一种五轴联动机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种五轴联动机械臂，其特征在于：包括底座，第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂与机械爪，底座上端面上设置有旋转台，第一传动臂一端与旋转台连接，第一传动臂另一端设置有第一关节，第一传动臂通过第一关节与第二传动臂一端活动连接，第二传动臂另一端设置有第二关节，第二传动臂通过第二关节与第三传动臂一端连接，机械爪包括安装座、电机、丝杆与若干爪扣，安装座与第三传动臂另一端可拆卸连接，电机安装在安装座上驱动丝杆做旋转运动，丝杆远离电机的一端依次设置有第一安装盘与第二安装盘，爪扣与第一安装盘固定连接，爪扣与第二安装盘活动连接。

【技术实现步骤摘要】
一种五轴联动机械臂
本技术涉及机械臂
，特别是涉及一种五轴联动机械臂。
技术介绍
随着社会进步、科技发展，工业机器人的应用也越来越普遍。工业机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。现有的工业机器人上一般集成有机械臂，用于协助机器人搬运及抓取工件，机械臂能取代人力，在较为恶劣的环境下工作，确保工人人生安全。现有机械臂在抓取工件进行搬运时，一般是直接挂钩进行搬运，挂钩只能搬运带有包装的工件，搬运其他工件时，容易坠落，需要工人捡料，效率低下，十分不便。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有的机械臂抓取工件不便的情况，提供一种五轴联动机械臂，设置三条传动臂及带有旋转台的底座，使得机械臂能够在三维空间内自由旋转调整方向，并在第三传动臂的一端带有机械爪，利用机械爪抓取工件，机械臂即可全自动抓取搬运工件，提高生产效率。一种五轴联动机械臂，包括底座，第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂与机械爪，所述底座上端面上设置有旋转台，所述第一传动臂一端与所述旋转台连接，所述第一传动臂另一端设置有第一关节，所述第一传动臂通过所述第一关节与所述第二传动臂一端活动连接，所述第二传动臂另一端设置有第二关节，所述第二传动臂通过所述第二关节与所述第三传动臂一端连接，所述机械爪包括安装座、电机、丝杆与若干爪扣，所述安装座与所述第三传动臂另一端可拆卸连接，所述电机安装在所述安装座上驱动所述丝杆做旋转运动，所述丝杆远离所述电机的一端依次设置有第一安装盘与第二安装盘，所述爪扣与所述第一安装盘固定连接，所述爪扣与所述第二安装盘活动连接。优选的，第一安装盘通过轴承与所述丝杆连接，所述第二安装盘中部设置有滑块，所述滑块活动套设在所述丝杆上。优选的，所述第二安装盘边部活动连接有连杆，所述连杆另一端与所述爪扣活动连接。优选的，所述爪扣由爪尖、曲柄臂与爪座组成，所述曲柄臂两端与所述爪尖及爪座活动连接，所述爪座另一端与所述第一安装盘连接。优选的，所述爪扣数量为四个。本技术的有益之处在于：1、在底座上设置旋转台，使得第一传动臂可以360°自由旋转，便于抓取不同位置的工件；2、第一传动臂、第二传动臂及第三传动臂之间通过第一关节及第二关节活动连接，极大的扩展了第三传动臂的辐射范围，便于其抓取较远和较高位置的工件，使用起来方便；3、在第三传动臂上安装有机械爪，机械爪通过电机驱动丝杆旋转，使得爪扣自由的张开及闭合，能够精准的抓取工件，并防止工件坠落。附图说明图1为其中一实施例一种五轴联动机械臂立体示意图；图2为另一视角的一种五轴联动机械臂立体示意图；图3为机械爪爆炸示意图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1~3所示，一种五轴联动机械臂，包括底座1，第一传动臂2，第二传动臂3，第三传动臂4与机械爪5，所述底座1上端面上设置有旋转台11，所述第一传动臂2一端与所述旋转台11连接，所述第一传动臂2另一端设置有第一关节21，所述第一传动臂2通过所述第一关节21与所述第二传动臂3一端活动连接，所述第二传动臂3另一端设置有第二关节31，所述第二传动臂3通过所述第二关节31与所述第三传动臂4一端连接，所述机械爪5包括安装座51、电机52、丝杆53与若干爪扣54，所述安装座51与所述第三传动臂4另一端可拆卸连接，所述电机52安装在所述安装座51上驱动所述丝杆53做旋转运动，所述丝杆53远离所述电机52的一端依次设置有第一安装盘531与第二安装盘532，所述爪扣54与所述第一安装盘531固定连接，所述爪扣54与所述第二安装盘532活动连接。具体的，在本实施例中，底座1上端部设置有旋转台11，底座1下端部设置有固定耳12，底座1即可通过固定耳12固定在地面或者其他位置，不会再抓取工件时倾倒。利用旋转台11，转动第一传动臂2，方便安装在第三传动臂4上的机械爪5抓取不同方位的工件。需要说明的是，第一传动臂2，第二传动臂3及第三传动臂4之间使用第一关节21及第二关节31活动连接的，进而使得机械爪5可以在三维空间中自由位移，进而使得机械爪5可以抓取不同高度及距离底座1不同距离的工件，使用起来极为方便。需要说明的是，所述第一关节21及第二关节31是伺服电机及轴承组成的，伺服电机工作时即可驱动对应的传动臂自由旋转，此为现有技术，在此不再赘述。进一步的，为了方便机械爪5抓取不同大小的工件，所述机械爪5安装座51、电机52、丝杆53与若干爪扣54，在丝杆53上设置有第一安装盘531与第二安装盘532，所述爪扣54与所述第一安装盘531固定连接，所述爪扣54与所述第二安装盘532活动连接，当电机52驱动丝杆53旋转时，第二安装盘532在丝杆53上做往复式直线运动，进而带动爪扣54张开及收缩，使其抓牢工件，防止机械臂搬运工件时坠落。如图3所示，第一安装盘531通过轴承与所述丝杆53连接，所述第二安装盘532中部设置有滑块5321，所述滑块5321活动套设在所述丝杆53上。具体的，在本实施例中，当丝杆53在电机52的带动下旋转时，滑块5321是螺纹连接在丝杆53上的，第二安装盘532即可在滑块5321的带动下在丝杆53上做往复式直线运动，爪扣54与第二安装盘532的边部活动连接，当第二安装盘532位移时，若干个爪扣54即可自由的展开闭合。如图3所示，所述第二安装盘532边部活动连接有连杆5322，所述连杆5322另一端与所述爪扣54活动连接，所述爪扣54由爪尖541、曲柄臂542与爪座543组成，所述曲柄臂542两端与所述爪尖541及爪座543活动连接，所述爪座543另一端与所述第一安装盘531连接。具体的，在本实施例中，当第二安装盘532运动时，通过连杆5322带动曲柄臂542张开及闭合，安装在曲柄臂542一端的爪尖541同步张开闭合，抓住工件，工件不会坠落。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种五轴联动机械臂，其特征在于：包括底座，第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂与机械爪，所述底座上端面上设置有旋转台，所述第一传动臂一端与所述旋转台连接，所述第一传动臂另一端设置有第一关节，所述第一传动臂通过所述第一关节与所述第二传动臂一端活动连接，所述第二传动臂另一端设置有第二关节，所述第二传动臂通过所述第二关节与所述第三传动臂一端连接，所述机械爪包括安装座、电机、丝杆与若干爪扣，所述安装座与所述第三传动臂另一端可拆卸连接，所述电机安装在所述安装座上驱动所述丝杆做旋转运动，所述丝杆远离所述电机的一端依次设置有第一安装盘与第二安装盘，所述爪扣与所述第一安装盘固定连接，所述爪扣与所述第二安装盘活动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种五轴联动机械臂，其特征在于：包括底座，第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂与机械爪，所述底座上端面上设置有旋转台，所述第一传动臂一端与所述旋转台连接，所述第一传动臂另一端设置有第一关节，所述第一传动臂通过所述第一关节与所述第二传动臂一端活动连接，所述第二传动臂另一端设置有第二关节，所述第二传动臂通过所述第二关节与所述第三传动臂一端连接，所述机械爪包括安装座、电机、丝杆与若干爪扣，所述安装座与所述第三传动臂另一端可拆卸连接，所述电机安装在所述安装座上驱动所述丝杆做旋转运动，所述丝杆远离所述电机的一端依次设置有第一安装盘与第二安装盘，所述爪扣与所述第一安装盘固定连接，所述爪扣与所述第二安装盘活动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓飞，
申请(专利权)人：成都成远数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51