一种众包数据多道路片段的连续划分方法与装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种众包数据多道路片段的连续划分方法与装置，该方法包括：获取用于分段的众包车道线数据的集合作为待处理数据集；选择数据集中任一点往前进行正向搜索及反向搜索，得到多个与数据点间的高程差相关的点集；每次反向搜索停止时，检测分段算法停止条件，判定是否停止搜索进行分段；该划分方法可将输入数据划分到多个子集当中，划分到各个子集中的数据可分别进行处理，实现了对车道线众包大数据的数据集的划分，经过这种方式处理的数据可以更加快速地进行后续的融合工作，以加速整个众包车道线的处理流程；通过该连续划分方法使输入数据进行了基于道路结构的自然划分，可方便后续进行相关的基于道路的更多数据融合处理算法的设计和执行。

【技术实现步骤摘要】
一种众包数据多道路片段的连续划分方法与装置
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种众包数据多道路片段的连续划分方法与装置。
技术介绍
在高精度地图生产过程中，希望使用成本更低，可部署在一般的自动驾驶车上的众包采集设备进行道路中各个地图要素的采集，其中，车道边线或称车道线是规范车辆行驶区间的重要地图要素，也是众包采集车所采集到的主要地图要素之一，道路情况根据各个道路片段的设计不同而使车道线发生不同的变化，可能发生分歧、合流，可能由曲率连续变化的曲线组成，但车道线在较短的道路片段内保持稳定，因此需要一种分段方法对原始输入的众包数据进行处理，得到多个道路片段，通过局部的优化融合达到全局的最优结果。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种众包数据多道路片段的连续划分方法与装置，解决对任意分布的众包输入车道线数据进行片段划分的问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种众包数据多道路片段的连续划分方法，包括：步骤1，获取用于分段的众包车道线数据的集合作为待处理数据集；步骤2，选择所述数据集中任一点往前进行正向搜索及反向搜索，得到多个与数据点间的高程差相关的点集；步骤3，每次反向搜索停止时，检测分段算法停止条件，判定是否停止搜索进行分段。一种众包数据多道路片段的连续划分装置，包括：待处理数据集获取模块、搜索模块和分段模块；所述待处理数据集获取模块，用于获取用于分段的众包车道线数据的集合作为待处理数据集；所述搜索模块，用于选择所述数据集中任一点往前进行正向搜索及反向搜索，得到多个与数据点间的高程差相关的点集；所述分段模块，用于每次反向搜索停止时，检测分段算法停止条件，判定是否停止搜索进行分段。本专利技术的有益效果是：可将输入数据划分到多个子集当中，划分到各个子集中的数据可分别进行处理，实现了对车道线众包大数据的数据集的划分，经过这种方式处理的数据可以更加快速地进行后续的融合工作，以加速整个众包车道线的处理流程；通过该连续划分方法使输入数据进行了基于道路结构的自然划分，可方便后续进行相关的基于道路的更多数据融合处理算法的设计和执行。在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。进一步，所述步骤1还包括定义所述数据集D中的数据格式：任意一个源数据中的数据点Pi，该数据点Pi位于一条采集得到的众包车道线Lj上，通过曲线的形点串计算该数据点Pi处的数值差分，该数据点表示为Pi(xi,yi,zi,dxi,dyi,dzi)，其中xi,yi,zi表示点所处的三维坐标，dxi,dyi,dzi为使用Lj计算数值差分后得到的三维坐标的差分值。进一步，所述步骤2进行正向搜索的过程包括：步骤201，任意选择数据集中的点Pk,往前作一个2D四边形Rk，所述四边形Rk为矩形或平行四边形，点Pk位于所述四边形Rk一条短边上Rlk，边Rlk方向与向量(dxk,dyk)垂直，该边Rlk中点指向其平行边Rlk+1中点的向量Rvk与向量(dxk,dyk)平行；步骤202，计算所述数据集D在所述四边形Rk的点中与Pk高程差小于给定范围的点，得到的点集被记为DRk，DRk的均值点坐标为步骤203，求所述四边形Rk内的点的所有曲线与所述向量Rvk相同朝向时的平均方向，该的方向向量为Rvk+1；步骤204，以Rlk+1的中点为起点，方向向量Rvk+1为平移方向，移动边Rlk+1，移动距离Length得到Rlk+2，由边Rlk+1与边Rlk+2组成平行四边形Rk+1，点集D中位于Rk+1内的点组成点集DRk+1；步骤205，重复步骤201-204，依次得到边Rlk+i及边Rlk+i+1所组成的平行四边形Rk+i、点集DRk+i及其均值点其中i＝0,1,2,…,N；当i＝0时，得到步骤201中的四边形Rk；当i≥1时，将平行四边形Rk+i内部的点所组成的点集DRk+i从所述数据集D中移除，并添加到已处理的数据集中，同时更新数据集D与进一步，所述步骤2中进行反向搜索的过程包括：步骤206，使边Rlk+1朝向量-Rvk的方向平移距离Length，得到线段Rlk-1，线段Rlk+1与线段Rlk-1组成了平行四边形Rk-1；步骤207，重复步骤202-204，得到平行四边形Rk-i、点集DRk-i及其均值点Pk-i(xk-i,yk-i,zk-i)，其中i＝1,2,…,M；将所述点集DRk-i中的点从所述数据集D中移除并添加到已处理的数据集中，同时更新数据集D与进一步，所述步骤2中进行正向搜索或反向搜索的过程中，点集DRk+i或点集DRk-i中元素的数目小于Pcnt个，或所述数据集D内数据点的XY坐标值的极差小于MinR则认为正向搜索或反向搜索停止。进一步，所述步骤3中的所述分段算法停止条件为：当所述数据集D中的元素个数小于Pcnt个，或所述数据集D中的数据点的XY坐标值的极差小于MinR时，判定停止搜索进行分段。进一步，所述步骤2完成正向搜索和反向搜索后，得到了一个SubD集合，所述SubD集合由多个点集DRj组成，其中j＝-M,-M+1,-M+2,…,-1,1,2,…,N；对所述SubD集合中的点集按照j从小到大组成一个有序的队列，将队列中的每个点集从0开始进行标记；将不为空的所述SubD集合的标记为a,a等于当前所得到的非空SubD的数量。进一步，所述正向搜索或反向搜索的过程中还包括横向搜索：计算点集DRk+i或DRk-i或DRk中的点时，将平行四边形Rk+i,Rk-i,Rk的边Rlk+i,Rlk-i,Rlk，以该边Rlk+i,Rlk-i,Rlk的中心点为中心，向两侧作延长，每次延长长度为extend_length；当延长后通过正向搜索和反向搜索计算得到的点集DRk+i或DRk-i或DRk中的点的数量不发生变化时，搜索停止并得到此时的点集DRk+i或DRk-i或DRk。采用上述进一步方案的有益效果是：用于在进行融合之前，对众包数据进行片段划分，以得到分为多个SubD子集的HSD源数据，并对多个SubD子集进行进一步划分，得到按照道路顺序连续排列的多个分段道路内的数据集，以便于后续进行融合。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种众包数据多道路片段的连续划分方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种众包数据多道路片段的连续划分方法的执行步骤流程图；图3为本专利技术提供的一种众包数据多道路片段的连续划分装置的实施例的结构框图；图4为本专利技术实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：101、待处理数据集获取模块，102、搜索模块，103、分段模块，201、处理器，202、通信接口，203、存储器，204、通信总线。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。如图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种众包数据多道路片段的连续划分方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤1，获取用于分段的众包车道线数据的集合作为待处理数据集；/n步骤2，选择所述数据集中任一点往前进行正向搜索及反向搜索，得到多个与数据点间的高程差相关的点集；/n步骤3，每次反向搜索停止时，检测分段算法停止条件，判定是否停止搜索进行分段。/n

【技术特征摘要】
1.一种众包数据多道路片段的连续划分方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1，获取用于分段的众包车道线数据的集合作为待处理数据集；
步骤2，选择所述数据集中任一点往前进行正向搜索及反向搜索，得到多个与数据点间的高程差相关的点集；
步骤3，每次反向搜索停止时，检测分段算法停止条件，判定是否停止搜索进行分段。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1还包括定义所述数据集D中的数据格式：
任意一个源数据中的数据点Pi，该数据点Pi位于一条采集得到的众包车道线Lj上，通过曲线的形点串计算该数据点Pi处的数值差分，该数据点表示为Pi(xi,yi,zi,dxi,dyi,dzi)，其中xi,yi,zi表示点所处的三维坐标，dxi,dyi,dzi为使用Lj计算数值差分后得到的三维坐标的差分值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2进行正向搜索的过程包括：
步骤201，任意选择数据集中的点Pk,往前作一个2D四边形Rk，所述四边形Rk为矩形或平行四边形，点Pk位于所述四边形Rk一条短边上Rlk，边Rlk方向与向量(dxk,dyk)垂直，该边Rlk中点指向其平行边Rlk+1中点的向量Rvk与向量(dxk,dyk)平行；
步骤202，计算所述数据集D在所述四边形Rk的点中与Pk高程差小于给定范围的点，得到的点集被记为DRk，DRk的均值点坐标为
步骤203，求所述四边形Rk内的点的所有曲线与所述向量Rvk相同朝向时的平均方向，该的方向向量为Rvk+1；
步骤204，以Rlk+1的中点为起点，方向向量Rvk+1为平移方向，移动边Rlk+1，移动距离Length得到Rlk+2，由边Rlk+1与边Rlk+2组成平行四边形Rk+1，点集D中位于Rk+1内的点组成点集DRk+1；
步骤205，重复步骤201-204，依次得到边Rlk+i及边Rlk+i+1所组成的平行四边形Rk+i、点集DRk+i及其均值点其中i＝0,1,2,…,N；当i＝0时，得到步骤201中的四边形Rk；当i≥1时，将平行四边形Rk+i内部的点所组成的点集DRk+i从所述数据集D中移除，并添加到已处理的数据集中，同时更新数据集D与


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤2中进行反向搜索的过程包括：
步骤206，使边Rlk+1朝向量-Rvk的方向平移距离Length，得到线段Rlk-1，线段Rlk+1与线段Rlk-1组成了平行四边形Rk-1；
步骤207，重复步骤202-204，得到平行四边形R...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱紫威，秦峰，王军，尹玉成，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42