一种无人送药车制造技术

本发明专利技术公开了一种无人送药车，其特征在于，包括：车厢、动力控制部、中控部、车门、电动升降桩、升降推动杆、承载臂、蓄电池、机电驱动模块、无线充电磁感应模块、伺服电机、轮子、无线充基桩、操控触屏、广角深度摄像头、中控系统、梯控系统、定位导航；该无人送药车不工作时像扫地机器人一样自动在配液中心充电；使用时中控系统派电最多的小推车到配液中心出发点，工作人员将装载有若干袋液体的配套小推车推进送药车，送药车内底部的承载臂如叉车般将小推车提升几厘米，使小推车悬空；送药车关门，自动上锁，设定目的科室；送药车自动驾驶到相应科室，护士确认收货，塞一空小推车进送药车，送药车自己回到配液中心。

【技术实现步骤摘要】
一种无人送药车
本专利技术属于智能医疗设备领域，具体涉及一种无人送药车。
技术介绍
住院病人，尤其是消化道手术后病人，常需进行全肠外营养治疗(TPN)支持，目前主流TPN给药形式为：将患者每日所需营养支持制剂混合配制为一个容量3L的营养输液袋；相关科室每日需要几十到上百袋营养液，每袋3升，不能堆码，总量很大；由于TPN营养输液袋的配制复杂和严格的配置规范，以及全程的严格无菌，目前国内绝大多数医院对于住院病人的所需静脉输液药物的配制，需要在专门的静脉用药调配中心进行，每日固定时间统一配药后，由专人用手推车运送到各科室病房，这样的送药方式有很多局限性：1、药物每日统一时间配送，并不符合住院病人时刻变化的病情需求，同时因运输和护理人员有限，统一配送后难以在规定的配制到输注完成时间内(6小时)完成输注，液体存在变质风险；2、病房输液药物量大，沉重，人工送药会占用大量的人力资源；3、运送路途长，时常需要跨楼宇运送，药品在途中有污染、受热、遇冷、掉落受损、失窃等风险；4、因依赖人工配送，节假日人员不足，难以维持送药效率，常延误患者用药时间，且人工工资高昂；5、液体送到病房后，点录并搬运药物到护理推车的工作十分繁重，大大增加护理人员工作量。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术设计了一种无人送药车，该无人送药车不工作时像扫地机器人一样自动在配液中心充电。使用时中控系统派电最多的小推车到配液中心出发点，工作人员将装载有若干袋液体的配套小推车推进送药车，送药车内底部的承载臂如叉车般将小推车提升几厘米，使小推车悬空。送药车关门，自动上锁，设定目的科室。送药车自动驾驶到相应科室，护士确认收货，塞一空小推车进送药车，送药车自己回到配液中心；送药车与控制中心实时联网，控制中心对送药车位置、速度和摄像头画面等进行实时监控。送药车除了精确进行定位导航外，还应有足够的传感器以避免撞到医院内密集的人，在人太多或地形复杂时发送协助请求，由控制中心接管进行遥控。电梯安装相应控件，与控制中心联网，使得送药车有通过控制中心呼叫电梯和设定目标楼层的能力；为了达到上述技术效果，本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种无人送药车，其特征在于，包括：车厢、动力控制部、中控部、车门、电动升降桩、升降推动杆、承载臂、蓄电池、机电驱动模块、无线充电磁感应模块、伺服电机、轮子、无线充基桩、操控触屏、广角深度摄像头、中控系统、梯控系统、定位导航；所述车厢整体呈矩形体结构，内部中空，正前方开口；车厢下底面连接着动力控制部，车厢上表面后半部连接着中控部；车厢正前方开口一侧通过销轴铰接着车门；车厢内部下底面上左右各连接一个电动升降桩，电动升降桩上连接着升降推动杆，升降推动杆上连接着两根承载臂；动力控制部内安装着蓄电池、机电驱动模块、无线充电磁感应模块；动力控制部四个角处开有轮子放置槽各连接一个轮子，在动力控制部内，对应着每个轮子连接一个伺服电机；无线充电基桩可安装在墙上并与电源连接；中控部上连接着操控触屏和一个广角深度摄像头；中控部内集成连接中控系统、梯控系统、定位导航；进一步的，所述车厢上表面前半部分开有“n”型缺口，缺口上可拆卸的安装一块活板；缺口圆弧侧连接着橡胶垫并连接绑带；进一步的，所述动力控制部后侧连接无线充感应部，前侧连接斜坡；所述承载臂之间连接一根横梁；所述中控部上连接承载部控制钮；进一步的，所述车门的内侧与车厢边沿部连接电磁锁，车厢边沿对应连接电磁片；车门外侧面对应电磁锁的位置连接解锁刷卡区；配合解锁磁卡使用；进一步的，所述中控系统包括无线网络集成模块、微处理器芯片、GPU芯片、存储器、声音采集器、语音识别芯片；声音采集器连接语音识别芯片；语音识别芯片、操控触屏连接微处理器芯片，微处理器芯片连接存储器、机电驱动模块，机电驱动模块连接伺服电机；广角深度摄像头连接GPU芯片；微处理器芯片连接无线网络集成模块，无线网络集成模块连接医生终端；进一步的，所述梯控系统包括机身RFID梯控模块、电梯RFID梯控模块；机身RFID梯控模块通过射频传输与电梯RFID梯控模块进行交互；机身RFID梯控模块与微处理器芯片连接；进一步的，所述定位导航包括激光雷达、SLAMWARE导航模块、红外放跌落传感器、超声传感器；GPU芯片连接激光雷达，激光雷达连接SLAMWARE导航模块，SLAMWARE导航模块连接至微处理器芯片。本专利技术的另一目的在于提供一种无人送药车的使用方法：1、不使用时，无人送药车停放在无线充基桩处进行充电待机；2、静配中心获得医生开具的营养处方并配置药物，将目的地相同的一批次的药物置于小推车上；3、提供医生终端无线远程控制唤醒无人送药车；4、将本批次药品信息录入无人送药车系统，有存储器进行存储；5、经小推车推进无人送药车的车厢内的承载臂上，通过承载臂控制钮控制电动升降桩，将承载臂抬升，从而实现将小推车抬升；6、在操控触屏上设置目的地，系统自动调取存储器内预设的路线数据，由定位导航部分实现路线导航、避障行进、环境探知；7、由梯控系统实现无人送药车自动乘坐电梯；8、到达目的科室，由医务人员利用专门的解锁磁卡将车门打开，操控承载部控制钮，使承载臂下降，然后将小推车推出车厢；9、取完药液后，将空小推车送回车厢，由承载臂抬升，无人送药车返程；取出小推车后，无人送药车自动回到无线充基桩待机充电。本专利技术的另一目的在于提供一种无人送药车的系统实现原理：(1)中控系统：可通过声音采集器采集声音信息并经过语音识别芯片识别声音信息操控指令，或者直接通过操控触屏进行操控进行目的地选择，微处理器芯片接收目的地信息后从存储器调取路线规划数据，并生成路线规划，微处理器芯片控制动力控制部，动力控制部控制伺服电机运作，伺服电机带动轮子开始移动，伺服电机可以由动力控制部改变转速，从而控制轮子转速，两侧轮子的速度差可以实现无人送药车的转弯和曲线行驶；无人送药车在行驶过程中，通过激光雷达可实时扫描周围环境、提供机器人所需的地图，基于该地图实现自主路径规划及导航功能，遇到玻璃、镜面等高透材质障碍物时，超声波传感器能让机器人移动底盘及时识别、避让；广角深度摄像头传感器则可侦测到位于雷达扫描平面上方的障碍物，并及时发送信号进行规避；而防跌落传感器可帮助机器人移动底盘全方位侦察周围的工作环境，判断工作区域是否存在边界、台阶、坡度等情况，从而发送信号请求机器人移动底盘改变前进方便，避免跌落；(2)梯控系统：无人送药车机身上安装有机身RFID梯控模块，电梯上安装有电梯RFID梯控模块，无人送药车与电梯通过RFID梯控模块进行信息交互；无人送药车到达电梯门外1-2米距离，通过两个RFID模块的射频交互，电梯可感应到该楼层有乘梯需要，会自动运行到该楼层或在该楼层自动停止，并由电梯RFID梯控模块控制电梯自动开门，无人送药车上的机身RFID梯控模块在接收到电梯门开之后，系统通过动力控制部控制无人送药车走进电梯，当电梯RFID本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人送药车，其特征在于，包括：车厢、动力控制部、中控部、车门、电动升降桩、升降推动杆、承载臂、蓄电池、机电驱动模块、无线充电磁感应模块、伺服电机、轮子、无线充基桩、操控触屏、广角深度摄像头、中控系统、梯控系统、定位导航；/n所述车厢整体呈矩形体结构，内部中空，正前方开口；车厢下底面连接着动力控制部，车厢上表面后半部连接着中控部；车厢正前方开口一侧通过销轴铰接着车门；车厢内部下底面上左右各连接一个电动升降桩，电动升降桩上连接着升降推动杆，升降推动杆上连接着两根承载臂；动力控制部内安装着蓄电池、机电驱动模块、无线充电磁感应模块；动力控制部四个角处开有轮子放置槽各连接一个轮子，在动力控制部内，对应着每个轮子连接一个伺服电机；无线充电基桩可安装在墙上并与电源连接；中控部上连接着操控触屏和一个广角深度摄像头；中控部内集成连接中控系统、梯控系统、定位导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人送药车，其特征在于，包括：车厢、动力控制部、中控部、车门、电动升降桩、升降推动杆、承载臂、蓄电池、机电驱动模块、无线充电磁感应模块、伺服电机、轮子、无线充基桩、操控触屏、广角深度摄像头、中控系统、梯控系统、定位导航；
所述车厢整体呈矩形体结构，内部中空，正前方开口；车厢下底面连接着动力控制部，车厢上表面后半部连接着中控部；车厢正前方开口一侧通过销轴铰接着车门；车厢内部下底面上左右各连接一个电动升降桩，电动升降桩上连接着升降推动杆，升降推动杆上连接着两根承载臂；动力控制部内安装着蓄电池、机电驱动模块、无线充电磁感应模块；动力控制部四个角处开有轮子放置槽各连接一个轮子，在动力控制部内，对应着每个轮子连接一个伺服电机；无线充电基桩可安装在墙上并与电源连接；中控部上连接着操控触屏和一个广角深度摄像头；中控部内集成连接中控系统、梯控系统、定位导航。


2.根据权利要求1所述一种无人送药车，其特征在于，所述车厢上表面前半部分开有“n”型缺口，缺口上可拆卸的安装一块活板；缺口圆弧侧连接着橡胶垫并连接绑带。


3.根据权利要求1所述一种无人送药车，其特征在于，所述动力控制部后侧连接无线充感应部，前侧连接斜坡；所述承载臂之间连接一根横梁；所述中控部上连接承载部控制钮。


4.根据权利要求1所述一种无人送药车，其特征在于，所述车门的内侧与车厢边沿部连接电磁锁，车厢边沿对应连接电磁片；车门外侧面对应电磁锁的位置连接解锁刷卡区；配合解锁磁卡使用。


5.根据权利要求1所述一种无人送药车，其特征在于，所述中控系统包括无线网络集成模块、微处理器芯片、GPU芯片、存储器、声音采集器、语音识别芯片；声音采集器连接语音识别芯片；语音识别芯片、操控触屏连接微处理器芯片，微处理器芯片连接存储器、机电驱动模块，机电驱动模块连接伺服电机；广角深度摄像头连接GPU芯片；微处理器芯片连接无线网络集成模块，无线网络集成模块连接医生终端。


6.根据权利要求1所述一种无人送药车，其特征在于，所述梯控系统包括机身RFID梯控模块、电梯RFID梯控模块；机身RFID梯控模块通过射频传输与电梯RFID梯控模块进行交互；机身RFID梯控模块与微处理器芯片连接。


7.根据权利要求1所述一种无人送药车，其特征在于，所述定位导航包括激光雷达、SLAMWARE导航模块、红外放跌落传感器、超声传感器；GPU芯片连接激光雷达，激光雷达连接SLAMWARE导航模块，SLAMWARE导航模块连接至微处理器芯片。


8.根据权利要求1-7任一项所述的一种无人送药车的使用方法，其特征在于：
(1)不使用时，无人送药车停放在无线充基桩处进行充电待机；
(2)静配中心获得医生开具的营养处方并配置药物，将目的地相同的一批次的药物置于小推车上；
(3)提供医生终端无线远程控制唤醒无人送药车；
(4)将本批次药品信息录...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昆华，徐玉，王悦欣，陶博，雷毅，孙亮，池俊霖，罗华友，田维伟，
申请(专利权)人：昆明医科大学第一附属医院，
类型：发明
国别省市：云南;53