一种新型协作机器人关节结构制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体是一种新型协作机器人关节结构，包括中空减速机、多圈绝对值编码器、刹车抱闸组件、电磁铁，还包括将滑竿端安装于关节壳体上的刹车挡销，所述的刹车挡销上设置有可释放内部气压，避免因压力问题导致刹车挡销无法复位的排气槽，所述的关节壳体通过螺钉连接有用于安装多圈绝对值编码器的电池支架，所述的电池支架内置有编码器电池，与现有的技术相比通过在刹车挡销侧面开有排气槽，可避免刹车挡销由于外部气压作用，导致刹车挡销无法复位；同时通过内置电池支架以及编码器电池减少更换频率，降低电线数量，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种新型协作机器人关节结构
本专利技术涉及机器人领域，具体是一种新型协作机器人关节结构。
技术介绍
针对协作机器人关节结构，传统结构一般均采用双编码器方案，在减速机输入端安装有增量式编码器，在减速机的输出端安装有单圈绝对值编码器，该种方案，安装要求高、成本高、且双编码器控制较为复杂。同时，由于传统协作机器人刹车抱闸组件存在刹车间隙，当多次急停刹车后，易造成减速机相对于关节壳体发生滑移。且传统关节刹车挡销无排气槽口，在电磁铁断电后，在气压的作用下，不易复位，从而造成关节刹车失效的风险。因此为解决上述问题，提出了一种新型协作机器人关节结构方案。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出一种新型协作机器人关节结构。一种新型协作机器人关节结构，包括通过螺钉、定位销以及结构胶的方式安装于关节壳体上的中空减速机、其转子端与中空减速机的输入轴相连接，定子端与关节壳体相连接用于反馈关节位置、速度以及加速度的多圈绝对值编码器、通过轴用弹性挡圈安装于中空减速机的输入轴上的刹车抱闸组件、安装于关节壳体上的电磁铁，还包括将滑竿端安装于关节壳体上的刹车挡销，所述的刹车挡销上设置有可释放内部气压，避免因压力问题导致刹车挡销无法复位的排气槽，所述的关节壳体通过螺钉连接有用于安装多圈绝对值编码器的电池支架，所述的电池支架内置有编码器电池。所述的刹车挡销底部设置有复位弹簧，所述的刹车挡销的顶端与电磁铁的电磁铁导杆相接触。所述的电池支架为U型，材料为铝合金，其底端设置有台阶形沉孔，中间处设置有内凹槽口。所述的刹车挡销为T型，材料为碳钢。本专利技术的有益效果是：与现有的技术相比通过在刹车挡销侧面开有排气槽，可避免刹车挡销由于外部气压作用，导致刹车挡销无法复位；中空减速机采用螺钉、定位销以及结构胶的方式安装于关节壳体上，可避免在多次急停时，中空减速机与关节壳体发生滑移，同时通过内置电池支架以及编码器电池减少更换频率，降低电线数量，提高工作效率。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1为本专利技术的总体结构的剖面示意图；图2为本专利技术的总体爆炸示意图；图3为本专利技术的多圈绝对值编码器立体结构示意图；图4为本专利技术的关节壳体剖面示意图；图5为本专利技术的刹车挡销剖面示意图；图6为本专利技术的电磁铁立体结构图；图7位本专利技术的电池支架立体结构图；附图标记：1、中空减速机；2、定位销；3、关节壳体；3-2、刹车挡销孔；4、中空电机；5、复位弹簧；6、刹车挡销；6-2、排气槽；6-3、滑竿端；7、电池支架；8、刹车抱闸组件；9、编码器电池；10、电磁铁支架；11、多圈绝对值编码器；11-1、定子端；11-2、转子端；12、电磁铁；12-1、电磁铁导杆；13、驱动板；14、关节壳体端盖。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本专利技术进一步阐述。如图1所示，一种新型协作机器人关节结构，包括通过螺钉、定位销以及结构胶的方式安装于关节壳体3上的中空减速机1、其转子端11-2与中空减速机1的输入轴相连接，定子端11-1与关节壳体3相连接用于反馈关节位置、速度以及加速度的多圈绝对值编码器11、通过轴用弹性挡圈安装于中空减速机1的输入轴上的刹车抱闸组件8、安装于关节壳体3上的电磁铁12，还包括将滑竿端安装于关节壳体3上的刹车挡销6，所述的刹车挡销6上设置有可释放内部气压，避免因压力问题导致刹车挡销6无法复位的排气槽6-2，所述的关节壳体3通过螺钉连接有用于安装多圈绝对值编码器11的电池支架7，所述的电池支架7内置有编码器电池9。所述的关节壳体3上设置有关节壳体端盖14及驱动板13。所述的关节壳体3内置有中空电机4。所述的多圈绝对值编码器11在断电时，需要电池供电才可记录多圈值位置，通过内置有编码器电池9使得多圈绝对值编码器11在断电状态下反馈关节位置、速度以及加速度。通过采用单个多圈绝对值编码器11，即可反馈关节位置、速度以及加速度，从而大大降低了安装要求以及关节成本。与现有的技术相比通过在刹车挡销6侧面开有排气槽6-2，可避免刹车挡销6由于外部气压作用，导致刹车挡销6无法复位；中空减速机1采用螺钉、定位销以及结构胶的方式安装于关节壳体3上，可避免在多次急停时，中空减速机1与关节壳体3发生滑移，同时通过内置电池支架7以及编码器电池9减少更换频率，降低电线数量，提高工作效率。所述的刹车挡销6底部设置有复位弹簧5，所述的刹车挡销6的顶端与电磁铁12的电磁铁导杆12-1相接触。所述的编码器电池9通过扎带紧固在电池支架7上。所述的电磁铁12通过螺钉安装于电磁铁支架10上，所述的电磁铁支架10通过螺钉安装于关节壳体3上。所述的电池支架7为U型，材料为铝合金，其底端设置有台阶形沉孔7-1，中间处设置有内凹槽口7-2。所述的刹车挡销6为T型，材料为碳钢。使用方法：如图1和图2所示，所述的中空减速机1通过螺钉、定位销2以及结构胶固定于关节壳体3上；如图2和图3所示，所述的多圈绝对值编码器11的转子端11-2通过螺钉固定于中空减速机1的输入轴上，定子端11-1通过螺钉固定于关节壳体3上；如图2和图4所示，复位弹簧5优先安装于关节壳体3的刹车挡销孔3-2内，所述的刹车挡销6的滑竿端6-3通过复位弹簧5后安装于刹车挡销孔3-2内，在电磁铁导杆12-1的作用下，推动刹车挡销6工作，刹车挡销6设置有上排气槽6-2。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型协作机器人关节结构，包括通过螺钉、定位销以及结构胶的方式安装于关节壳体(3)上的中空减速机(1)、转子端(11-2)与中空减速机(1)的输入轴相连接，定子端(11-1)与关节壳体(3)相连接用于反馈关节位置、速度以及加速度的多圈绝对值编码器(11)、通过轴用弹性挡圈安装于中空减速机(1)的输入轴上的刹车抱闸组件(8)、安装于关节壳体(3)上的电磁铁(12)，其特征在于：还包括将滑竿端(6-3)安装于关节壳体(3)上的刹车挡销(6)，所述的刹车挡销(6)上设置有可释放内部气压，避免因压力问题导致刹车挡销(6)无法复位的排气槽(6-2)，所述的关节壳体(3)通过螺钉连接有用于安装多圈绝对值编码器(11)的电池支架(7)，所述的电池支架(7)内置有编码器电池(9)。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型协作机器人关节结构，包括通过螺钉、定位销以及结构胶的方式安装于关节壳体(3)上的中空减速机(1)、转子端(11-2)与中空减速机(1)的输入轴相连接，定子端(11-1)与关节壳体(3)相连接用于反馈关节位置、速度以及加速度的多圈绝对值编码器(11)、通过轴用弹性挡圈安装于中空减速机(1)的输入轴上的刹车抱闸组件(8)、安装于关节壳体(3)上的电磁铁(12)，其特征在于：还包括将滑竿端(6-3)安装于关节壳体(3)上的刹车挡销(6)，所述的刹车挡销(6)上设置有可释放内部气压，避免因压力问题导致刹车挡销(6)无法复位的排气槽(6-2)，所述的关节壳体(3)通过螺钉连接有用于安装多圈绝对值编...

【专利技术属性】
技术研发人员：党进，李参军，王保糖，汪洋，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34