一种用于向目标停车位置引导车辆的停车辅助装置，它包括： 用于根据施加在目标停车位置指定显示上的操作设定所述目标停车位置的目标停车位置设定装置，所述目标停车位置指定显示在示出所述车辆周围环境的画面上显示； 用于确定解除所述车辆向所述目标停车位置的引导的解除条件是否成立的解除条件确定装置， 其特征在于，它还包括， 在所述解除条件成立后继续保持与由所述目标停车位置设定装置设定的所述目标停车位置有关的目标停车位置信息的记忆保持装置。
Parking assist device
A parking auxiliary device for guiding vehicle to the target parking position, which comprises: according to applied in the target parking position specified on the operation of setting the target parking position the target parking position setting device, the target parking position is specified in the display shows the vehicle environment around the screen to determine; lift the vehicle lifting condition determining device to the target parking position guidance to lift whether the conditions established, characterized in that it includes the termination conditions after the establishment and continued by the target parking position setting device to set the target parking position the target parking position information in the memory holding device.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种停车辅助装置，尤其是一种利用车辆周围环境的实际图像向目标停车位置引导车辆的停车辅助装置。
技术介绍
通常，公知的停车辅助装置在显示车辆周围环境的画面上显示目标停车位置指定显示，以便于车辆驾驶员可通过画面上的操作指定车辆要停放的目标位置。这种停车辅助装置例如日本专利公报11-208420中公开。在这种停车辅助装置中，经过计算产生到达目标停车位置的路径，并且沿产生的路径引导车辆。另外，如果通过用于指定目标停车位置的显示器上的操作变更先前(前次)指定的目标停车位置，则重新计算到达变更的目标停车位置的路径，并且沿重新计算的路径引导车辆。因此，根据上述停车辅助装置，当重新设定目标停车位置时，可以沿到达重新设定的目标停车位置的新路径引导车辆。使用上述停车辅助装置时存在这样的状况当检测到不适当的条件例如车速超过上限或驾驶员有意使车辆转向时，考虑到车辆引导过程中的安全性或者确保车辆的轨迹与计算路径精确匹配，车辆引导被停止。当车辆引导停止时，同时有关车辆已经被引导至的目标停车位置在路面上的位置(绝对坐标)即车辆要停放的位置的信息会被删除。但是，在删除有关目标停车位置的位置信息后，可能存在希望将车辆引导到已经被删除的目标停车位置的绝对位置的情况。在此情况下，驾驶员必须通过在用于指定目标停车位置的显示器上的操作从开头重新指定目标停车位置。为此，在常规停车辅助装置中，驾驶员不方便进行车辆引导曾经停止之后的重新设定操作。
技术实现思路
本专利技术的总体目的是提供一种改进的且实用的停车辅助装置，它可消除上述问题。本专利技术的更具体的目的是提供一种停车辅助装置，它能够通过简单操作甚至在向目标停车位置移动车辆的引导期间解除该引导之后执行车辆向目标停车位置的引导。为实现上述目的，根据本专利技术，提供了一种用于向目标停车位置引导车辆的停车辅助装置，所述停车辅助装置包括用于根据施加在目标停车位置指定显示上的操作设定目标停车位置的目标停车位置设定装置，所述目标停车位置指定显示在示出车辆周围环境的画面上显示；用于确定(判定)解除车辆向目标停车位置的引导的解除条件是否成立的解除条件确定(判定)装置；和用于在所述解除条件成立后继续保持(存储)与由所述目标停车位置设定装置设定的目标停车位置有关的目标停车位置信息的记忆保持装置。在上述停车辅助装置中，记忆保持装置在解除条件成立后可以继续保持目标停车位置信息，并且直到由所述目标停车位置设定装置重新设定下一个目标停车位置。在根据本专利技术的停车辅助装置中，记忆保持装置在所述车辆向所述目标停车位置的引导由于所述解除条件的成立而停止后继续保持所述目标停车位置信息。在根据本专利技术的停车辅助装置中，目标停车位置设定装置能够将由记忆保持装置保持的目标停车位置信息所表示的绝对位置设定为新的目标停车位置。根据上述专利技术的停车辅助装置还包括画面控制装置，它用于当所述车辆的引导由于所述解除条件的成立而停止时控制显示在所述画面上的内容，从而根据从所述车辆当前位置到新的目标停车位置的路径的计算结果变更显示在所述画面上的内容。画面控制装置可在所述路径没有通过计算限定时将画面切换到初始画面。画面控制装置还可在路径通过计算限定后将画面切换到用于设定目标停车位置的设定画面。根据上述专利技术，即使在将车辆向目标停车位置的引导解除之后，也可通过读取保持在记忆保持装置中的目标停车位置信息而重新设定相同的目标停车位置。因此可通过施加在所述显示上的简单操作执行车辆从当前位置向先前设定的目标停车位置的引导，从而减轻驾驶员设定目标停车位置的负担。参照附图阅读以下详细说明会更清楚本专利技术的其它目的、特征和优点。附图说明图1是根据本专利技术一个实施例的停车辅助装置的系统结构框图；图2是当用图1所示停车辅助装置执行停车辅助控制时出现在触摸显示器的显示屏上的初始画面的示意图；图3A是在根据本专利技术的停车辅助装置中指定车库停车(garageparking)的目标停车位置时，触摸显示器的显示屏上所显示情景的示意图；图3B是在根据本专利技术的停车辅助装置中指定平行停车(parallelparking)的目标停车位置时触摸显示器的显示屏上所显示情景的示意图；图4是示出车库停车操作中的到达目标停车位置的路径的示意图；图5是示出平行停车操作中的到达目标停车位置的路径的示意图；图6是根据本专利技术的停车辅助装置将车辆沿到达目标停车位置的路径移动时触摸显示器的显示屏上所显示情景的示意图；图7是用于说明由根据本专利技术的停车辅助装置实现的操作的示意图；以及图8是由停车辅助ECU执行的控制程序的流程图。具体实施例方式图1是根据本专利技术一个实施例的安装在车辆上的停车辅助装置10的系统框图。根据本实施例的停车辅助装置10在不用驾驶员操作的情况下执行车辆自动转向，以便例如在进行平行停车时使车辆沿到达目标停车位置的路径移动到目标停车位置，即车辆要停放的、由驾驶员指定的位置。下文中，将通过停车辅助装置的到达目标停车位置的引导控制称为停车辅助控制。如图1所示，停车辅助装置10配备有用于停车辅助的电子控制单元12(下文称为停车辅助ECU)，且停车辅助装置10由停车辅助ECU12控制。后拍摄机14与停车辅助ECU12相连。后拍摄机14置于车身后部的中央，以便以预定角度范围对在车辆后侧延伸的区域进行拍摄。后拍摄机14拍摄的车辆后方的画面信息被提供给停车辅助ECU12。触摸显示器16与停车辅助ECU12相连。触摸显示器16设置在驾驶员能够看到并能操作的位置。当车辆的换档位置处于倒档(后退位置)时，停车辅助ECU12将后拍摄机14拍摄的实际图像显示在触摸显示器16上。触摸显示器16根据停车辅助ECU12的指令将后拍摄机14拍摄的车辆后侧周围的区域投影在显示屏上。而且，触摸显示器16依照停车辅助ECU12的指令将辅助线和框架叠加显示在后拍摄机14拍摄的实际图像上。触摸显示器16设置有压感式或温感式的触摸操作部，使驾驶员能够进行操作。触摸操作部包括多个分级开关，并根据停车辅助ECU12的指令显示在显示屏上。停车辅助ECU12检测车辆驾驶员在触摸操作部上的触摸操作，并根据触摸操作部的内容执行程序。需要指出的是，触摸操作部作为停车辅助控制包括用于起动车库引导模式的开关；用于起动平行停车模式的开关；以及指定目标停车位置的箭头按钮开关，使驾驶员将车辆停放在该目标停车位置。电动转向装置(下文简写为EPS)18也与停车辅助ECU12相连。EPS18配备有扭矩传感器，用以检测驾驶员的转向操作施加在转向轴上的转向扭矩；转向角传感器，用以检测转向轴的转向角；以及电动机，用以为转向轴提供扭矩。EPS18在驾驶员的转向操作过程中促使电动机产生一个辅助转向扭矩的扭矩，并且如上所述，当根据停车辅助控制执行停车操作例如车库停车或平行停车时促使电动机产生使车辆转向的扭矩，而无需驾驶员的转向操作。EPS18将检测的有关转向轴的转向角的信息提供给停车辅助ECU12。当执行停车辅助控制时，停车辅助ECU12将转向轴应实现(将在下文中进行说明)的目标转向角提供给停车辅助控制EPS18。EPS18通过停车辅助ECU12提供的目标转向角信息促使电动机产生用于停车辅助控制的扭矩。另外，停车辅助ECU12具有读取和写入数据的存储器20。存储器20存储位置信息和路径本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：远藤知彦，里中久志，久保田有一，松井章，岩切英之，杉山享，河上清治，岩崎克彦，片冈宽晓，田中优，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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