一种砂型铸模搬运手爪制造技术

本实用新型专利技术涉及一种砂型铸模搬运手爪，包括旋转轴、横梁和手指，所述横梁可以绕旋转轴旋转，所述手指可以沿横梁平动，所述横梁上设置轨道，所述手指包括箱体结构，所述箱体结构上设置滑块安装面和传动装置安装面，所述滑块安装面上安装滑块，所述滑块与轨道相匹配，所述箱体结构底端设置翻转头安装面，所述转头安装面安装翻转头。采用箱体结构的手指，可以大大增大强度。箱体结构便于在其上设置各种零件，如与横梁连接的滑块、齿轮和电机。箱体结构还可以完全密封，可实现砂型铸模生产过程中的浸涂池内的浸润而不会进入浸涂液腐蚀内部结构。

【技术实现步骤摘要】
一种砂型铸模搬运手爪
本技术涉及一种机器人
，具体是一种搬运手爪。
技术介绍
在传统的砂型铸模制造过程中，所有过程均为人工操作，随着3D打印在模具制造业领域的应用，3D打印砂型铸模应运而生，随着3D打印砂型铸模的兴起，对生产过程的自动化要求也越来越高，但因砂型铸模行业的特殊性，种类繁多，生产数量少，频繁换型，为了达到更高的布图率，同一砂箱中需要有多种单一数量的砂型，这就对自动化手爪提出了更高的要求，往常的自动化手爪兼容性差，差异大的工件就需要更换手指以及贴片来解决，且重型手爪相对较少，更别提兼容性高且可满足重型的复杂搬运手爪。有些砂型非常大、重，一人无法操作，可能需要2-3人同时完成，人力成本大；砂型为固化剂粘连而成，刚性不足，需要在砂型内部增加刚性抓取点，导致后期铸件脱模难度增大；砂型为固化剂粘连而成，人工搬运不确定性太多，搬运过程中易损伤砂型，造成废件；因生产需要导致砂型种类、尺寸繁多，厚度200mm-700mm不等，长度400mm-2000mm不等，最大高度1500mm，种类多达200种，人工识别难度大。
技术实现思路
本技术要解决的问题是提供一种抓取重量大的砂型铸模搬运手爪。为解决上述技术问题，本技术的砂型铸模搬运手爪，包括旋转轴、横梁和手指，所述横梁可以绕旋转轴旋转，所述手指可以沿横梁平动，所述横梁上设置轨道，所述手指包括箱体结构，所述箱体结构上设置滑块安装面和传动装置安装面，所述滑块安装面上安装滑块，所述滑块与轨道相匹配，所述箱体结构底端设置翻转头安装面，所述转头安装面安装翻转头。由于砂型铸模重量较大，一般结构的机械手臂强度不够。采用箱体结构的手指，可以大大增大强度。箱体结构便于在其上设置各种零件，如与横梁连接的滑块、齿轮和电机。箱体结构还可以完全密封，可实现砂型铸模生产过程中的浸涂池内的浸润而不会进入浸涂液腐蚀内部结构。所述箱体结构上设置翻转头电机安装面，所述转头电机安装面上安装翻转电机，所述箱体结构上设置翻转传动机构，所述翻转电机通过传动机构驱动翻转头。翻转头可以旋转带动砂型铸模不同角度翻转，以倾倒砂型里面的浮砂和浸润液。所述箱体结构上设置传动齿轮安装面，所述翻转传动机构包括安装在传动齿轮安装面上安装传动齿轮。所述传动装置安装面上安装丝杠座，所述横梁上设置平动电机，所述平动电机连接丝杠，所述丝杠连接丝杠座。所述箱体结构内部焊接加强筋。加强筋为抓取重型砂型提供刚性。所述箱体结构上设置镂空结构。采用这样的结构后，本技术的搬运手爪最大抓取重量为1700KG，可实现无人化操作，节省人力成本。本搬运手爪全部为伺服电机加减速机控制，可以任意位置准停，不伤工件的同时将工件搬运到位，无需增加刚性抓取点，降低脱模难度；本搬运手爪全部由伺服电机控制，抓取过程等重复定位精度高，抓取力均衡，不会对砂型造成损伤；本搬运手爪长度方向行程350mm-2050mm，可兼容所有砂型，因砂型生产为混线生产，大大降低更换手指等配件浪费的时间，降低成本。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术的砂型铸模搬运手爪的结构示意图。图2是手指的结构示意图。具体实施方式如图1至图2所示，本技术的砂型铸模搬运手爪，包括旋转轴6、横梁7和手指8，横梁7可以绕旋转轴6旋转，手指8可以沿横梁7平动，横梁7上设置轨道9，手指8包括箱体结构，箱体结构上设置滑块安装面1和传动装置安装面2，此4个面为滑块安装面，要求4面同面以此保证手指相对于主题绝对垂直；传动装置安装面2要求与1滑块安装面1同面，以保证丝杠传动的顺畅性。滑块安装面1上安装滑块10，滑块10与轨道9相匹配，箱体结构底端设置翻转头安装面5，转头安装面5安装翻转头11。由于砂型铸模重量较大，一般结构的机械手臂强度不够。采用箱体结构的手指，可以大大增大强度。箱体结构便于在其上设置各种零件，如与横梁连接的滑块、齿轮和电机。箱体结构还可以完全密封，可实现砂型铸模生产过程中的浸涂池内的浸润而不会进入浸涂液腐蚀内部结构。箱体结构上设置翻转头电机安装面3，转头电机安装面3上安装翻转电机12，翻转头电机安装面3要求两安装面同面，以保证电机齿轮与安装面垂直，保证多齿轮的啮合精度。箱体结构上设置翻转传动机构，翻转电机12通过传动机构驱动翻转头11。翻转头11可以旋转带动砂型铸模不同角度翻转，以倾倒砂型里面的浮砂和浸润液。箱体结构上设置传动齿轮安装面4，翻转传动机构包括安装在传动齿轮安装面4上安装传动齿轮（图中未画出）。传动齿轮安装面4要求3个面同面，并与翻转头电机安装面3以及转头安装面5平行，以此保证四级齿轮之间的啮合精度。传动装置安装面1上安装丝杠座（图中未画出），横梁7上设置平动电机13，平动电机13连接丝杠14，丝杠14连接丝杠座。手指箱体结构全部采用12mm厚不锈钢拼焊后精加工而成，整箱体要求焊接牢固、不漏水且美观，在箱体内部无干涉位置多处焊接加强筋为抓取重型砂型提供刚性，箱体结构上设置镂空结构15，可减重处多处镂空减重以减轻手爪本身重量增大抓取砂型铸模重量。旋转轴6与横梁7的连接采用多级斜齿轮传动，U轴伺服电机接行星减速器后再连RV减速器，保证运转速度和扭矩。旋转轴6由伺服电机驱动，通过一对具有自动调心功能的推力调心滚子轴承来承受大部分的轴向载荷，以减轻RV减速机所承受的轴向载荷，大大增长了减速机的使用寿命。旋转轴6带动整个手爪下端以及砂型铸模任意角度旋转，以保证上料道来件的不同姿态的抓取。横梁7上的平动电机13为伺服电机，接行星减速器后与皮带轮相连，通过皮带将转动传递到丝杠14，由丝杠14实现两侧手指8的同步开合，以抓取和放开砂型铸模。两个翻转头11相同，伺服电机接行星减速器后再连RV减速器，保证运转速度和扭矩，内部采用四级齿轮传动，以此结构旋转部分与动力部分距离拉开，防止浸润时动力部分进入浸润液损坏电机等。两个两个翻转头11同步旋转带动砂型铸模不同角度翻转，以倾倒砂型里面的浮砂和浸润液。以上所述，仅是对本技术的较佳实施例而已，并非对本技术做其他形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的
技术实现思路
加以变更或改型为同等变化的等效实施例。凡是未脱离本技术方案内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与改型，均落在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种砂型铸模搬运手爪，其特征在于：包括旋转轴、横梁和手指，所述横梁可以绕旋转轴旋转，所述手指可以沿横梁平动，所述横梁上设置轨道，所述手指包括箱体结构，所述箱体结构上设置滑块安装面和传动装置安装面，所述滑块安装面上安装滑块，所述滑块与轨道相匹配，所述箱体结构底端设置翻转头安装面，所述转头安装面安装翻转头。/n

【技术特征摘要】
1.一种砂型铸模搬运手爪，其特征在于：包括旋转轴、横梁和手指，所述横梁可以绕旋转轴旋转，所述手指可以沿横梁平动，所述横梁上设置轨道，所述手指包括箱体结构，所述箱体结构上设置滑块安装面和传动装置安装面，所述滑块安装面上安装滑块，所述滑块与轨道相匹配，所述箱体结构底端设置翻转头安装面，所述转头安装面安装翻转头。


2.按照权利要求1所述的砂型铸模搬运手爪，其特征在于：所述箱体结构上设置翻转头电机安装面，所述转头电机安装面上安装翻转电机，所述箱体结构上设置翻转传动机构，所述翻转电机通过传动机构驱动翻转头。

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【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗毅，王晓飞，姜波，翟宵天，
申请(专利权)人：青岛力鼎自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37