本发明专利技术涉及机械臂检测技术领域，且公开了一种用于并联机械手的运动学分析装置，包括测试框架，所述测试框架的外壁上开设有三个滑槽，三个所述滑槽内部的左右表面均开设有卡槽，所述测试框架的内部设置有并联机械臂和从动装置，所述滑槽内部设置有检测装置，所述测试框架的内部设置有连接装置。当移动块向上移动时带动弹簧和橡胶塞向上移动，橡胶塞向上移动与撞击感应器相接触，从而触发撞击感应器，就可以观察到三个主动臂在移动过程中的差异，从而对三个主动臂进行分析，从而完成并联机械臂运动学的分析过程，同时对三个主动臂同时进行测试和分析，保证了测试的准确程度，还可以同时的得到三个主动臂的运动信息，节省了大量的测试时间。的测试时间。的测试时间。
【技术实现步骤摘要】
一种用于并联机械手的运动学分析装置
[0001]本专利技术涉及机械臂检测
，具体为一种用于并联机械手的运动学分析装置。
技术介绍
[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
[0003]现有的大部分机械手具有多个主动臂同时进行工作，为了制造和研究更加先进的机械手，科研工作人员会对多个主动臂的运动信息进行研究和比对，现有的大部分主动臂运动学的分析是单独的对每个主动臂进行测试后进行分析和对比，但是单独的进行测试不仅需要消耗大量时间，还容易出现数据不精准的现象，所以亟需一种能够同时对多个主动臂进行测设和分析的装置。
技术实现思路
[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种用于并联机械手的运动学分析装置，具备同时对分析三个主动臂的运动信息等优点，解决了单独分析三个主动臂造成的信息不准确的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现上述同时对分析三个主动臂的运动信息目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于并联机械手的运动学分析装置，包括测试框架，所述测试框架的外壁上开设有三个滑槽，三个所述滑槽内部的左右表面均开设有卡槽，所述测试框架的内部设置有并联机械臂和从动装置，所述滑槽内部设置有检测装置，所述测试框架的内部设置有连接装置，所述检测装置包括撞击感应器，所述撞击感应器设置在滑槽的顶部，所述滑槽的内部滑动连接有移动块，所述移动块的左右表面均固定连接有卡块，所述卡块与卡槽滑动连接，所述移动块的顶部固定连接有弹簧，所述弹簧的顶部固定连接有橡胶塞，所述并联机械臂包括静平台，所述静平台设置在测试框架内部的底面，所述静平台的顶部固定连接有三个限位块，相邻的所述限位块的中间均转动连接有转动杆，所述转动杆上转动套接有主动臂，所述静平台的顶部固定连接有电动升降杆，所述电动升降杆的升降端固定连接有支撑杆，所述支撑杆的顶部固定连接有动平台，所述从动装置包括三个第一固定杆，三个所述第一固定杆
均固定连接在动平台的外壁上，三个所述第一固定杆的左右两端均活动连接有从动臂，所述主动臂的左右两侧均固定连接有第二固定杆，所述从动臂的下端与第二固定杆活动连接，所述连接装置包括螺纹杆，所述螺纹杆固定连接在主动臂的前侧，所述螺纹杆的前端固定连接有连接杆，所述螺纹杆上螺纹套接有螺纹套，所述移动块的后侧固定连接有螺纹套杆，所述螺纹套杆的内部为中空结构，所述连接杆与螺纹套杆滑动连接，所述从动臂上固定套节有固定套，每组所述固定套的相对面均固定连接有两个连接环，组所述固定套的中间设置有拉簧，所述拉簧的左右两端均固定连接有挂钩，所述撞击感应器的顶部固定连接有橡胶板，所述橡胶板与滑槽内部的顶面固定连接。
[0008]优选的，所述测试框架的内部为中空结构，所述测试框架的形状为一个桶状，所述测试框架的外壁为一个弧形面。
[0009]优选的，三个所述限位块呈圆周阵列的方式固定连接在静平台的顶部，三个所述限位块互不接触。
[0010]优选的，三个所述第一固定杆互不接触。
[0011]优选的，所述挂钩与连接环相互卡接。
[0012](三)有益效果
[0013]与现有技术相比，本专利技术提供了一种用于并联机械手的运动学分析装置，具备以下有益效果：
[0014]1、该用于并联机械手的运动学分析装置，在主动臂进行移动的同时通过连接装置可以带动移动块在滑槽的内部进行滑动同时带动卡块在卡槽的内部进行滑动，当移动块向上移动时带动弹簧和橡胶塞向上移动，橡胶塞向上移动与撞击感应器相接触，从而触发撞击感应器，撞击感应器将橡胶塞撞击时的速度、时间、撞击力度传递到外接计算机上，就可以观察到三个主动臂在移动过程中的差异，从而对三个主动臂进行分析，从而完成并联机械臂运动学的分析过程，从而同时对三个主动臂同时进行测试和分析，这不仅保证了测试的准确程度，还可以同时的得到三个主动臂的运动信息，节省了大量的测试时间，从而提升了检测的的效率。
[0015]2、该用于并联机械手的运动学分析装置，通过接通外部电源启动电动升降杆，电动升降杆通过支撑杆带动动平台上下移，当动平台带动第一固定杆向上移动，第一固定杆向上移动时通过从动臂和第二固定杆带动主动臂向上抬升，当动平台带动第一固定杆向下移动，第一固定杆向下移动时通过从动臂和第二固定杆带动主动臂向下移动，从而完成整个机械臂的运动轨迹，该装置利用一个动力源带动三个动力臂，从而提升了该装置的节能性，降低了该装置的能耗从而更加符合节能减排。
[0016]3、该用于并联机械手的运动学分析装置，将连接杆放入螺纹套杆的内部，使得螺纹套杆与螺纹杆对接，然后通过转动螺纹套将螺纹套杆与螺纹杆连接起来，这样在主动臂进行移动的同时通过连接装置可以带动移动块在滑槽的内部进行滑动，这样在对机械臂进行检测时，更加便于安装和拆卸，节省了连接机械臂和测试装置的时间，从而提升了测试的效率。
[0017]4、该用于并联机械手的运动学分析装置，利用拉簧的拉力通过加固装置将每组的两个从动臂拉紧，防止从动臂在移动过程中与第一固定杆和第二固定杆脱离，从而提升了该装置的稳定程度，降低了该装置的故障率，确保了该装置在使用过程中的可靠程度。
[0018]5、该用于并联机械手的运动学分析装置，撞击感应器的顶部固定连接有橡胶板，橡胶板与滑槽内部的顶面固定连接，橡胶板的设置对撞击感应器起到了减震缓冲的作用，从而对测试框架起到了缓冲保护的作用，从而提升了该装置的耐用性。
[0019]6、该用于并联机械手的运动学分析装置，移动块的顶部固定连接有弹簧，弹簧的顶部固定连接有橡胶塞，这样在当橡胶塞与碰撞感应器相接触时，弹簧的设置可以缓解和吸收移动块移动速度过快带来的冲击力对碰撞感应器的损坏，从而对碰撞感应器起到一个防护的作用，延长了碰撞感应器的使用时间。
附图说明
[0020]图1为本专利技术一种用于并联机械手的运动学分析装置结构示意图；
[0021]图2为本专利技术一种用于并联机械手的运动学分析装置机械手结构示意图；
[0022]图3为本专利技术图2中的A处放大图结构示意图；
[0023]图4为本专利技术一种用于并联机械手的运动学分析装置移动块结构示意图；
[0024]图5为本专利技术图3中的B处放大图结构示意图；
[0025]图6为本专利技术一种用于并联机械手的运动学分析装置碰撞感应器结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于并联机械手的运动学分析装置，包括测试框架(1)，所述测试框架(1)的外壁上开设有三个滑槽(2)，三个所述滑槽(2)内部的左右表面均开设有卡槽(3)，其特征在于：所述测试框架(1)的内部设置有并联机械臂和从动装置，所述测试框架(1)的内部为中空结构，所述测试框架(1)的形状为一个桶状，所述测试框架(1)的外壁为一个弧形面，所述滑槽(2)内部设置有检测装置，所述测试框架(1)的内部设置有连接装置。2.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的运动学分析装置，其特征在于：所述检测装置包括撞击感应器(4)，所述撞击感应器(4)设置在滑槽(2)的顶部，所述滑槽(2)的内部滑动连接有移动块(5)，所述移动块(5)的左右表面均固定连接有卡块(6)，所述卡块(6)与卡槽(3)滑动连接，所述移动块(5)的顶部固定连接有弹簧(7)，所述弹簧(7)的顶部固定连接有橡胶塞(8)。3.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的运动学分析装置，其特征在于：所述并联机械臂包括静平台(10)，所述静平台(10)设置在测试框架(1)内部的底面，所述静平台(10)的顶部固定连接有三个限位块(11)，三个所述限位块(11)呈圆周阵列的方式固定连接在静平台(10)的顶部，三个所述限位块(11)互不接触，相邻的所述限位块(11)的中间均转动连接有转动杆(16)，所述转动杆(16)上转动套接有主动臂(17)，所述静平台(10)的顶部固定连接有电动升降杆(12)，所述电动升降杆(12)的升降端固定连接有支撑杆(13)，所述支撑杆(13)的顶部固定连接有动平台(9)。4.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的运动学分析装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺晓辉，游青山，朱永丽，蒋雨芯，赵世纪，
申请(专利权)人：重庆工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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