输送装置和机床制造方法及图纸

本发明专利技术提供输送装置和机床。CPU在罩内设定可动范围和扩大可动范围。扩大可动范围是使可动范围向前方扩大后得到的范围。CPU在臂装置借助连结杆与门相连结的状态下使臂装置向后方移动，将门打开至把持部和第二臂能够进入的程度。CPU使臂装置向罩侧转动，使把持部移动到可动范围内。CPU对把持部和第二臂是否在罩内进行判断。在CPU判断为把持部和第二臂在罩内时，CPU通过使臂装置向前方移动，使把持部移动到扩大可动范围内。因此，输送装置能够利用罩内的扩大可动范围。

【技术实现步骤摘要】
输送装置和机床
本专利技术涉及输送装置和机床。
技术介绍
机床具有防止在加工过程中润滑油等向周围飞溅和切屑等向周围飞散的罩，罩在壁部具有开口部和门。开口部用来取出切削对象，门用于使开口部开闭。日本特许第3249553号公报所述的切削对象交换用的机器人能够沿着门的开闭方向移动。机器人具有连结机构。连结机构在利用传感器检测到设于门的被检测部时，与门相连结。在机器人和门相连结的状态下，门通过机器人的移动进行开闭。机器人为具有多个臂的多关节臂装置。臂装置利用臂顶端处的把持部抓持切削对象，在通过机器人的移动将门打开的状态下，将切削对象从机床的外部输送到罩内的工作台上，或将加工完的切削对象向罩外输送。在因臂装置的移动位置使得门未打开得足够大时，存在因臂装置的动作导致臂装置与门相碰撞的可能性。本专利技术的申请人对臂装置的移动位置在设定范围内时臂装置在罩内的可动范围的设定进行了研究。设定范围是在使把持部向罩侧移动时臂装置不接触壁部的臂装置的移动范围。在设定好的可动范围内存在其他构件等障碍物时，臂装置难以使把持部进行动作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供能够扩大臂装置的可动范围的输送装置和机床。技术方案1的输送装置具有：行进轴，其沿着第一方向设置，该第一方向与设于包围机床的罩的壁部的开口部平行；移动部，其沿着所述行进轴移动；臂装置，该臂装置能够以其一端为中心，相对于移动部向所述罩侧和与所述罩所在侧相反的那侧转动，在该臂装置的端部具有用来把持切削对象的多个把持部；及动作控制部，该动作控制部控制移动部和臂装置的动作，动作控制部控制移动部和臂装置，将把持部把持的切削对象从开口部输送到机床内，该输送装置的特征在于，该输送装置具有：可动范围设定部，其设定移动部在设定范围内时的臂装置在罩内的可动范围，其中，该设定范围是指在使把持部向所述罩侧移动时臂装置不接触壁部的范围；扩大可动范围设定部，其设定扩大可动范围，该扩大可动范围是使可动范围向第一方向扩大后得到的范围；接受部，其接受使把持部向罩内移动的移动指令；第一控制部，该第一控制部在接受部所接受的移动指令为指示向可动范围内的移动的移动指令时，使移动部移动到设定范围内，且使把持部移动到可动范围内；位置判断部，在接受部所接受的移动指令为指示向扩大可动范围内的移动的移动指令时，该位置判断部对把持部是否在罩内进行判断；及第二控制部，该第二控制部在由位置判断部判断为把持部在罩内时，使移动部移动，使把持部移动到扩大可动范围内。因此，输送装置能够利用扩大可动范围。在使把持部向扩大可动范围内移动时，在输送装置确认把持部确实配置在罩内之后，再使把持部移动至扩大可动范围。因此，输送装置能够使把持部在扩大可动范围内进行动作，能够在罩内确保足够的用于供把持部进行动作的区域。技术方案2的输送装置中，也可以是，扩大可动范围的使可动范围向第一方向扩大的距离与处于罩内的臂装置的在所述第一方向上的厚度相当。因此，输送装置能够使臂装置的可动范围向第一方向扩大。技术方案3的输送装置中，也可以是，该输送装置具有编码器，该编码器检测使臂装置转动的马达的旋转角，位置判断部基于来自编码器的检测信号，对把持部是否在罩内进行判断。因此，输送装置能够准确且迅速地判断出把持部是否在罩内。技术方案4的输送装置中，也可以是，臂装置具有：基础臂部，其一端部与移动部相连结；及主体臂部，其具有与基础臂部的另一端部相连结的连结端部，且能相对于基础臂部转动，把持部与主体臂部的、不同于连结端部的端部相连结，且能相对于主体臂部转动，马达具有：基础臂马达，其使基础臂部转动；及主体臂马达，其使主体臂部转动，编码器具有：基础臂编码器，其检测基础臂马达的旋转角；及主体臂编码器，其检测主体臂马达的旋转角，位置判断部基于来自基础臂编码器和主体臂编码器的检测信号，对把持部是否在罩内进行判断。因此，在输送装置为臂装置具有基础臂部和主体臂部的结构的情况下，也能够准确且迅速地判断出把持部是否在罩内。技术方案5的机床中，也可以是，该机床具有：罩，其包围机床；及技术方案1～4中任一项所述的输送装置，其将切削对象从设于罩的壁部的开口部输送到机床内。因此，由于机床具有技术方案1～4中任一项所述的输送装置，因此，能获得技术方案1～4中任一项所述的效果。附图说明图1是机床1的从右斜前方看时的立体图。图2是机床1的从右斜后方看时的立体图。图3是机床1的省略了罩之后的立体图。图4是臂装置12的从右斜后方看时的立体图。图5是臂装置12的从左斜前方看时的立体图。图6是臂装置12的主视图。图7是表示输送装置10的电气结构的框图。图8是门6关闭的状态下(设定可动范围100、扩大可动范围200时)的图。图9是门6打开的状态下(设定可动范围101、扩大可动范围200时)的图。图10是使臂部122从图9中的状态伸到罩5内使把持部23移动到可动范围100内的图。图11是使臂装置12从图10中的状态向前方移动使把持部23配置在扩大可动范围200内的图。图12是使把持部23向右方移动并将之配置在目标坐标的图。图13是表示切削对象W1和切削对象W2的交换动作的步骤的图。图14是移动控制处理的流程图。图15是门6关闭的状态下(设定可动范围101、扩大可动范围201时)的图。图16是门6打开的状态下(设定可动范围101、扩大可动范围201时)的图。图17是使臂部122从图16中的状态伸到罩5内使把持部23配置在可动范围101内的图。图18是使臂装置12从图17中的状态向前方移动使把持部23配置在扩大可动范围201内的图。具体实施方式说明本专利技术的实施方式。下面的说明中使用附图中用箭头表示的左右、前后和上下。机床1的左右方向即为机床1的X轴方向，机床1的前后方向即为机床1的Y轴方向，机床1的上下方向即为机床1的Z轴方向。参照图1和图2，说明机床1的构造。机床1为用于进行针对切削对象的切削加工、车削加工等的复合加工机。机床1具有基座部2、机床主体3(参照图3)和罩5。基座部2为铁制底座。机床主体3设于基座部2的上部。机床主体3的构造将在后面叙述。罩5固定在基座部2的上部，其包围在机床主体3周围。罩5在右侧壁51具有开口部511、壁部512和门6。开口部511设于右侧壁51的比中央靠前侧的位置，形成为大致矩形形状。壁部512设于开口部511周围。门6设置为沿着壁部512的内表面沿前后方向滑动自如，使开口部511开闭。门6的开闭机构具有设于右侧壁51的开口部511的上方和下方的引导轨道(省略图示)以及设于门6的上部和下部的多个轴承等。引导轨道沿Y轴方向延伸。设于门6侧的多个轴承沿着引导轨道滑动，从而，门6沿Y轴方向滑动。在罩5的右侧壁51的外侧安装有输送装置10。输送装置10与数控装置8(参照图7)彼此进行通信，从而，进行切削对象的输送和门6的开闭。输送装置10的具体结构将在后面叙述。在罩5的背面具有控制箱1B本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输送装置，该输送装置(10)具有：/n行进轴(18A、18B)，其沿着第一方向设置，该第一方向与设于包围机床(1)的罩(5)的壁部(51)的开口部(511)平行；/n移动部(11)，其沿着所述行进轴移动；/n臂装置(12)，该臂装置能够以其一端为中心，相对于所述移动部向所述罩侧和与所述罩所在侧相反的那侧转动，在该臂装置的端部具有用来把持切削对象的多个把持部(23A、23B)；及/n动作控制部(71)，该动作控制部控制所述移动部和所述臂装置的动作，/n所述动作控制部控制所述移动部和所述臂装置，将所述把持部把持的所述切削对象从所述开口部输送到所述机床内，/n该输送装置的特征在于，/n该输送装置具有：/n可动范围设定部，其设定所述移动部在设定范围内时的所述臂装置在所述罩内的可动范围，其中，该设定范围是指在使所述把持部向所述罩侧移动时所述臂装置不接触所述壁部的范围；/n扩大可动范围设定部，其设定扩大可动范围，该扩大可动范围是使所述可动范围向所述第一方向扩大后得到的范围；/n接受部，其接受使所述把持部向所述罩内移动的移动指令；/n第一控制部，该第一控制部在所述接受部所接受的所述移动指令为指示向所述可动范围内的移动的所述移动指令时，使所述移动部移动到所述设定范围内，且使所述把持部移动到所述可动范围内；/n位置判断部，在所述接受部所接受的所述移动指令为指示向所述扩大可动范围内的移动的所述移动指令时，该位置判断部对所述把持部是否在所述罩内进行判断；及/n第二控制部，该第二控制部在由所述位置判断部判断为所述把持部在所述罩内时，使所述移动部移动，使所述把持部移动到所述扩大可动范围内。/n...

【技术特征摘要】
20190927 JP 2019-1767871.一种输送装置，该输送装置(10)具有：
行进轴(18A、18B)，其沿着第一方向设置，该第一方向与设于包围机床(1)的罩(5)的壁部(51)的开口部(511)平行；
移动部(11)，其沿着所述行进轴移动；
臂装置(12)，该臂装置能够以其一端为中心，相对于所述移动部向所述罩侧和与所述罩所在侧相反的那侧转动，在该臂装置的端部具有用来把持切削对象的多个把持部(23A、23B)；及
动作控制部(71)，该动作控制部控制所述移动部和所述臂装置的动作，
所述动作控制部控制所述移动部和所述臂装置，将所述把持部把持的所述切削对象从所述开口部输送到所述机床内，
该输送装置的特征在于，
该输送装置具有：
可动范围设定部，其设定所述移动部在设定范围内时的所述臂装置在所述罩内的可动范围，其中，该设定范围是指在使所述把持部向所述罩侧移动时所述臂装置不接触所述壁部的范围；
扩大可动范围设定部，其设定扩大可动范围，该扩大可动范围是使所述可动范围向所述第一方向扩大后得到的范围；
接受部，其接受使所述把持部向所述罩内移动的移动指令；
第一控制部，该第一控制部在所述接受部所接受的所述移动指令为指示向所述可动范围内的移动的所述移动指令时，使所述移动部移动到所述设定范围内，且使所述把持部移动到所述可动范围内；
位置判断部，在所述接受部所接受的所述移动指令为指示向所述扩大可动范围内的移动的所述移动指令时，该位置判断部对所述把持部是否在所述罩内进行判断；及
第二控制部，该第二控制部在由所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑雄辉，
申请(专利权)人：兄弟工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP