一种机能辅助装置的导航控制方法及导航系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机能辅助装置导航控制方法及导航系统，该方法包括构建运行区域的三维模型图并保存；提供交互界面供用户设定所述运行环境的常用地点，并在所述交互界面中生成对应数量的一键到达按钮；接收用户选定的一键到达按钮指令，自动规划路径，并控制机能辅助装置按照规划的路径运行至相应地点。通过该机能辅助装置的导航控制方法及导航系统，只需在首次使用时将运行区域的三维模型地图构建好并设定常用地点，在后续使用过程中，只需通过点选各一键到达按钮，即可使机能辅助装置自动完成室内位置的切换。对于用户来说，使用更便捷、操作更简单人性化，增强了用户的体验感受。

【技术实现步骤摘要】
一种机能辅助装置的导航控制方法及导航系统
本专利技术涉及机能辅助
，尤其涉及一种机能辅助装置的导航控制方法及导航系统。
技术介绍
行走机能是人体重要的机能，对于丧失了行走机能的人而言，其移动移位需要依靠轮椅辅助，很大程度上仍然需要高度依赖护理人员从旁协助，耗费较多的人力、物力。且目前轮椅的移位操作比较复杂，不能完全实现自动化移位功能，极不便利，使得失能人士生活上的自由度、自主性都受到了极大限制。
技术实现思路
针对现有技术中的不足，本专利技术的目的在于提供一种机能辅助装置，以解决现有技术中的用于辅助行走的轮椅操作复杂、不能实现自动行进的问题。为此，本专利技术提供如下技术方案：一种机能辅助装置的导航控制方法，包括以下步骤：构建运行区域的三维模型图并保存；提供交互界面供用户设定所述运行环境的常用地点，并在所述交互界面中生成对应数量的一键到达按钮；接收用户选定的一键到达按钮指令，自动规划路径，并控制机能辅助装置按照规划的路径运行至相应地点。进一步地，所述构建运行环境的三维模型图并保存的步骤包括：启动机能辅助装置运行，扫描运行区域；根据扫描到的障碍物的形状和位置构建运行区域的三维模型图；当扫描完所述运行区域的所有位置时，所述机能辅助装置停止运行，保存所构建的三维模型图。进一步地，所述启动机能辅助装置运行，扫描运行区域的步骤具体为：启动机能辅助装置在所述运行区域内自动行进；利用机能辅助装置的激光扫描雷达对运行区域内的障碍物进行扫描，并利用超声波测距传感器和激光测距传感器补充测定位于所述激光扫描雷达的扫描盲区内的障碍物与所述机能辅助装置之间的距离。进一步地，所述启动机能辅助装置运行，扫描运行区域的步骤还包括：当所述机能辅助装置在行进过程中遇到障碍物时，所述机能辅助装置避开所述障碍物行进。进一步地，所述激光扫描雷达可360度旋转扫描。进一步地，所述构建运行环境的三维模型图并保存的步骤还包括：机能辅助装置在每一次运行过程中，对所述运行区域实时扫描并更新上一次运行所保存的三维模型图。进一步地，所述当扫描完所述运行区域的所有位置时，所述机能辅助装置停止运行，保存所构建的三维模型图的步骤之后包括：提供交互界面供用户确认所构建的三维模型图，当所构建的三维模型图有错误时，用户可在所述交互界面中更正。进一步地，利用超声波测距传感器补充测定位于所述激光扫描雷达的扫描盲区内的障碍物与所述机能辅助装置之间的距离之间的距离的步骤包括：所述超声波测距传感器发出超声波信号并接收所测定的障碍物反射的超声波信号；根据接收的超声波信号运用预设的测距公式计算所述机能辅助装置与所测定的障碍物之间的距离。进一步地，所述根据接收的超声波信号运用预设的测距公式计算所述机能辅助装置与所测定的障碍物之间的距离的步骤具体为：实时检测所述运行区域的温度，根据检测的温度实时调整测距公式计算；运用调整后的测距公式计算所述机能辅助装置与所测定的障碍物之间的距离。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机能辅助装置的导航系统，该导航系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的导航控制程序，所述处理器执行所述导航控制程序时实现上述的导航控制方法。与现有技术相比，本专利技术的机能辅助装置的导航控制方法及导航系统至少具有如下有益效果：通过该机能辅助装置的导航控制方法及导航系统，只需在首次使用时将运行区域的三维模型地图构建好并设定常用地点，在后续使用过程中，只需通过点选各一键到达按钮，即可使机能辅助装置自动完成室内位置的切换。对于用户来说，使用更便捷、操作更简单人性化，增强了用户的体验感受。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的机能辅助装置的导航控制方法一实施例的流程示意图；图2示出了图1中步骤S100的具体流程示意图；图3示出了步骤S100的另一实施例的流程示意图；图4示出了步骤S100的又一实施例的流程示意图；图5示出了步骤S110的具体流程示意图；图6示出了步骤S110的另一实施例的流程示意图；图7示出了步骤S112的具体流程示意图；图8示出了图7中步骤S1122的具体流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。实施例如图1所示，本专利技术提出一种机能辅助装置的导航控制方法，参照图1，该导航控制方法包括以下步骤：S100：构建运行区域的三维模型图并保存；S200：提供交互界面供用户设定所述运行环境的常用地点，并在所述交互界面中生成对应数量的一键到达按钮；S300：接收用户选定的一键到达按钮指令，自动规划路径，并控制机能辅助装置按照规划的路径运行至相应地点。在本实施例中，机能辅助装置通常应用于室内环境，用于辅助老人或者行动不便人群的完成上下床，站立，上厕所，沐浴，出行等行为。在辅助老人或者行动不便人群行为的过程中，机能辅助装置会较频繁地从室内的一个位置切换到另一个位置。机能辅助装置的位置切换通过以下方式实现：首先构建运行区域的三维模型图并保存在机能辅助装置的存储器上，该三维模型图可在机能辅助装置的显示屏上显示，用户可在显示屏幕所显示的三维模型图上设定室内的常用地点，该设定过程可直接在三维模型图上点选具体模型地点来实现；待设置好常用地点后，则会在显示屏上显示各常用地点所对应的一键到达按钮，用户只需点选对应想去的地点的按钮，机能辅助装置即可自动规划路径，到达所点选的位置。当然，机能辅助装置在位置切换行进的过程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机能辅助装置的导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n构建运行区域的三维模型图并保存；/n提供交互界面供用户设定所述运行环境的常用地点，并在所述交互界面中生成对应数量的一键到达按钮；/n接收用户选定的一键到达按钮指令，自动规划路径，并控制机能辅助装置按照规划的路径运行至相应地点。/n

【技术特征摘要】
1.一种机能辅助装置的导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
构建运行区域的三维模型图并保存；
提供交互界面供用户设定所述运行环境的常用地点，并在所述交互界面中生成对应数量的一键到达按钮；
接收用户选定的一键到达按钮指令，自动规划路径，并控制机能辅助装置按照规划的路径运行至相应地点。


2.根据权利要求1所述的机能辅助装置的导航控制方法，其特征在于，所述构建运行环境的三维模型图并保存的步骤包括：
启动机能辅助装置运行，扫描运行区域；
根据扫描到的障碍物的形状和位置构建运行区域的三维模型图；
当扫描完所述运行区域的所有位置时，所述机能辅助装置停止运行，保存所构建的三维模型图。


3.根据权利要求2所述的机能辅助装置的导航控制方法，其特征在于，所述启动机能辅助装置运行，扫描运行区域的步骤具体为：
启动机能辅助装置在所述运行区域内自动行进；
利用机能辅助装置的激光扫描雷达对运行区域内的障碍物进行扫描，并利用超声波测距传感器和激光测距传感器补充测定位于所述激光扫描雷达的扫描盲区内的障碍物与所述机能辅助装置之间的距离。


4.根据权利要求3所述的机能辅助装置的导航控制方法，其特征在于，所述启动机能辅助装置运行，扫描运行区域的步骤还包括：
当所述机能辅助装置在行进过程中遇到障碍物时，所述机能辅助装置避开所述障碍物行进。


5.根据权利要求3或4所述的机能辅助装置的导航控制方法，其特征在于，所述激光扫描雷达可360度旋转扫描。


6.根据权利要求2所述的机能辅助...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯建，单兰宇，姚江舟，
申请(专利权)人：上海尊颐智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31