一种焊接机器人末端专用谐波减速器制造技术

本发明专利技术公开了一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体；壳体内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮和输出刚轮、和固定刚轮的内壁与输出刚轮的内壁均接触的柔轮、和柔轮内壁接触的柔性轴承以及和和柔性轴承内壁接触的波发生器；输出刚轮设置有台阶以和固定刚轮保持同一高度，波发生器为中空状，波发生器两端延伸出壳体外，波发生器的输入端设置有锥齿轮，锥齿轮与波发生器通过销轴实现两者的固定，波发生器的输出端设置有端盖，输出刚轮和波发生器均设置有安装槽，输出刚轮和波发生器之间的安装槽内设置有深沟球轴承一，减少刚轮、深沟球轴承的厚度以增大波发生器整体直径和内径较大的中空。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人末端专用谐波减速器
本专利技术涉及谐波减速器，特别涉及一种焊接机器人末端专用谐波减速器。
技术介绍
谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，同时能够有效的减少场地面积，便于谐波齿轮减速器与其他机构之间的装配。谐波齿轮减速器是一种减速装置，由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器组成。现有的焊接机器人采用谐波减速器作为转动关节，由于焊接机器人前端需要接入焊丝、线路、观察装置以及其他等，现有谐波减速器的中空状的波发生器内径较小，上述管路很难以整体穿过，若加大谐波减速器的体积以增大波发生器内径，会导致其波发生器为实心状，导致谐波发生器的重量超过机器人承受范围，导致机器人无法使用。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种焊接机器人末端专用谐波减速器，解决上述问题。技术方案：本专利技术所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体；壳体内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮和输出刚轮、和固定刚轮的内壁与输出刚轮的内壁均接触的柔轮、和柔轮内壁接触的柔性轴承以及和和柔性轴承内壁接触的波发生器；输出刚轮设置有台阶以和固定刚轮保持同一高度，波发生器为中空状，波发生器两端延伸出壳体外，波发生器的输入端设置有锥齿轮，锥齿轮与波发生器通过销轴实现两者的固定，波发生器的输出端设置有端盖，端盖通过销轴与壳体固定连接，输出刚轮和波发生器均设置有安装槽，输出刚轮和波发生器之间的安装槽内设置有深沟球轴承一。进一步的，深沟球轴承一外壁的厚度大于内壁的厚度。进一步的，波发生器的输入端上设有深沟球轴承二，深沟球轴承二与锥齿轮接触，深沟球轴承二结构相同。进一步的，波发生器设置有凹槽，在波发生器的凹槽处设置有垫圈，垫圈为波形垫圈。进一步的，壳体与输出刚轮之间设置有交叉滚子轴承。进一步的，输出刚轮包括前端、中端以及后端，前端用于输出法兰固定连接、中端的顶部嵌套于交叉滚子轴承内，深沟球轴承一嵌套于中端的底端内，柔轮嵌套于后端内，前端、中端以及后端的高度从波发生器的输出端到输入端的方向逐渐变高。进一步的，波发生器上设置有油封。有益效果：本专利技术与现有技术相比：该谐波减速器通过使用深沟球轴承以解决自身动力不足的问题，在不改变的谐波减速器体积的同时，通过减少刚轮、深沟球轴承的厚度以增大波发生器整体直径，以获得内径较大的中空，从而解决管路通过的问题；通过设置锥齿轮作为动力接入部件，便于谐波减速器与机器人臂的安装，并且在锥齿轮接触处设置深沟球轴承二，便于保持波发生器在机器人臂内和谐波减速器内的同心度，保证输出的转动精度。附图说明图1是焊接机器人末端专用谐波减速器的结构示意图。具体实施方式如图1所示，一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体1；壳体1内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮2和输出刚轮3、和固定刚轮2的内壁与输出刚轮3的内壁均接触的柔轮4、和柔轮4内壁接触的柔性轴承5以及和和柔性轴承5内壁接触的波发生器6；输出刚轮3设置有台阶7以和固定刚轮2保持同一高度，波发生器6为中空状，波发生器6两端延伸出壳体1外，波发生器6的输入端设置有锥齿轮8，锥齿轮8与波发生器6通过销轴实现两者的固定，波发生器6的输出端设置有端盖9，端盖9通过销轴与壳体1固定连接，输出刚轮3和波发生器6均设置有安装槽10，输出刚轮3和波发生器6之间的安装槽10内设置有深沟球轴承一11。为了进一步的增大波发生器6的外径，并获得更大的波发生器6内径，需要对深沟球轴承一11的形状进行调整，需要减少深沟球轴承一11的厚度，并且深沟球轴承一11外壁的厚度大于内壁的厚度。波发生器6的输入端上设有深沟球轴承二12，深沟球轴承二12与锥齿轮8接触，深沟球轴承二12结构相同。波发生器设置有凹槽，在波发生器6的凹槽处设置有垫圈13，垫圈13为波形垫圈，垫圈自身弹性为了解决消除锥齿轮对波发生器带来的轴向间隙。为了保证输出刚轮的输出精度和稳定性，壳体1与输出刚轮之间设置有交叉滚子轴承14，交叉滚子轴承14能够承受较大负荷且不变形以保证输出法兰的输出精度和稳定性。输出刚轮3包括前端31、中端32以及后端33，前端31用于输出法兰固定连接、中端32的顶部嵌套于交叉滚子轴承14内，深沟球轴承一11嵌套于中端32的底端内，柔轮4嵌套于后端33内，前端31、中端32以及后端33的高度从波发生器6的输出端到输入端的方向逐渐变高，通过减少刚轮的厚度以增大波发生器6整体直径，以获得内径较大的中空。为了解决谐波减速器的壳体1密封问题，波发生器6上设置有油封15，油封15用于密封壳体1，避免壳体1内的润滑油泄漏。该谐波减速器通过使用深沟球轴承以解决自身动力不足的问题，在不改变的谐波减速器体积的同时，通过减少刚轮、深沟球轴承的厚度以增大波发生器6整体直径，以获得内径较大的中空，从而解决管路通过的问题；通过设置锥齿轮8作为动力接入部件，便于谐波减速器与机器人臂的安装，并且在锥齿轮8接触处设置深沟球轴承二12，便于保持波发生器6在机器人臂内和谐波减速器内的同心度，保证输出的转动精度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体(1)；其特征在于壳体(1)内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮(2)和输出刚轮(3)、和固定刚轮(2)的内壁与输出刚轮(3)的内壁均接触的柔轮(4)、和柔轮(4)内壁接触的柔性轴承(5)以及和和柔性轴承(5)内壁接触的波发生器(6)；输出刚轮(3)设置有台阶(7)以和固定刚轮(2)保持同一高度，波发生器(6)为中空状，波发生器(6)两端延伸出壳体(1)外，波发生器(6)的输入端设置有锥齿轮(8)，锥齿轮(8)与波发生器(6)通过销轴实现两者的固定，波发生器(6)的输出端设置有端盖(9)，端盖(9)通过销轴与壳体(1)固定连接，输出刚轮(3)和波发生器(6)均设置有安装槽(10)，输出刚轮(3)和波发生器(6)之间的安装槽(10)内设置有深沟球轴承一(11)。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体(1)；其特征在于壳体(1)内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮(2)和输出刚轮(3)、和固定刚轮(2)的内壁与输出刚轮(3)的内壁均接触的柔轮(4)、和柔轮(4)内壁接触的柔性轴承(5)以及和和柔性轴承(5)内壁接触的波发生器(6)；输出刚轮(3)设置有台阶(7)以和固定刚轮(2)保持同一高度，波发生器(6)为中空状，波发生器(6)两端延伸出壳体(1)外，波发生器(6)的输入端设置有锥齿轮(8)，锥齿轮(8)与波发生器(6)通过销轴实现两者的固定，波发生器(6)的输出端设置有端盖(9)，端盖(9)通过销轴与壳体(1)固定连接，输出刚轮(3)和波发生器(6)均设置有安装槽(10)，输出刚轮(3)和波发生器(6)之间的安装槽(10)内设置有深沟球轴承一(11)。


2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于深沟球轴承一(11)外壁的厚度大于内壁的厚度。


3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于波发生器(6...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾志军，张维，
申请(专利权)人：无锡新华光精机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32