机器人误差标定用数据集的采集方法、设备及其存储介质技术

本发明专利技术的机器人误差标定用数据集的采集方法、设备及其存储介质，方法由主模块实现；发送第一位置信息至机器人并驱使机器人移动至第一位置信息的指定位置；发送第二位置信息至激光跟踪器并驱使激光跟踪器移动至第二位置信息的指定位置；接收机器人位于第一位置信息的指定位置采集的第一反馈信息，接收激光跟踪器位于第二位置信息的指定位置采集的第二反馈信息，并将第一反馈信息和第二反馈信息集成标定数据，保存至数据集。通过上述方法进行信息交互，实现控制机器人和激光跟踪器移动和各轴关节数据和靶标位置信息的采集，最后集成为标定数据，存入数据集方便后续误差校准。较人工或半自动化的数据采集用时更短，大幅提高数据采集效率。据采集效率。据采集效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人误差标定用数据集的采集方法、设备及其存储介质


[0001]本专利技术属于机器人检测系统领域，尤其涉及机器人误差标定用数据集的采集方法、设备及其存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的高速发展，机器人的设计应用已成为诸多行业中的常规技术，机器人可代替或协助人类完成各种工作，凡是枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作，都可由机器人大显身手。机器人除了广泛应用于制造业领域外，还应用于资源勘探开发、救灾排险、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等其他领域。机器人是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造
不可缺少的自动化设备。
[0003]在现实生活的应用中，为了提高机器人的实际精度以及确保离线程序的可用性，需要对这些误差进行校正，而校正前需要先采集数据用于建立误差模型。通常用于校正机器人的数据是一个集合，包含若干条数据，每条数据包括两个内容，即机器人的各轴关节角度数据与机器人末端TCP测量数据。目前采集用于机器人标定的数据是通过手动或者半自动进行，用时较长、效率较低，因此急需有一种新的采集方法来解决该问题。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供机器人误差标定用数据集的采集方法、设备及其存储介质，方法由主模块和激光跟踪器实现；发送第一位置信息至机器人并驱使机器人移动至第一位置信息的指定位置；发送第二位置信息至激光跟踪器并驱使激光跟踪器移动至第二位置信息的指定位置；接收机器人位于第一位置信息的指定位置采集的第一反馈信息，接收激光跟踪器位于第二位置信息的指定位置采集的第二反馈信息，并将第一反馈信息和第二反馈信息集成标定数据，保存至数据集。通过上述方法控制主模块与机器人和激光跟踪器进行信息交互，实现全自动化控制机器人和激光跟踪器移动以及各轴关节数据和靶标位置信息的采集，最后将两者集成为标定数据，存入数据集方便后续误差校准。较传统的人工或者半自动化的数据采集用时更短，可大幅提高数据采集效率。
[0005]本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：
[0006]机器人误差标定用数据集的采集方法，所述方法由主模块实现；
[0007]发送第一位置信息至机器人并驱使所述机器人移动至第一位置信息的指定位置；发送第二位置信息至激光跟踪器并驱使所述激光跟踪器移动至第二位置信息的指定位置；
[0008]接收所述机器人位于所述第一位置信息的指定位置采集的第一反馈信息，接收激光跟踪器位于所述第二位置信息的指定位置采集的第二反馈信息，并将所述第一反馈信息和第二反馈信息集成标定数据，保存至数据集。
[0009]本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：
[0010]机器人误差标定用数据集的采集方法，所述方法由激光跟踪器实现；
[0011]接收主模块发送的第二位置信息并移动至所述第二位置信息的指定位置；
[0012]采集机器人位于第一位置信息的指定位置的第二反馈信息并将所述第二反馈信息发送至主模块。
[0013]进一步地，所述主模块获取离线程序并进行解析处理，最后获得若干个有序位置数据；所述有序位置数据包括一个所述第一位置信息和一个所述第二位置信息。
[0014]进一步地，所述机器人设有传感器，所述传感器记录机器人各个轴关节的方位和角度信息。
[0015]进一步地，所述机器人设置有靶标，所述激光跟踪器采集靶标的位置信息。
[0016]进一步地，所述第一反馈信息为机器人抵达所述第一位置信息的指定位置后采集到的各个轴关节的方位和角度信息；
[0017]所述第二反馈信息为所述激光跟踪器抵达所述第二位置信息的指定位置后采集到位于所述第一位置信息的指定位置的机器人的靶标位置信息。
[0018]进一步地，在所述方法执行前，建立世界坐标系并获取初始状态下所述机器人和激光跟踪器的相对位置关系；
[0019]根据所述机器人与激光跟踪器的相对位置关系，主模块计算得到所述第二位置信息，主模块驱动所述激光跟踪器移动到所述第二位置信息的指定位置。
[0020]进一步地，所述激光跟踪器具有靶标搜索功能，所述激光跟踪器抵达所述第二位置信息的指定位置后，所述激光跟踪器在第二位置信息的指定位置附近范围搜索靶标并通过激光对准所述机器人的靶标，进行靶标位置信息采集。
[0021]本专利技术的目的之三采用如下技术方案实现：
[0022]一种设备，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述机器人误差标定用数据集的采集方法。
[0023]本专利技术的目的之四采用如下技术方案实现：
[0024]一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述机器人误差标定用数据集的采集方法。
[0025]相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
[0026]本专利技术的机器人误差标定用数据集的采集方法、设备及其存储介质，方法由主模块和激光跟踪器实现；发送第一位置信息至机器人并驱使机器人移动至第一位置信息的指定位置；发送第二位置信息至激光跟踪器并驱使激光跟踪器移动至第二位置信息的指定位置；接收机器人位于第一位置信息的指定位置采集的第一反馈信息，接收激光跟踪器位于第二位置信息的指定位置采集的第二反馈信息，并将第一反馈信息和第二反馈信息集成标定数据，保存至数据集。通过上述方法控制主模块与机器人和激光跟踪器进行信息交互，实现全自动化控制机器人和激光跟踪器移动以及各轴关节数据和靶标位置信息的采集，最后将两者集成为标定数据，存入数据集方便后续误差校准。较传统的人工或者半自动化的数据采集用时更短，可大幅提高数据采集效率。
附图说明
[0027]图1是本专利技术的标定数据自动化采集示意图；
[0028]图2是本专利技术的软件模块框图；
[0029]图3是本专利技术的软件流程图。
具体实施方式
[0030]下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
[0031]本专利技术实施例提供机器人误差标定用数据集的采集方法，参照如图1
‑
图3。其中，图1示出了实施本申请技术方案的硬件架构。机器人为本申请方案实施的目标对象，即本实施例提供的机器人误差标定用数据集的自动化采集方法，主要是用于采集图1中所示机器人的数据。其中，机器人可以是现有技术提供的机器人，即通过关键控制实现一定的动作或者完成一定工作的设备。机器人内部设有传感器部件，可以记录机器人各个关节转轴的方位和角度等位置信息。还包括主模块，主模块用于运行机器人标定数据自动化采集软件，主模块可以是功能模块，如可实现相应功能的芯片，也可以是一台可以运行相应软件的设备，如电脑、平板等。以及作为实现本专利技术实施例的重要改进点之一，本方案添加有激光跟踪器，同时在机器人上设置有靶标，激光跟踪器可以跟踪靶标，从而确定靶标的位置信息，并将获取到的信息传送反馈至主模块。其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述方法由主模块实现；发送第一位置信息至机器人并驱使所述机器人移动至第一位置信息的指定位置；发送第二位置信息至激光跟踪器并驱使所述激光跟踪器移动至第二位置信息的指定位置；接收所述机器人位于所述第一位置信息的指定位置采集的第一反馈信息，接收激光跟踪器位于所述第二位置信息的指定位置采集的第二反馈信息，并将所述第一反馈信息和第二反馈信息集成标定数据，保存至数据集。2.机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述方法由激光跟踪器实现；接收主模块发送的第二位置信息并移动至所述第二位置信息的指定位置；采集机器人位于第一位置信息的指定位置的第二反馈信息并将所述第二反馈信息发送至主模块。3.如权利要求1或2所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述主模块获取离线程序并进行解析处理，最后获得若干个有序位置数据；所述有序位置数据包括一个所述第一位置信息和一个所述第二位置信息。4.如权利要求1或2所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述机器人设有传感器，所述传感器记录机器人各个轴关节的方位和角度信息。5.如权利要求4所述的机器人误差标定用数据集的采集方法，其特征在于：所述机器人设置有靶标，所述激光跟踪器采集靶标的位置信息。6.如权利要求5所述的机器人误差标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈军帅，李志成，薛义权，姚桂坪，何艳兵，谢晓川，唐国宝，刘尔彬，
申请(专利权)人：广州瑞松智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：