对象搜索方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种对象搜索方法、设备及存储介质。在本申请的一些实施例中，在所述自移动机器人所处环境对应的地图上确定第一探索区域，其中，所述第一探索区域在所述第一传感器的信号感知范围内；所述第一传感器用于感知目标对象发射的预设信号；若所述第一传感器未接收到所述预设信号，则标记所述第一探索区域内不存在所述目标对象。通过利用自移动机器人携带的第一传感器在指定区域内搜索预设信号，从而可以快速、准确的确定目标对象所在区域，能够有效提高自移动机器人在陌生区域中对目标对象的探索效率和准确率。

【技术实现步骤摘要】
对象搜索方法、设备及存储介质
本申请人工智能
，尤其涉及一种对象搜索方法、设备及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的不断发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人，迎宾机器人等等。以扫地机器人为例，扫地机器人在电量较低的情况下，需要回充电座进行充电。由于扫地机器人进入一个陌生环境，或者由于充电座的位置可以动态变化等原因，当扫地机器人当前需要回充时，可能并不知道充电座的位置。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种对象搜索方法、设备及存储介质，用以实现对诸如充电座等目标对象的位置的搜索。本申请实施例提供一种对象搜索方法，所述方法包括：在所述自移动机器人所处环境对应的地图上确定第一探索区域，其中，所述第一探索区域在第一传感器的信号感知范围内；所述第一传感器用于感知目标对象发射的预设信号；若所述第一传感器未接收到所述预设信号，则标记所述第一探索区域内不存在所述目标对象。本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：在所述自移动机器人所处环境对应的地图上确定第一探索区域，其中，所述第一探索区域在第一传感器的信号感知范围内；所述第一传感器用于感知目标对象发射的预设信号；若所述第一传感器未接收到所述预设信号，则标记所述第一探索区域内不存在所述目标对象。本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器，以及第一传感器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：在所述自移动机器人所处环境对应的地图上确定第一探索区域，其中，所述第一探索区域在第一传感器的信号感知范围内；所述第一传感器用于感知目标对象发射的预设信号；若所述第一传感器未接收到所述预设信号，则标记所述第一探索区域内不存在所述目标对象。在本申请的一些实施例中，自移动机器人打开第一传感器，第一传感器在其信号感知范围内对自移动机器人当前所处的第一位置对应的第一探索区域进行探索目标对象的预设信号。比如，在目标对象上安装有红外发射器，通过红外发射器发出红外信号。然后自移动机器人上安装有用于接收红外信号的红外接收器。若自移动机器人在第一位置接收到了红外信号，则表示目标对象就位于第一探索区域内，对探索到的目标对象在地图中进行标记。若自移动机器人在第一位置并未接收到红外信号，则标记第一探索区域中不包含目标对象，自移动机器人将继续从其他未探索区域搜索目标对象。通过利用自移动机器人携带的第一传感器在指定区域内搜索预设信号，从而可以快速、准确的确定目标对象所在区域，能够有效提高自移动机器人在陌生区域中对目标对象的探索效率和准确率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的一种对象搜索方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种自移动机器人探索目标对象的示意图；图3为本申请实施例提供的一种目标对象标记方法的流程示意图；图4为本申请实施例提供的一种区域探索方法的流程示意图；图5为本申请实施例提供的一种确定第一目标点位置的示意图；图6为本申请实施例提供的一种自移动机器人向第一目标点行进方法的流程示意图；图7a为本申请实施例提供的自移动机器人移动至第一目标点后区域探索方法的流程示意图；图7b为本申请实施例提供的一种确定第二目标点位置的示意图；图8为本申请实施例提供的一种扫地机器人搜索充电座的方法的流程示意图；图9为本申请实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。在本申请中，自移动机器人除了可以自主行走，执行相应服务功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能。本申请实施例自移动机器人，可以为无人机、无人车等。根据应用场景的不同，自移动机器人的基础服务功能也会有所不同。自移动机器人可以为扫地自移动机器人，跟随自移动机器人，迎宾自移动机器人等。例如，对应用于家庭、办公楼、商场等场景中的扫地自移动机器人而言，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清扫；对应用于家庭、办公楼、商场等场景中的擦玻璃自移动机器人而言，其基本服务功能是对所在场景中玻璃进行清洁；对跟随自移动机器人而言，其基本服务功能是跟随目标对象；对迎宾自移动机器人而言，其基本服务功能是欢迎顾客，并引导顾客到达目的地。为了提高自移动机器人的自主工作能力，本申请提出了一种对象搜索方法。如图1为本申请实施例提供的一种对象搜索方法的流程示意图。该方法包括如下步骤：101：在所述自移动机器人所处环境对应的地图上确定第一探索区域，其中，所述第一探索区域在所述第一传感器的信号感知范围内；所述第一传感器用于感知目标对象发射的预设信号。102：若所述第一传感器未接收到所述预设信号，则标记所述第一探索区域内不存在所述目标对象。自移动机器人搜索目标对象的时候，在一些应用场景中，目标对象可以主动发射出预设信号，预设信号比如可以是红外信号、蓝牙信号等。对应的，在自移动机器人端也会安装有可以识别预设信号的第一传感器。不管采用何种第一传感器接收预设信号，都有对应的信号感知范围自移动机器人才能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象搜索方法，适用于自移动机器人，所述自移动机器人包含至少一种传感器，其特征在于，所述方法包括：/n在所述自移动机器人所处环境对应的地图上确定第一探索区域，其中，所述第一探索区域在第一传感器的信号感知范围内；/n所述第一传感器用于感知目标对象发射的预设信号；/n若所述第一传感器未接收到所述预设信号，则标记所述第一探索区域内不存在所述目标对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种对象搜索方法，适用于自移动机器人，所述自移动机器人包含至少一种传感器，其特征在于，所述方法包括：
在所述自移动机器人所处环境对应的地图上确定第一探索区域，其中，所述第一探索区域在第一传感器的信号感知范围内；
所述第一传感器用于感知目标对象发射的预设信号；
若所述第一传感器未接收到所述预设信号，则标记所述第一探索区域内不存在所述目标对象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一传感器接收到所述预设信号，则标记所述第一探索区域内存在所述目标对象。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记所述第一探索区域内不存在所述目标对象之后，还包括：
控制所述自移动机器人从所述第一探索区域中的第一位置移动到第二位置；
根据所述第一传感器的信号感知范围，在所述地图上确定与所述第二位置对应的第二探索区域；
若所述第一传感器未接收到所述预设信号，则标记所述第二探索区域内不存在所述目标对象；
若所述第一传感器接收到目标对象发射的预设信号，则在所述第二探索区域内标记所述目标对象的位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在所述第一探索区域内检测到障碍物，则在所述第一探索区域内标记所述障碍物的位置。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一位置是初始位置，所述方法还包括：
在所述地图上确定第一目标点，所述第一目标点与所述第一位置的距离不大于所述信号感知范围，所述第二位置是从所述第一位置移动到所述第一目标点的过程中的任一位置。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若移动至所述第二位置后碰撞到障碍物，则通过改变所述自移动机器人的行走方向继续控制所述自移动机器人向所述第一目标点移动；
若所述行走方向的改变次数达到预设次数，则更新所述第一目标点位所述第二位置，以及在所述第二探索区域内标记所述障碍物的位置。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹慧慧，单俊杰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32