目标对象跟踪轨迹的确定方法和装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标对象跟踪轨迹的确定方法和装置、存储介质。其中，该方法包括：当目标对象的轨迹在第t+1帧图像中无法匹配到相应的检测框时，不再简单地认为轨迹终止，而是启动该目标对象的单目标跟踪器继续跟踪该目标对象，在第t+1帧图像之后的第t+1+n帧图像中再检测到该目标对象的情况下，将单目标跟踪器跟踪的轨迹拼接都目标对象的轨迹中，从而避免了由于检测器漏检、误检造成的多目标跟踪错误轨迹的产生；以及可以有效合并不连续的轨迹，缓解跟踪器跟丢目标的问题，进而解决了现有技术中，多目标跟踪准确性较低的技术问题。多目标跟踪准确性较低的技术问题。多目标跟踪准确性较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
目标对象跟踪轨迹的确定方法和装置、存储介质


[0001]本专利技术涉及目标跟踪领域，具体而言，涉及一种目标对象跟踪轨迹的 确定方法和装置、存储介质。

技术介绍

[0002]多目标跟踪(Multi
‑
object tracking，MOT)技术属于计算机视觉领域， 它在行人行为分析、车辆无人驾驶、机器人导航定位都有广泛的应用。
[0003]多目标跟踪主要实现识别图像帧中的所有相关类别目标，并在视频序 列中关联它们的位置，确定它们的目标ID，获得目标轨迹。
[0004]针对视频监控场景的主流的多目标跟踪算法大多采用先检测后跟踪 关联(Tracking by detection，TBD)的框架，该框架先检测输入帧的特定 目标，再将不同帧的目标进行数据关联，获得最终轨迹。因此，TBD框架 下，多目标跟踪算法主要分为检测模块、多特征提取模块以及数据关联模 块。基于TBD框架的多目标跟踪算法是基于检测的跟踪算法，跟踪结果 很大程度上受限于检测响应结果，检测结果存在的误检、漏检，直接导致 了错误跟踪；此外，目标的特征模型构造不准确，导致提取的同类目标的 不同个体之间的差异性特征质量不高，影响数据关联结果，以上问题最终 导致了跟踪上的误检、漏检。
[0005]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供了一种目标对象跟踪轨迹的确定方法和装置、存储 介质，以至少解决现有技术中，多目标跟踪准确性较低的技术问题。
[0007]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标对象跟踪轨迹的确定 方法，包括：对目标视频中包括的连续的第t帧图像、第t+1帧图像进行 多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测结果，其中，t为大于1 的正整数；在所述第一检测结果中包含检测到的目标对象、且所述第二检 测结果中不包含所述目标对象的情况下，从所述第t帧图像开始对所述目 标视频中的帧图像进行单目标检测，其中，所述单目标检测用于检测出所 述目标对象；在对所述目标视频中的第t+1+n帧图像进行单目标检测，得 到第n+1检测结果、且所述第n+1检测结果中包含所述目标对象的情况下， 将所述目标对象在所述第n+1检测结果中的位置信息拼接到所述目标对 象的目标跟踪轨迹中，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，其中，n为大 于等于1的自然数。
[0008]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种目标对象跟踪轨迹的确 定装置，包括：第一处理单元，用于对目标视频中包括的连续的第t帧图 像、第t+1帧图像进行多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测 结果，其中，t为大于1的正整数；检测单元，用于在所述第一检测结果 中包含检测到的目标对象、且所述第二检测结果中不包含所述目标对象的 情况下，从所述第t帧图像开始对所述目标视频中的帧图像进行单目标检 测，其中，所述单目标检测用于检测出所述目标对象；拼接单元，用于在 对所述目标视频中的第t
+1+n帧图像进行单目标检测，得到第n+1检测结 果、且所述第n+1检测结果中包含所述目标对象的情况下，将所述目标对 象在所述第n+1检测结果中的位置信息拼接到所述目标对象的目标跟踪 轨迹中，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，其中，n为大于等于1的自 然数。
[0009]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质， 该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设 置为运行时执行上述目标对象跟踪轨迹的确定方法。
[0010]根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述 处理器通过计算机程序执行上述的目标对象跟踪轨迹的确定方法。
[0011]在本专利技术实施例中，通过对目标视频中包括的连续的第t帧图像、第 t+1帧图像进行多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测结果， 其中，t为大于1的正整数；在第一检测结果中包含检测到的目标对象、 且第二检测结果中不包含目标对象的情况下，从第t帧图像开始对目标视 频中的帧图像进行单目标检测，其中，单目标检测用于检测出目标对象； 在对目标视频中的第t+1+n帧图像进行单目标检测，得到第n+1检测结果、 且第n+1检测结果中包含目标对象的情况下，将目标对象在第n+1检测结 果中的位置信息拼接到目标对象的目标跟踪轨迹中，得到目标对象的目标 跟踪轨迹，其中，n为大于等于1的自然数。达到了如果当目标对象的轨 迹在第t+1帧图像中无法匹配到相应的检测框时，不再简单地认为轨迹终 止，而是启动该目标对象的单目标跟踪器继续跟踪该目标对象，在第t+1 帧图像之后的第t+1+n帧图像中再检测到该目标对象的情况下，将单目标 跟踪器跟踪的轨迹拼接都目标对象的轨迹中，从而避免了由于检测器漏检、 误检造成的多目标跟踪错误轨迹的产生；以及可以有效合并不连续的轨迹， 缓解跟踪器跟丢目标的问题，进而解决了现有技术中，多目标跟踪准确性 较低的技术问题。
附图说明
[0012]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一 部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本发 明的不当限定。在附图中：
[0013]图1是根据本专利技术实施例的一种可选的目标对象跟踪轨迹的确定方法 的应用环境的示意图；
[0014]图2是根据本专利技术实施例的一种可选的目标对象跟踪轨迹的确定方法 的流程图；
[0015]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的融合单目标跟踪的多目标跟踪 方法流程图；
[0016]图4是根据本专利技术实施例的一种可选的目标对象跟踪轨迹的确定装置 的结构示意图；
[0017]图5是根据本专利技术实施例的一种可选的目标对象跟踪轨迹的确定方法 的电子装置的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术 实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例仅仅
是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施 例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动 前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0019]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语
ꢀ“
第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或 先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描 述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实 施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排 他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或 设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出 的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0020]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标对象跟踪轨迹的确定 方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象跟踪轨迹的确定方法，其特征在于，包括：对目标视频中包括的连续的第t帧图像、第t+1帧图像进行多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测结果，其中，t为大于1的正整数；在所述第一检测结果中包含检测到的目标对象、且所述第二检测结果中不包含所述目标对象的情况下，从所述第t帧图像开始对所述目标视频中的帧图像进行单目标检测，其中，所述单目标检测用于检测出所述目标对象；在对所述目标视频中的第t+1+n帧图像进行单目标检测，得到第n+1检测结果、且所述第n+1检测结果中包含所述目标对象的情况下，将所述目标对象在所述第n+1检测结果中的位置信息拼接到所述目标对象的目标跟踪轨迹中，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，其中，n为大于等于1的自然数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标对象在所述第n+1检测结果中的位置信息拼接到所述目标对象的目标跟踪轨迹中，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，包括：获取所述目标对象的第一跟踪轨迹、第二跟踪轨迹以及第三跟踪轨迹，其中，所述第t+1+n帧图像是所述第t+1帧图像之后第1个检测到所述目标对象的帧图像，所述第一跟踪轨迹是在所述t帧图像之前的连续多帧图像中检测到的所述目标对象的跟踪轨迹，所述第二跟踪轨迹是根据第一位置和第二位置预估出来的跟踪轨迹，所述第三跟踪轨迹是在第t+n帧图像之后的连续多帧图像中检测到的所述目标对象的跟踪轨迹，所述第一位置用于表示所述目标对象在所述第t帧图像中的位置，所述第二位置用于表示所述目标对象在所述第t+1+n帧图像中的位置；将所述第一跟踪轨迹、所述第二跟踪轨迹和所述第三跟踪轨迹进行拼接，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将第一跟踪轨迹、第二跟踪轨迹和第三跟踪轨迹进行拼接，得到所述目标对象的目标跟踪轨迹，包括：获取所述第二跟踪轨迹过程中的所述第t+1帧图像至所述第t+1+n帧图像中的多帧图像中对所述目标对象的单目标跟踪的跟踪质量；在所述第t+1帧图像至所述第t+1+n帧图像中的多帧图像个数小于等于第一阈值、且所述多帧图像中的所述跟踪质量大于等于第二阈值，确定所述目标对象的单目标跟踪的第二跟踪轨迹满足第一预设条件；将满足第一预设条件的第二跟踪轨迹拼接到所述目标跟踪轨迹中。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：在所述第一检测结果中包含检测到的目标对象、且所述第二检测结果中不包含所述目标对象的情况下，确定所述目标对象的所述第二跟踪轨迹为待删除轨迹；所述目标对象的单目标跟踪的第二跟踪轨迹不满足第一预设条件的情况下，删除所述目标对象的目标跟踪轨迹。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述第二跟踪轨迹过程中的所述第t+1帧图像至所述第t+1+n帧图像中的多帧图像中对所述目标对象的单目标跟踪的跟踪质量，包括：对所述目标对象分配一个卡尔曼滤波器和单目标跟踪器预估目标位置；
根据所述目标位置提取所述目标对象的运动特征；通过所述运动特征区域确定所述目标对象的跟踪质量。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第t帧图像开始对所述目标视频中的帧图像进行单目标检测之前，所述方法包括：通过单目标跟踪器对所述目标视频中包括的连续的第t帧图像、第t+1帧图像进行多目标检测，得到对应的第一检测结果和第二检测结果。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标视频包括：预设录制完成的目标视频、录制中的目标视频。8.一种目标对象跟踪轨迹的确定装置，其特征在于，包括：第一处理单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：张诚成，马子昂，卢维，殷俊，林辉，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：