些实施例中，两个举升连杆位于运动部件的同一侧，两个举升连杆均呈V型，V型的尖端背对运动部件。在一些实施例中，连杆机构还包括推拉杆，推拉杆的两端分别与两个举升连杆的V型的尖端处铰接。在一些实施例中，驱动部还包括：丝杠，与运动部件连接；丝杠母，与丝杠螺纹配合；第二驱动电机，与丝杠母驱动连接，以使丝杠沿竖直方向运动。在一些实施例中，顶升部件安装在承载部件上，并可相对于承载部件绕竖直的转动轴线转动。应用本技术的技术方案，自动引导车的两个从动轮和两个驱动轮能够同时着地，有利于提高自动引导车的适应不同地形的能力。通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本技术的实施例的自动引导车的立体结构示意图；图2示出了本技术的实施例的自动引导车的内部结构示意图；图3示出了图2所述的自动引导车的内部结构的俯视图；图4示出了本技术的实施例的自动引导车的底盘以及驱动轮组件的结构示意图；图5示出了本技术的实施例的自动引导车的底盘以及驱动轮组件的俯视结构示意图；图6示出了本技术的实施例的自动引导车的底盘的结构示意图；图7示出了本技术的实施例的自动引导车的底盘的俯视结构示意图；图8示出了本技术的实施例的自动引导车的底盘的第一工作状态图；图9示出了本技术的实施例的自动引导车的底盘的第二工作状态图；图10示出了本技术的实施例的自动引导车的驱动轮组件的结构示意图；图11示出了本技术的实施例的自动引导车的驱动轮组件的侧视结构示意图；图12示出了图10中A-A处的截面结构示意图；图13示出了本技术的实施例的自动引导车的驱动部和底盘的结构示意；图14示出了本技术的实施例的自动引导车的驱动部的立体结构示意图；图15示出了本技术的实施例的自动引导车的驱动部的主视结构示意图；图16示出了本技术的实施例的自动引导车的驱动部的连杆机构的立体结构示意图；图17示出了本技术的实施例的自动引导车的驱动部的连杆机构的主视结构示意图；图18示出了图17中A-A处的截面结构示意图；图19示出了本技术的实施例的自动引导车的第一底盘和驱动部的结构示意图；图20示出了本技术的实施例的自动引导车的第一底盘和驱动部的主视结构示意图；...

【技术保护点】
1.一种自动引导车，其特征在于，包括：/n底盘(1100)，包括第一底盘(1110)以及与所述第一底盘(1110)沿所述底盘(1100)的长度方向并排布置的第二底盘(1120)，所述第二底盘(1120)与所述第一底盘(1110)通过沿所述底盘(1100)的宽度方向延伸的铰接轴(1130)连接，以使所述第二底盘(1120)相对于所述第一底盘(1110)在竖直平面内摆动；/n驱动轮组件(1200)，安装在所述第一底盘(1110)上，所述驱动轮组件(1200)包括沿所述底盘(1100)的宽度方向并排布置的两个驱动轮(1210)；以及/n两个从动轮(1140)，分别安装在所述第一底盘(1110)和所述第二底盘(1120)上，并分别与两个所述驱动轮(1210)按照三角形布置。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动引导车，其特征在于，包括：
底盘(1100)，包括第一底盘(1110)以及与所述第一底盘(1110)沿所述底盘(1100)的长度方向并排布置的第二底盘(1120)，所述第二底盘(1120)与所述第一底盘(1110)通过沿所述底盘(1100)的宽度方向延伸的铰接轴(1130)连接，以使所述第二底盘(1120)相对于所述第一底盘(1110)在竖直平面内摆动；
驱动轮组件(1200)，安装在所述第一底盘(1110)上，所述驱动轮组件(1200)包括沿所述底盘(1100)的宽度方向并排布置的两个驱动轮(1210)；以及
两个从动轮(1140)，分别安装在所述第一底盘(1110)和所述第二底盘(1120)上，并分别与两个所述驱动轮(1210)按照三角形布置。


2.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述第一底盘(1110)位于所述第二底盘(1120)的前方。


3.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，
所述第一底盘(1100)上仅设置有一个所述从动轮；和/或
所述第二底盘(1120)上仅设置有一个所述从动轮。


4.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述驱动轮组件(1200)包括与所述驱动轮(1210)驱动连接的第一驱动电机(1240)。


5.根据权利要求4所述的自动引导车，其特征在于，还包括轮毂减速器(1220)，所述轮毂减速器(1220)、所述驱动轮(1210)和所述第一驱动电机(1240)同轴。


6.根据权利要求5所述的自动引导车，其特征在于，
所述第一驱动电机(1240)位于所述驱动轮(1210)的内侧；和/或
所述轮毂减速器(1220)套设在所述驱动轮(1210)内。


7.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，还包括顶升部件(3000)，所述顶升部件(3000)安装在所述底盘(1100)上并可相对于所述底盘(1100)向上运动，以在所述自动引导车移动到货物的下方后顶升所述货物。


8.根据权利要求7所述的自动引...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔龙龙，陈英，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11