一种基于搬运的桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于搬运的桁架机械手，包括桁架机械手支承框架、X轴行走梁架、Y1行走梁、Y2行走梁、Z轴行走柱和转轴支架；Y2行走梁安装在X轴行走梁架上，Y2行走梁可沿桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；Z轴行走柱和Y2行走梁连接，Z轴行走柱可沿桁架机械手支承框架的Z轴方向滑动；Y1行走梁可沿桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；X轴行走梁架和Y2行走梁连接，X轴行走梁架可沿桁架机械手支承框架的X轴方向滑动；Z轴行走柱的底部安装挂架；挂架上安装多组抓取组件；转轴支架固定在挂架上；转轴支架上安装转轴旋转组件，转轴旋转组件驱动挂架沿桁架机械手支承框架的A轴旋转。本实用新型专利技术节省人工，提高搬运效率。提高搬运效率。提高搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于搬运的桁架机械手


[0001]本技术涉及自动化控制
，特别涉及一种基于搬运的桁架机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
[0003]现有的桁架机械手在使用过程中存在不足之处如下：1、现有的桁架机械手只能实现抓取、上料、下料和装卡的功能，不能实现旋转的操作；2、桁架机械手抓取载荷低，不能搬运过重的物料；3、桁架机械手在抓取工件的过程中，常常出现抓取不稳工件掉落的情况。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术公开了一种基于搬运的桁架机械手。
[0005]本技术所采用的技术方案如下：
[0006]一种基于搬运的桁架机械手，包括桁架机械手支承框架、X轴行走梁架、 Y1行走梁、Y2行走梁、Z轴行走柱和转轴支架；
[0007]所述Y2行走梁通过Y2轴传动组件安装在所述X轴行走梁架上，所述Y2 行走梁可沿所述桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；
[0008]所述Z轴行走柱通过Z轴传动组件和所述Y2行走梁连接，所述Z轴行走柱可沿所述桁架机械手支承框架的Z轴方向滑动；
[0009]所述Y1行走梁通过Y1轴传动组件和所述Z轴行走柱连接，所述Y1行走梁可沿所述桁架机械手支承框架的Y轴方向滑动；
[0010]所述X轴行走梁架通过X轴传动组件和所述Y2行走梁连接，所述X轴行走梁架可沿所述桁架机械手支承框架的X轴方向滑动；
[0011]所述Y1行走梁的底部安装挂架；所述挂架上安装多组抓取组件；所述转轴支架固定在所述挂架上；所述转轴支架上安装转轴旋转组件，所述转轴旋转组件驱动所述挂架沿所述桁架机械手支承框架的A轴旋转。
[0012]其进一步的技术特征为：所述X轴传动组件包括第一连接板；所述第一连接板上水平铺设X轴滑动导轨；所述X轴滑动导轨上延其轴线方向设置X轴传动齿条，且所述X轴滑动导轨上还设置X轴导向块；所述X轴导向块和所述X 轴行走梁架固定连接；
[0013]所述Y1轴传动组件包括第二连接板；所述第二连接板固定在所述Z轴行走柱的底部；所述第二连接板上设置第一Y轴滑动导轨；所述第一Y轴滑动导轨上延其轴线方向设置第一Y轴传动齿条，且所述第一Y轴滑动导轨上还设置第一Y轴导向块；所述Y1行走梁安装在所述第一Y轴导向块上；
[0014]所述Y2轴传动组件包括第二Y轴滑动导轨；所述第二Y轴滑动导轨固定在所述X轴行走梁架上；所述第二Y轴滑动导轨上延其轴线方向设置第二Y 轴传动齿条，且所述第二Y轴滑动导轨上还设置第二Y轴导向块；所述Y2行走梁安装在所述第二Y轴导向块上；
[0015]所述Z轴传动组件包括第三连接板；所述第三连接板上固定Z轴直线导轨；所述第三连接板的两侧均通过滚动轴承安装Z轴丝杆；所述Z轴丝杆上套设丝块，所述Z轴丝杆的两侧均通过螺栓安装所述Z轴直线导轨，所述丝块的一端通过螺栓分别安装于所述Z轴行走柱的两侧，所述Z轴行走柱的两侧均通过螺栓安装与所述Z轴直线导轨组件对应的Z轴导向滑块；
[0016]所述转轴旋转组件包括第五伺服电机、相互啮合的主动轮和从动轮；所述第五伺服电机的输出轴穿过所述主动轮的中心。
[0017]其进一步的技术特征为：所述X轴传动组件还包括第一伺服电机和第一减速机；所述第一伺服电机的输出轴穿过所述X轴导向块，且所述第一伺服电机的输出轴和第一减速机的输出轴通过联轴器相连。
[0018]其进一步的技术特征为：所述Y1轴传动组件还包括第二伺服电机和第二减速机；所述第二伺服电机的输出轴穿过所述第一Y轴导向块，且所述第二伺服电机的输出轴和所述第二减速机的输出轴通过联轴器相连。
[0019]其进一步的技术特征为：所述Y2轴传动组件还包括第三伺服电机和第三减速机；所述第三伺服电机的输出轴穿过所述第二Y轴导向块，且所述第三伺服电机的输出轴和所述第三减速机的输出轴通过联轴器相连。
[0020]其进一步的技术特征为：所述Z轴传动组件还包括第四伺服电机和第四减速机；所述第四伺服电机的输出轴和所述Z轴丝杆通过联轴器相连，且所述第四伺服电机的输出轴和所述第四减速机的输出轴通过联轴器相连。
[0021]其进一步的技术特征为：所述抓取组件包括第一夹具和第二夹具；所述第一夹具为夹紧气缸；所述第一夹具固定在所述挂架上；所述第二夹具包括真空吸盘；所述真空吸盘固定在第四连接板上；所述第四连接板的一侧安装导轨，所述第四连接板沿所述导轨滑动；所述真空吸盘通过喷管连通真空发生器。
[0022]本技术的有益效果如下：
[0023]1、本技术提高行业的自动化程度，提高生产效率，减少用工的负担，提高生产的安全性和稳定性。
[0024]2、本技术操作简单。本技术基于直角坐标体系，其运动参数较为简单，同时，本技术可以实现抓取组件的旋转功能，方便转运工件。
[0025]3、本技术稳定。本技术增设真空吸盘，可以搬运不规则工件，防止工件在被抓取后的运输过程中掉落。
附图说明
[0026]图1为本技术的主视图。
[0027]图2为本技术的侧视图。
[0028]图中：101、桁架机械手支承框架；102、X轴行走梁架；103、Y1行走梁； 104、Y2行走梁；105、Z轴行走柱；106、转轴支架；107、挂架；200、X 轴传动组件；201、第一连接板；202、X
轴滑动导轨；203、X轴导向块；204、第一伺服电机；205、第一减速机；300、Y1轴传动组件；301、第二连接板； 302、第一Y轴滑动导轨；303、第一Y轴导向块；304、第二伺服电机；305、第二减速机；400、Y2轴传动组件；401、第二Y轴滑动导轨；402、第二Y 轴导向块；403、第三伺服电机；404、第三减速机；500、Z轴传动组件；501、第三连接板；502、Z轴直线导轨；503、Z轴丝杆；504、Z轴导向滑块；505、第四伺服电机；506、第四减速机；600、转轴旋转组件；601、第五伺服电机； 602、主动轮；603、从动轮；700、抓取组件；701、第一夹具；702、第二夹具；703、第四连接板；704、导轨。
具体实施方式
[0029]关本技术的前述及其他
技术实现思路
、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本技术，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。
[0030]下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于搬运的桁架机械手，其特征在于：包括桁架机械手支承框架(101)、X轴行走梁架(102)、Y1行走梁(103)、Y2行走梁(104)、Z轴行走柱(105)和转轴支架(106)；所述Y2行走梁(104)通过Y2轴传动组件(400)安装在所述X轴行走梁架(102)上，所述Y2行走梁(104)可沿所述桁架机械手支承框架(101)的Y轴方向滑动；所述Z轴行走柱(105)通过Z轴传动组件(500)和所述Y2行走梁(104)连接，所述Z轴行走柱(105)可沿所述桁架机械手支承框架(101)的Z轴方向滑动；所述Y1行走梁(103)通过Y1轴传动组件(300)和所述Z轴行走柱(105)连接，所述Y1行走梁(103)可沿所述桁架机械手支承框架(101)的Y轴方向滑动；所述X轴行走梁架(102)通过X轴传动组件(200)和所述Y2行走梁(104)连接，所述X轴行走梁架(102)可沿所述桁架机械手支承框架(101)的X轴方向滑动；所述Y1行走梁(103)的底部安装挂架(107)；所述挂架(107)上安装多组抓取组件(700)；所述转轴支架(106)固定在所述挂架(107)上；所述转轴支架(106)上安装转轴旋转组件(600)，所述转轴旋转组件(600)驱动所述挂架(107)沿所述桁架机械手支承框架(101)的A轴旋转。2.根据权利要求1所述的基于搬运的桁架机械手，其特征在于：所述X轴传动组件(200)包括第一连接板(201)；所述第一连接板(201)上水平铺设X轴滑动导轨(202)；所述X轴滑动导轨(202)上延其轴线方向设置X轴传动齿条，且所述X轴滑动导轨上还设置X轴导向块(203)；所述X轴导向块(203)和所述X轴行走梁架(102)固定连接；所述Y1轴传动组件(300)包括第二连接板(301)；所述第二连接板(301)固定在所述Z轴行走柱(105)的底部；所述第二连接板(301)上设置第一Y 轴滑动导轨(302)；所述第一Y轴滑动导轨(302)上延其轴线方向设置第一Y轴传动齿条，且所述第一Y轴滑动导轨(302)上还设置第一Y轴导向块(303)；所述Y1行走梁(103)安装在所述第一Y轴导向块(303)上；所述Y2轴传动组件(400)包括第二Y轴滑动导轨(401)；所述第二Y轴滑动导轨(401)固定在所述X轴行走梁架(102)上；所述第二Y轴滑动导轨(401)上延其轴线方向设置第二Y轴传动齿条，且所述第二Y轴滑动导轨(401)上还设置第二Y轴导向块(402)；所述Y2行走梁(104)安装在所述第二Y轴导向块(402)上；所述Z轴传动组件(500)包括第...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱燕明，吴瑜华，
申请(专利权)人：江苏恒尚节能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：