一种雷达遮挡检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种雷达遮挡检测方法、装置、设备或存储介质，该方法包括：获取所有目标点的角度频谱；基于角度频谱确定所有目标点的检测角度和主旁瓣比；获取所有目标点中静态目标的理论角度；根据静态目标的检测角度与理论角度确定静态目标的误差角度；基于多帧雷达回波信号下静态目标的误差角度生成误差角度分布图，并从误差角度分布图中确定出主要误差角度与主瓣宽度；基于多帧雷达回波信号下所有目标点的主旁瓣比生成主旁瓣比累计分布图，并从主旁瓣比累计分布图中确定出低于预设主旁瓣比的目标点比例；根据主旁瓣比累积分布图和误差角度分布图确定雷达遮挡情况。如此，可以提高检测遮挡物的敏感性，且运算力少，可以提高检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达遮挡检测方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及雷达
，特别涉及一种雷达遮挡检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
雷达作为一种重要的电磁传感器，在国防和民用领域发挥着越来越重要的作用。在应用需求的牵引和技术发展的推动下，当前雷达技术的发展日新月异，一些新体制、新系统和新方法不断涌现。随着智能驾驶技术在车辆中的普及与发展，对外部环境的信息采集提出了更高的要求。其中毫米波雷达作为利用电磁波探测周围环境的传感器，以其优异的测距测速与测角能力以及良好的环境适应性，成为了智能驾驶技术感知外部环境的重要组成部分。但是，车辆在使用毫米波雷达的过程中若雷达表面及外罩被覆盖了泥层和积雪等遮挡物时，会对毫米波雷达探测外部环境产生极大影响，甚至产生无法探测的情况。最终使得毫米波雷达采集的信息不可信，严重情况下会产生错误信息误导判断。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种雷达遮挡检测方法、装置、设备及存储介质，可以提高检测遮挡物的敏感性，且运算力少，可以提高检测效率。一方面，本申请实施例提供了一种雷达遮挡检测方法，包括：获取所有目标点的角度频谱；角度频谱是基于获取的多通道中各通道的雷达回波信号确定的；基于角度频谱确定所有目标点的检测角度和主旁瓣比；主旁瓣比是根据角度频谱中第一峰值与第二峰值确定的；获取所有目标点中静态目标的理论角度；根据静态目标的检测角度与理论角度确定静态目标的误差角度；基于多帧雷达回波信号下静态目标的误差角度生成误差角度分布图，并从误差角度分布图中确定出主要误差角度与主瓣宽度；基于多帧雷达回波信号下所有目标点的主旁瓣比生成主旁瓣比累计分布图，并从主旁瓣比累计分布图中确定出低于预设主旁瓣比的目标点比例；若主旁瓣比累积分布图中目标点比例小于等于预设比例，且误差角度分布图中主瓣宽度大于等于预设主瓣宽度，则确定雷达被遮挡。可选的，获取所有目标点的角度频谱，包括：获取多通道中每个通道的每帧雷达回波信号；对每个通道的每帧雷达回波信号进行距离速度维快速傅里叶变换，得到检测矩阵；检测矩阵包括每个通道的距离速度矩阵；对检测矩阵进行目标检测，得到所有目标点和所有目标点的特征值；特征值包括所有目标点位于每个通道的复数幅值；对特征值进行快速傅里叶变换，得到所有目标点的角度频谱。可选的，获取所有目标点中静态目标的理论角度，包括：获取所有目标点中静态目标相对于雷达的径向速度和雷达相对于地面的速度；根据径向速度和雷达相对于地面的速度确定静态目标的理论角度。可选的，主要误差角度为误差角度分布图中最大值对应的误差角度；方法还包括：若误差角度分布图中主瓣宽度小于预设主瓣宽度，或，主旁瓣比累积分布图中目标点比例大于预设比例，则根据主要误差角度确定雷达遮挡情况；根据主要误差角度确定雷达遮挡情况，包括：若主要误差角度的绝对值大于等于预设角度，则确定雷达被遮挡。另一方面，本申请实施例提供了一种雷达遮挡检测装置，包括：第一获取模块，用于获取所有目标点的角度频谱；角度频谱是基于获取的多通道中每个通道的雷达回波信号确定的；第一确定模块，用于基于角度频谱确定所有目标点的检测角度和主旁瓣比；主旁瓣比是根据角度频谱中第一峰值与第二峰值确定的；第二获取模块，用于获取所有目标点中静态目标的理论角度；第二确定模块，用于根据静态目标的检测角度与理论角度确定静态目标的误差角度；第三确定模块，用于基于多帧雷达回波信号下静态目标的误差角度生成误差角度分布图，并从误差角度分布图中确定出主要误差角度与主瓣宽度；第四确定模块，用于基于多帧雷达回波信号下所有目标点的主旁瓣比生成主旁瓣比累计分布图，并从主旁瓣比累计分布图中确定出低于预设主旁瓣比的目标点比例；第五确定模块，用于若主旁瓣比累计分布图中目标点比例小于等于预设比例，且误差角度分布图中主瓣宽度大于等于预设主瓣宽度，则确定雷达被遮挡。可选的，第一获取模块还用于：获取多通道中每个通道的每帧雷达回波信号；对每个通道的每帧雷达回波信号进行距离速度维快速傅里叶变换，得到检测矩阵；检测矩阵包括每个通道的距离速度矩阵；对检测矩阵进行目标检测，得到所有目标点和所有目标点的特征值；特征值包括所有目标点位于每个通道的复数幅值；对特征值进行快速傅里叶变换，得到所有目标点的角度频谱。可选的，第二获取模块还用于：获取静态目标相对于雷达的径向速度和雷达相对于地面的速度；根据径向速度和雷达相对于地面的速度确定静态目标的理论角度。可选的，主要误差角度为误差角度分布图中最大值对应的误差角度；第五确定模块还用于：若误差角度分布图中主瓣宽度小于预设主瓣宽度，或，主旁瓣比累积分布图中目标点比例大于预设比例，则根据主要误差角度确定雷达遮挡情况；第五确定模块还用于：若主要误差角度的绝对值大于等于预设角度，则确定雷达被遮挡。另一方面，本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行上述的雷达遮挡检测方法。另一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的雷达遮挡检测方法。本申请实施例提供的一种雷达遮挡检测方法、装置、设备或存储介质具有如下有益效果：通过获取所有目标点的角度频谱；角度频谱是基于获取的多通道中各通道的雷达回波信号确定的；基于角度频谱确定所有目标点的检测角度和主旁瓣比；主旁瓣比是根据角度频谱中第一峰值与第二峰值确定的；获取所有目标点中静态目标的理论角度；根据静态目标的检测角度与理论角度确定静态目标的误差角度；基于多帧雷达回波信号下静态目标的误差角度生成误差角度分布图，并从误差角度分布图中确定出主要误差角度与主瓣宽度；基于多帧雷达回波信号下所有目标点的主旁瓣比生成主旁瓣比累计分布图，并从主旁瓣比累计分布图中确定出低于预设主旁瓣比的目标点比例；若主旁瓣比累积分布图中目标点比例小于等于预设比例，且误差角度分布图中主瓣宽度大于等于预设主瓣宽度，则确定雷达被遮挡。如此，可以提高检测遮挡物的敏感性，且运算力少，可以提高检测效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种雷达遮挡检测方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的一种角度频谱图的示意图；图3是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；图4是本申请实施例提供的一种误差角度分布图的示意图；图5是本申请实施例提供的一种主旁瓣比累计分布图的示意图；图6是本申本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，包括：/n获取所有目标点的角度频谱；所述角度频谱是基于获取的多通道中各通道的雷达回波信号确定的；/n基于所述角度频谱确定所述所有目标点的检测角度和主旁瓣比；所述主旁瓣比是根据所述角度频谱中第一峰值与第二峰值确定的；/n获取所述所有目标点中静态目标的理论角度；/n根据所述静态目标的检测角度与所述理论角度确定所述静态目标的误差角度；/n基于多帧雷达回波信号下所述静态目标的误差角度生成误差角度分布图，并从所述误差角度分布图中确定出主要误差角度与主瓣宽度；/n基于多帧雷达回波信号下所述所有目标点的主旁瓣比生成主旁瓣比累计分布图，并从所述主旁瓣比累计分布图中确定出低于预设主旁瓣比的目标点比例；/n若所述主旁瓣比累积分布图中目标点比例小于等于预设比例，且所述误差角度分布图中主瓣宽度大于等于预设主瓣宽度，则确定雷达被遮挡。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷达遮挡检测方法，其特征在于，包括：
获取所有目标点的角度频谱；所述角度频谱是基于获取的多通道中各通道的雷达回波信号确定的；
基于所述角度频谱确定所述所有目标点的检测角度和主旁瓣比；所述主旁瓣比是根据所述角度频谱中第一峰值与第二峰值确定的；
获取所述所有目标点中静态目标的理论角度；
根据所述静态目标的检测角度与所述理论角度确定所述静态目标的误差角度；
基于多帧雷达回波信号下所述静态目标的误差角度生成误差角度分布图，并从所述误差角度分布图中确定出主要误差角度与主瓣宽度；
基于多帧雷达回波信号下所述所有目标点的主旁瓣比生成主旁瓣比累计分布图，并从所述主旁瓣比累计分布图中确定出低于预设主旁瓣比的目标点比例；
若所述主旁瓣比累积分布图中目标点比例小于等于预设比例，且所述误差角度分布图中主瓣宽度大于等于预设主瓣宽度，则确定雷达被遮挡。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所有目标点的角度频谱，包括：
获取多通道中每个通道的每帧雷达回波信号；
对所述每个通道的每帧雷达回波信号进行距离速度维快速傅里叶变换，得到检测矩阵；所述检测矩阵包括每个通道的距离速度矩阵；
对所述检测矩阵进行目标检测，得到所有目标点和所述所有目标点的特征值；所述特征值包括所述所有目标点位于每个通道的复数幅值；
对所述特征值进行快速傅里叶变换，得到所述所有目标点的角度频谱。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述所有目标点中静态目标的理论角度，包括：
获取所述所有目标点中静态目标相对于雷达的径向速度和雷达相对于地面的速度；
根据所述径向速度和所述雷达相对于地面的速度确定所述静态目标的理论角度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主要误差角度为所述误差角度分布图中最大值对应的误差角度；所述方法还包括：
若所述误差角度分布图中主瓣宽度小于所述预设主瓣宽度，或，所述主旁瓣比累积分布图中目标点比例大于所述预设比例，则根据所述主要误差角度确定雷达遮挡情况；
所述根据所述主要误差角度确定雷达遮挡情况，包括：若所述主要误差角度的绝对值大于等于预设角度，则确定所述雷达被遮挡。


5.一种雷达遮挡检测装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取所有目标点的角度频谱；所述角度频谱是基于获取的多通道中每个通道的雷达回波信号确定的；
第一确定模块，用于基于所述角度频谱确定所述所有目标点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚洪彬，康阿龙，晁淑媛，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33