一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法制造方法及图纸

本申请涉及一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法，装置包括浮动机构(1)和固定机构(2)；浮动机构(1)包括浮动板(11)、锁止组件(12)和抓取组件(13)；锁止组件(12)设于浮动板(11)上，锁止组件(12)与浮动板(11)连接；固定机构(2)包括固定基板(21)；浮动板(11)与固定基板(21)之间设有弹性连接件(3)；锁止组件(12)包括第一驱动部(121)和传动部(122)，传动部(122)与电池包外部的电池框架连接，抓取组件(13)包括抓手(131)和压力传感器(132)，本申请可以实现精准定位、快速锁止，并且可以减少换电过程中电池包重心与抓取装置重心的偏差，改善由于偏差造成的摇摆，从而可以提高换电过程的安全性。换电过程的安全性。换电过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法


[0001]本申请涉及汽车
，特别涉及一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法。

技术介绍

[0002]新能源汽车发展迅速，其依靠蓄电池作为驱动能源，具有零排放、噪声小的优势。然而新能源汽车存在续航里程焦虑和充电时间长的问题，导致在以盈利为主的商用车领域一直无法普及。近几年来，随着乘用车换电技术的应用和发展，将换电技术逐步应运到商用车领域，可以改善新能源汽车的续航里程焦虑和充电时间长的问题。
[0003]但是，现有换电系统在站内换电时由于载货重量不均、车身自身的变形和胎压不均衡等原因，造成站内换电抓取装置定位困难，且换电时易摇摆，存在安全风险。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法，可以实现精准定位，快速锁止，且稳定性强，可以提高换电过程的安全性。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种换电抓取装置，包括浮动机构和固定机构；
[0006]浮动机构包括浮动板、锁止组件和抓取组件；锁止组件设于浮动板上，锁止组件与浮动板连接；
[0007]固定机构包括固定基板；浮动板与固定基板之间设有弹性连接件；
[0008]锁止组件包括第一驱动部和传动部，传动部与电池包外部的电池框架连接，第一驱动部用于通过传动部驱动电池框架的锁紧机构，并采集驱动信号用于确定当前锁止状态；
[0009]抓取组件包括抓手和压力传感器，抓手用于抓取电池框架；弹性连接件套设于抓手；压力传感器用于采集抓手的当前承重值；当前承重值是根据电池包的重量、浮动板的重量和弹性连接件的弹力确定的。
[0010]可选的，浮动机构还包括定位组件；
[0011]定位组件设于浮动板远离固定基板的一侧，定位组件用于与电池框架的定位机构配合连接。
[0012]可选的，浮动板设有通孔；
[0013]抓手的一端与固定基板连接，抓手的另一端穿过通孔，抓手与通孔的内壁之间留有间隙。
[0014]可选的，抓取组件还包括第二驱动部；第二驱动部用于驱动抓手旋转。
[0015]可选的，第二驱动部设于固定基板上，第二驱动部与固定基板固定连接。
[0016]另一方面，本申请实施例提供了一种用于换电抓取装置的控制方法，包括：
[0017]获取换电抓取装置中抓手的当前承重值；抓手用于抓取电池包外部的电池框架；当前承重值是根据电池包的重量、换电抓取装置中浮动板的重量和换电抓取装置中弹性连
接件的弹力确定的；
[0018]若当前承重值处于预设承重范围内且当前承重值达到预设值，则获取驱动信号；驱动信号是通过换电抓取装置中锁止组件的第一驱动部得到的；第一驱动部用于通过锁止组件的传动部驱动电池框架的锁紧机构；
[0019]基于驱动信号确定当前锁止状态；当前锁止状态包括正常状态和异常状态；
[0020]若当前锁止状态为正常状态，则生成换电抓取完成信号。
[0021]可选的，驱动信号包括转角和转矩；
[0022]基于驱动信号确定当前锁止状态，包括：
[0023]若转角大于第一预设转角且小于等于第二预设转角，同时转矩大于第一预设转矩且小于等于第二预设转矩，则确定当前锁止状态为正常状态。
[0024]可选的，基于驱动信号确定当前锁止状态，还包括：
[0025]若满足下面任一种条件，获取锁止时间；条件包括：转角小于等于第一预设转角；转角大于第二预设转角；转矩小于等于第一预设转矩；转矩大于第二预设转矩；
[0026]基于锁止时间确定当前锁止状态。
[0027]可选的，基于锁止时间确定当前锁止状态，包括：
[0028]若锁止时间大于等于预设锁止时间，则确定当前锁止状态为异常状态；
[0029]或；若锁止时间小于预设锁止时间，则确定当前锁止状态为正常状态。
[0030]可选的，获取换电抓取装置中抓手的当前承重值之后，还包括：
[0031]若当前承重值超出预设承重范围，则生成报警信息。
[0032]本申请实施例提供的一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法具有如下有益效果：
[0033]换电抓取装置包括浮动机构和固定机构；浮动机构包括浮动板、锁止组件和抓取组件；锁止组件设于浮动板上，锁止组件与浮动板连接；固定机构包括固定基板；浮动板与固定基板之间设有弹性连接件；锁止组件包括第一驱动部和传动部，传动部与电池包外部的电池框架连接，第一驱动部用于通过传动部驱动电池框架的锁紧机构，并采集驱动信号用于确定当前锁止状态；抓取组件包括抓手和压力传感器，抓手用于抓取电池框架；弹性连接件套设于抓手；压力传感器用于采集抓手的当前承重值；当前承重值是根据电池包的重量、浮动板的重量和弹性连接件的弹力确定的。本申请的一种换电抓取装置和用于换电抓取装置的控制方法可以实现精准定位、快速锁止，并且可以减少换电过程中电池包重心与抓取装置重心的偏差，改善由于偏差造成的摇摆，从而可以提高换电过程的安全性。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1是本申请实施例提供的一种换电抓取装置的结构示意图；
[0036]图2是本申请实施例提供的一种电池包外部的电池框架的结构示意图；
[0037]图3是本申请实施例提供的一种用于换电抓取装置的控制方法的流程示意图；
[0038]图4是本申请实施例提供的一种换电过程中当前承重理论值的变化曲线；
[0039]附图标记说明：
[0040]1‑
浮动机构；11
‑
浮动板；12
‑
锁止组件；121
‑
第一驱动部；122
‑
传动部；13
‑
抓取组件；131
‑
抓手；132
‑
压力传感器；133
‑
第二驱动部；14
‑
定位组件；2
‑
固定机构；21
‑
固定基板；3
‑
弹性连接件；4
‑
电池框架；41锁紧机构；42
‑
定位机构；43
‑
高压连接器。
具体实施方式
[0041]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0042]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换电抓取装置，其特征在于，包括浮动机构(1)和固定机构(2)；所述浮动机构(1)包括浮动板(11)、锁止组件(12)和抓取组件(13)；所述锁止组件(12)设于所述浮动板(11)上，所述锁止组件(12)与所述浮动板(11)连接；所述固定机构(2)包括固定基板(21)；所述浮动板(11)与所述固定基板(21)之间设有弹性连接件(3)；所述锁止组件(12)包括第一驱动部(121)和传动部(122)，所述传动部(122)与电池包外部的电池框架连接，所述第一驱动部(121)用于通过所述传动部(122)驱动所述电池框架的锁紧机构，并采集驱动信号用于确定当前锁止状态；所述抓取组件(13)包括抓手(131)和压力传感器(132)，所述抓手(131)用于抓取所述电池框架；所述弹性连接件(3)套设于所述抓手(131)；所述压力传感器(132)用于采集所述抓手(131)的当前承重值；所述当前承重值是根据所述电池包的重量、所述浮动板(11)的重量和所述弹性连接件(3)的弹力确定的。2.根据权利要求1所述的换电抓取装置，其特征在于，所述浮动机构(1)还包括定位组件(14)；所述定位组件(14)设于所述浮动板(11)远离所述固定基板(21)的一侧，所述定位组件(14)用于与所述电池框架的定位机构配合连接。3.根据权利要求1所述的换电抓取装置，其特征在于，所述浮动板(11)设有通孔；所述抓手(131)的一端与所述固定基板(21)连接，所述抓手(131)的另一端穿过所述通孔，所述抓手(131)与所述通孔的内壁之间留有间隙。4.根据权利要求1所述的换电抓取装置，其特征在于，所述抓取组件(13)还包括第二驱动部(133)；所述第二驱动部(133)用于驱动所述抓手(131)旋转。5.根据权利要求4所述的换电抓取装置，其特征在于，所述第二驱动部(133)设于所述固定基板(21)上，所述第二驱动部(133)...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，张辉，梁晶晶，王一戎，王荣华，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：