车辆的驻车方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的驻车方法、装置及系统。其中，该方法包括：响应于车辆输出的驻车信号，获取电机的第一转速，其中，电机用于为车辆提供动力；基于第一转速和第一控制模式，控制电机的转速降低至第二转速，其中，第二转速小于第一转速；在电机的转速达到第二转速的情况下，利用第二控制模式控制电机的线圈产生第一磁场，以使电机停止转动，其中，第一控制模式与第二控制模式的控制过程电机的三相线之间的连接状态不同。本发明专利技术解决了相关技术中电子刹车在坡度较大的路段会出现溜车的技术问题。刹车在坡度较大的路段会出现溜车的技术问题。刹车在坡度较大的路段会出现溜车的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驻车方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及车辆驻车领域，具体而言，涉及一种车辆的驻车方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]目前，无人驾驶汽车在一般通过采用电子刹车进行驻车，现有的电子刹车在停车之后会出现后溜的情况，现有技术中一般采用机械装置辅助进行停车，但是使用机械装置辅助停车的成本较高，且机械装置会占用车内空间，导致车内不美观，而仅采用电子刹车在坡度较大的路段会导致车往后溜，从而造成一定的安全隐患。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆的驻车方法、装置及系统，以至少解决相关技术中使用电子刹车驻车之后会出现溜车的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的驻车方法，包括：响应于车辆输出的驻车信号，获取电机的第一转速，其中，电机用于为车辆提供动力；基于第一转速和第一控制模式，控制电机的转速降低至第二转速；利用第二控制模式控制电机的线圈产生第一磁场，以使电机停止转动。
[0006]可选地，利用第二控制模式控制电机停止转动，包括：获取车辆的当前重量和车辆的轮胎半径；根据当前重量和车辆的轮胎半径，确定目标扭矩；基于目标扭矩和预设角度，利用第一控制算法控制电机产生第一磁场，预设角度为预先设置的电机中转子的角度。
[0007]可选地，基于目标扭矩和预设角度，利用第一控制算法控制电机产生第一磁场，包括：基于目标扭矩，确定第一电压；基于第一电压和预设角度，利用第一控制算法控制电机产生第一磁场。
[0008]可选地，基于第一转速和第一控制模式，控制电机的转速降低至第二转速，包括：判断第一转速是否小于预设转速；在第一转速小于预设转速的情况下，基于第一控制模式控制电机的转速降低至第二转速；在第一转速大于或等于预设转速的情况下，基于第三控制模式控制电机的转速降低至预设转速，并基于第一控制模式控制电机的转速降低至第二转速。
[0009]可选地，基于第一控制模式控制电机的转速降低至第二转速，包括：控制电机中三相线的连接状态为第一连接状态，其中，第一连接状态用于表征三相线之间进行短接；基于第一连接状态，生成第二磁场；基于第二磁场，控制电机的转速降低至第二转速。
[0010]可选地，基于第三控制模式控制电机的转速降低至预设转速，包括：获取电机中转子的当前角度；基于当前角度和预设电压，利用第三控制算法控制电机产生第三磁场；基于第三磁场，控制电机的转速降低至预设转速。
[0011]可选地，在基于第一转速和第一控制模式，控制电机的转速降低至第二转速之后，该方法还包括：控制电机中三相线的连接状态为第二连接状态，其中，第二连接状态用于表
征三相线之间未进行短接；基于第二连接状态，利用第二控制模式控制电机的线圈产生第一磁场。
[0012]可选地，该车辆位于斜坡上。
[0013]可选地，利用第二控制模式控制电机停止转动，包括：获取车辆的当前重量和车辆的轮胎半径，以及斜坡的坡度；根据当前重量、斜坡的坡度和轮胎半径，确定目标扭矩；基于目标扭矩和预设角度，利用第一控制算法控制电机产生第一磁场，预设角度为预先设置的电机中转子的角度。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆的驻车装置，包括：获取模块，用于响应于车辆输出的驻车信号，获取电机的第一转速，其中，电机用于为车辆提供动力；第一控制模块，用于基于第一转速和第一控制模式，控制电机的转速降低至第二转速；第二控制模块，用于利用第二控制模式控制电机的线圈产生第一磁场，以使电机停止转动。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆的驻车系统，其特征在于，包括：接收装置，用于接收驻车信号；电机，用于为车辆提供动力；控制器，用于获取电机的第一转速，基于第一转速和第一控制模式，控制电机的转速降低至第二转速，利用第二控制模式控制电机的线圈产生第一磁场，以使电机停止转动。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的车辆的驻车方法。
[0017]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆的驻车方法。
[0018]在本专利技术实施例中，在车辆输出驻车信号的情况下，可以获取该车辆电机的当前转速，然后基于第一转速和第一控制模式，控制电机的转速降低至一个较低的转速，即第二转速，以保证电机的转速可以满足第二控制模式的使用条件，在电机的转速达到第二转速的情况下，可以利用第二控制模式控制电机的线圈产生第一磁场，以使电机停止转动，实现了控制车辆在驻车时避免发生溜车的情况，另外，在没有机械装置辅助控制的情况下，仅利用不同的控制模式对电机进行控制就可以防止车辆发生溜车的情况，减少了车辆驻车的成本；本申请中将电机的转速降低至第二转速时，通过第二控制模式控制电机的线圈产生磁场，使电机保持不动，解决了相关技术中使用电子刹车驻车之后会出现溜车的技术问题。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1是根据本专利技术实施例的一种车辆的驻车方法的流程图；
[0021]图2是根据本专利技术实施例的另一种车辆的驻车方法的流程图；
[0022]图3是FOC控制的原理图；
[0023]图4是根据本专利技术实施例的一种车辆的驻车装置的示意图；
[0024]图5是根据本专利技术实施例的一种车辆的驻车系统的示意图。
具体实施方式
[0025]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0026]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0027]实施例1
[0028]根据本专利技术实施例，提供了一种车辆的驻车方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的驻车方法，其特征在于，包括：响应于车辆输出的驻车信号，获取电机的第一转速，其中，所述电机用于为所述车辆提供动力；基于所述第一转速和第一控制模式，控制所述电机的转速降低至第二转速；利用第二控制模式控制所述电机的线圈产生第一磁场，以使所述电机停止转动；其中，所述第一控制模式与所述第二控制模式的控制过程所述电机的三相线之间的连接状态不同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用第二控制模式控制所述电机停止转动，包括：获取所述车辆的当前重量和所述车辆的轮胎半径；根据所述当前重量和所述轮胎半径，确定目标扭矩；基于所述目标扭矩和预设角度，利用所述第一控制算法控制所述电机产生第一磁场，所述预设角度为预先设置的所述电机中转子的角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标扭矩和所述预设角度，利用所述第一控制算法控制所述电机产生第一磁场，包括：基于所述目标扭矩，确定第一电压；基于所述第一电压和所述预设角度，利用所述第一控制算法控制所述电机产生所述第一磁场。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一转速和第一控制模式，控制所述电机的转速降低至第二转速，包括：判断所述第一转速是否小于预设转速；在所述第一转速小于所述预设转速的情况下，基于所述第一控制模式控制所述电机的转速降低至所述第二转速；在所述第一转速大于或等于所述预设转速的情况下，基于第三控制模式控制所述电机的转速降低至所述预设转速，并基于所述第一控制模式控制所述电机的转速降低至所述第二转速。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一控制模式控制所述电机的转速降低至所述第二转速，包括：控制所述电机中三相线的连接状态为第一连接状态，其中，所述第一连接状态用于表征所述三相线之间进行短接；基于所述第一连接状态，生成第二磁场；基于所述第二磁场，控制所述电机的转速降低至所述第二转速。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于第三控制模式控制所述电机的转速降低至所述预设转速，包括：获取所述电机中转子的当前角度；基于所述当前角度和预设电压，利用所述第三控制算法控制所述电机产生第三磁场；基于所述第三磁场，控制所述电机的转速降低...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖毅，于江涛，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：