一种局放检测管廊吊轨巡检机器人制造技术

本申请涉及一种局放检测管廊吊轨巡检机器人，属于电缆放电检测领域，其包括巡检机器人本体和驱动巡检机器人在吊轨上行走的驱动组件。驱动组件设置巡检机器人本体的顶壁上，其包括固定在巡检机器人本体上的第一电机、设置在第一电机输出轴上的第一传动件、和第一传动件啮合的两个第二传动件以及分别在两个传动件带动下转动的轮子，轮子和吊轨滑动配合。巡检机器人本体的底壁上设有光采集摄像头和与光采集摄像头电连接的中央控制器，中央控制器用于接收光采集摄像头输出的采集图像。本申请具有通过吊轨机器人对管廊内电缆发生的局部放电进行定位检测的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种局放检测管廊吊轨巡检机器人
本申请涉及电缆放电检测的领域，尤其是涉及一种局放检测管廊吊轨巡检机器人。
技术介绍
地下管廊电缆是指与常见的架空线相比，常埋于地下的电缆。地下管廊电缆是由一根或多根相互绝缘的导体外包绝缘层和保护层制成，用于将电力或信息从一处传递到另一处的导线。目前地下管廊电缆局部放电检测，主要是依靠在管廊内安装局部放电监测系统，主要由局放传感器、局放监测装置和局放监测主机构成。将局放传感器安装在电缆上，实时感应电缆局部放电信号，然后把实时监测到的信号传输给局放监测装置，局放监测装置再将采集的实时数据进行处理变化传送至局放监测主机。针对上述中的技术，专利技术人认为存在有因为电缆较长，需要较多局放传感器设置在电缆上，成本较高且易受环境干扰而不能对电缆的局部放电的位置准确检测的缺陷。
技术实现思路
为了实现对管廊内电缆放电位置的准确检测，本申请提供一种局放检测管廊吊轨巡检机器人。一种局放检测管廊吊轨巡检机器人，包括巡检机器人本体和驱动巡检机器人本体在所述吊轨上行走的驱动组件；所述驱动组件设置在巡检机器人本体的顶壁上，其包括固定在巡检机器人本体上的第一电机、设置在第一电机输出轴上的第一传动件、和第一传动件啮合的两个第二传动件以及分别在两个第二传动件带动下转动的轮子，所述轮子和所述吊轨滑动配合；所述巡检机器人本体的底壁上设有光采集摄像头和与光采集摄像头电连接的中央控制器，中央控制器用于接收光采集摄像头输出的采集图像。通过采用上述技术方案，巡检机器人在预设的吊轨上行走不易产生偏离，而且机器人一直处于行走状态受同一位置的环境因素影响较小。巡检机器人通过一个第一电机和一个第一传动件，即可驱动两个轮子的行走，用简单的驱动结构完成了巡检机器人在吊轨上行走的平衡性和稳定性，保证了对电缆定位检测的准确性。另外，光采集摄像头能够采集紫外线和可见光，并经过中央控制器处理后成像并与可见光图像叠加，达到确定电缆局部放电的位置和强度的目的。优选的，还包括将所述光采集摄像头固定在巡检机器人本体上的支架以及驱动支架水平旋转的水平旋转组件；所述水平旋转组件包括固定在巡检机器人本体上的第二电机、设置在第二电机输出轴上的第三传动件以及和第三传动件啮合的第四传动件，所述第四传动件带动支架旋转。通过采用上述技术方案，第二电机能够带动第三传动件旋转，第三传动件进一步带动第四传动件旋转，第四传动件带动支架旋转，而光采集摄像头固定在支架上，从而实现了光采集摄像头在一个平面内的自动旋转。优选的，所述支架包括底座以及固定在底座上的两个侧壁，所述光采集摄像头旋转固定在两个侧壁之间。通过采用上述技术方案，将光采集摄像头旋转固定在两个侧壁之间实现了光采集摄像头相对支架的转动，实现了光采集摄像头在另一个平面内的旋转。优选的，其中一所述侧壁上设有垂直旋转组件；所述垂直旋转组件包括固定在其中一所述侧壁上的第三电机、设置在第三电机输出轴上的第五传动件以及和第五传动件啮合的第六传动件，所述第六传动件带动所述光采集摄像头沿与所述支架旋转面垂直的面旋转。通过采用上述技术方案，垂直旋转组件中的第三电机驱动第五传动件旋转，第五传动件带动第六传动件旋转，第六传动件带动光采集摄像头旋转，进而实现了光采集摄像头可以在另一个平面按一定的角度来回自动旋转。优选的，所述中央控制器无线连接用于输出报警信息的机器人监控系统，所述机器人监控系统内嵌有接收中央控制器发送的信息的处理单元，处理单元电连显示报警信息和电缆放电位置的显示单元。通过采用上述技术方案，机器人监控系统通过接收中央控制器发送的信息，不仅仅可以通过显示单元显示报警信息，还能处理外界其他元器件发送的信息。优选的，所述巡检机器人本体上设有给其定位的定位单元，定位单元电连接中央控制器，定位单元将巡检机器人本体的位置进行定位并将定位信息发送中央控制器。通过采用上述技术方案，由于电缆长度长并且数量多，通过定位单元先定位巡检机器人的位置可以获得放电电缆所在的区域，然后再通过光采集摄像头的录像能够找到具体的放电位置。优选的，所述光采集摄像头上设有补光灯和红外热成采集单元，红外热成采集单元与中央控制器电连接。通过采用上述技术方案，因为管廊内光线比较暗，影响光采集摄像头的录像，补光灯能够进行灯光补充。红外线成像仪能够监测电缆、电缆接头及管廊内其他设备的温度，进而提示对应的电缆位置出现故障。优选的，所述巡检机器人本体上还设有分别和所述中央控制器电连接的温湿度采集单元、超声避障单元和气体采集单元。通过采用上述技术方案，温湿度采集单元用于采集管廊内的环境温度，当环境内温度过高时，说明存在火灾或爆炸等情况的出现。气体采集单元用于采集管廊内的气体，通过检测氧气、一氧化碳和二氧化碳可以提前提醒巡检人员，以免管廊内氧气不足、二氧化碳过量造成巡检人员呼吸困难或一氧化碳中毒。通过检测可燃性气体可以预防爆炸的发生。优选的，所述巡检机器人本体上还设有急停开关。通过采用上述技术方案，巡检机器人本体上还设有急停开关，当发生紧急情况时，巡检人员可以通过按压急停开关控制巡检机器人的运行。综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.通过采用上述技术方案，第二电机能够带动第三传动件旋转，第三传动件进一步带动第四传动件旋转，第四传动件带动支架旋转，而光采集摄像头固定在支架上，从而实现了光采集摄像头在一个平面内的自动旋转；2.通过采用上述技术方案，第二电机能够带动第三传动件旋转，第三传动件进一步带动第四传动件旋转，第四传动件带动支架旋转，而光采集摄像头固定在支架上，从而实现了光采集摄像头在一个平面内的自动旋转；3.通过采用上述技术方案，将光采集摄像头旋转固定在两个侧壁之间实现了光采集摄像头相对支架的转动，实现了光采集摄像头在另一个平面内的旋转。附图说明图1是本申请实施例的结构示意图；图2是本申请实施例的巡检机器人隐藏第一电机保护罩的爆炸结构示意图；图3是本申请实施例体现第一传动件的结构示意图；图4是本申请实施例的电路结构示意图。附图标记说明：10、巡检机器人本体；20、吊轨；31、第一电机；32、第一传动件；33、第二传动件；34、轮子；310、保护罩；100、光采集摄像头；40、支架；51、第二电机；52、第三传动件；53、第四传动件；41、底座；42、侧壁；61、第三电机；62、第五传动件；63、第六传动件；110、光采集单元；120、分光器；121、可见光采集单元；122、紫外光采集单元；130、补光灯；140、红外热成采集单元；200、中央控制器；300、无线发射单元；500、机器人监控系统；510、无线接收单元；520、处理单元；530、显示单元；600、定位单元；700、温湿度采集单元；800、超声避障单元；900、气体采集单元；70、急停开关。具体实施方式以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种局放检测管廊吊轨巡检机器人，其特征在于：包括巡检机器人本体（10）和驱动巡检机器人本体（10）在吊轨（20）上行走的驱动组件；/n所述驱动组件设置在巡检机器人本体（10）的顶壁上，其包括固定在巡检机器人本体（10）上的第一电机（31）、设置.在第一电机（31）输出轴上的第一传动件（32）、和第一传动件（32）啮合的两个第二传动件（33）以及分别在两个第二传动件（33）带动下转动的轮子（34），所述轮子（34）和所述吊轨（20）滑动配合；/n所述巡检机器人本体（10）的底壁上设有光采集摄像头（100）和与光采集摄像头（100）电连接的中央控制器（200），中央控制器（200）用于接收光采集摄像头（100）输出的采集图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种局放检测管廊吊轨巡检机器人，其特征在于：包括巡检机器人本体（10）和驱动巡检机器人本体（10）在吊轨（20）上行走的驱动组件；
所述驱动组件设置在巡检机器人本体（10）的顶壁上，其包括固定在巡检机器人本体（10）上的第一电机（31）、设置.在第一电机（31）输出轴上的第一传动件（32）、和第一传动件（32）啮合的两个第二传动件（33）以及分别在两个第二传动件（33）带动下转动的轮子（34），所述轮子（34）和所述吊轨（20）滑动配合；
所述巡检机器人本体（10）的底壁上设有光采集摄像头（100）和与光采集摄像头（100）电连接的中央控制器（200），中央控制器（200）用于接收光采集摄像头（100）输出的采集图像。


2.根据权利要求1所述的局放检测管廊吊轨巡检机器人，其特征在于：还包括将所述光采集摄像头（100）固定在巡检机器人本体（10）上的支架（40）以及驱动支架（40）水平旋转的水平旋转组件；
所述水平旋转组件包括固定在巡检机器人本体（10）上的第二电机（51）、设置在第二电机（51）输出轴上的第三传动件（52）以及和第三传动件（52）啮合的第四传动件（53），所述第四传动件（53）带动支架（40）旋转。


3.根据权利要求2所述的局放检测管廊吊轨巡检机器人，其特征在于：所述支架（40）包括底座（41）以及固定在底座（41）上的两个侧壁（42），所述光采集摄像头（100）旋转固定在两个侧壁（42）之间。


4.根据权利要求3所述的局放检测管廊吊轨巡检机器人，其特征在于：其中一所述侧壁（42）上设有垂直旋转组件；
所述垂直旋转组件包...

【专利技术属性】
技术研发人员：田维朋，辛锋，王鹏，孙建，王兴越，张金金，苗学勇，魏进才，陈立，
申请(专利权)人：北京潞电电气设备有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11